室内导航的方法、装置、终端设备及计算机存储介质与流程

本发明涉及图像处理领域，更具体地涉及一种室内导航的方法、装置、终端设备及计算机存储介质。

背景技术：

目前的室内导航大多数是以二维(2d)模式展现的，这样的2d场景呈现和定位对用户来说不直观，用户很难快速确定自己的实际位置，不利于与现实场景进行一一对应。因此，用户经常需要花费较多时间将2d呈现的地图与实际场景对应，使得2d模式的室内导航对用户来说效率太低，从而用户体验太差。

技术实现要素：

本发明提供了一种室内导航的方法、装置、终端设备及计算机存储介质，能够提高室内导航的效率，提升用户体验。

根据本发明的第一方面，提供了一种室内导航的方法，包括：

获取终端设备采集的实时画面，并获取所述终端设备的当前位置；

获取用户在所述终端设备输入的目的地；

根据预存的地图信息，确定从所述当前位置到所述目的地之间的路径；

将所述路径的信息发送至所述终端设备，以便将所述路径渲染在所述终端设备的实时画面中。

在本发明的一种实现方式中，还包括：随着所述终端设备所呈现的实时画面的变化，实时更新在其中渲染的所述路径。

本方面所示的方法可以由云端平台执行，由云端平台来确定用于导航的路径能够充分利用云端平台的处理能力，所确定的路径准确精度高。

在本发明的一种实现方式中，还包括：判断所述终端设备的实时画面中是否包含预定区域；如果所述实时画面包含所述预定区域时，则在所述预定区域呈现与所述预定区域相关联的模型数据。

在本发明的一种实现方式中，还包括：将与所述终端设备的实时画面中的预定区域关联的模型数据发送至所述终端设备，以便所述终端设备在所述预定区域呈现所述模型数据。

在本发明的一种实现方式中，所述模型数据是与所述预定区域相关的用户上传的。

在本发明的一种实现方式中，所述模型数据为三维3d模型数据。

在本发明的一种实现方式中，所述获取终端设备的当前位置，包括：

获取所述终端设备的定位模块所确定的所述终端设备所在的建筑物位置；

根据预存的所述建筑物的室内地图信息以及所述实时画面，确定所述终端设备的精确位置作为所述当前位置。

在本发明的一种实现方式中，所述根据预存的地图信息，确定从所述当前位置到所述目的地之间的路径，包括：

将所述当前位置作为起点，将所述目的地作为终点，确定从所述起点到所述终点的最优路径。

在本发明的一种实现方式中，所述最优路径为如下任意一种：路程最短路径、所需时间最短路径、途径用户指定点的路程最短路径。

根据本发明的第二方面，提供了一种室内导航的方法，包括：

确定终端设备的位置；

采集实时画面；

接收用户输入的目的地；

获取从所述终端设备的当前位置到所述目的地的路径的信息，并将所述路径渲染在所述实时画面中。

在本发明的一种实现方式中，所述位置为所述终端设备的当前位置，

所述确定所述终端设备的位置，包括：

通过所述终端设备的定位模块确定所述终端设备所在的建筑物的位置；

通过所述建筑物内的蓝牙或室内无线保真wifi确定所述终端设备的当前位置。

在本发明的一种实现方式中，所述位置为所述终端设备的当前位置，

所述确定所述终端设备的位置，包括：

通过所述终端设备的定位模块确定所述终端设备所在的建筑物的位置；

根据预存的所述建筑物的室内地图信息以及所述实时画面，确定所述终端设备的当前位置。

在本发明的一种实现方式中，获取从所述终端设备的当前位置到所述目的地的路径的信息，包括：

根据预存的所述建筑物的室内地图信息，将所述当前位置作为起点，将所述目的地作为终点，确定从所述起点到所述终点的路径。

在该实施例中，可以由终端设备自己来确定用于导航的路径，即可以在终端设备本地确定路径，这种方式对网络状况的依赖性地，即使在联网状态欠佳的情况下也能实现较为准确的室内导航。

在本发明的一种实现方式中，所述建筑物的室内地图信息是所述终端设备从云端平台预先获取的。

例如，可以预先在其他联网状态(如wifi)下从云端平台下载建筑物的室内地图信息，无需在室内导航时再下载，加快了导航的速度，并且节约了流量开销。

在本发明的一种实现方式中，还包括：

将所述当前位置发送至云端平台，将所述实时画面发送至所述云端平台，并将所述目的地发送至所述云端平台，以便所述云端平台确定从所述当前位置到所述目的地的路径；

其中，获取从所述终端设备的当前位置到所述目的地的路径的信息，包括：接收所述云端平台发送的所述路径的信息。

在本发明的一种实现方式中，所述位置为所述终端设备所在的建筑物的位置，

所述确定所述终端设备的位置，包括：

通过所述终端设备的定位模块确定所述终端设备所在的建筑物的位置。

在本发明的一种实现方式中，还包括：

将所述终端设备所在的建筑物的位置发送至云端平台，并将所述实时画面发送至所述云端平台，以便所述云端平台根据所述终端设备所在的建筑物的位置以及所述实时画面确定所述终端设备的当前位置；

将所述目的地发送至所述云端平台，以便所述云端平台确定从所述当前位置到所述目的地的路径；

其中，获取从所述终端设备的当前位置到所述目的地的路径的信息，包括：接收所述云端平台发送的所述路径的信息。

在本发明的一种实现方式中，所述将所述路径渲染在所述实时画面中，包括：

在所述终端设备的浏览器应用程序中，利用webgl技术构建三维场景；

在所述三维场景中将所述实时画面与所述路径叠加在一起。

在本发明的一种实现方式中，还包括：

随着所述终端设备所呈现的实时画面的变化，实时更新在其中渲染的所述路径。

在本发明的一种实现方式中，还包括：

接收云端平台发送的与预定区域关联的模型数据；

判断所述终端设备的实时画面中是否包含所述预定区域；

如果所述实时画面包含所述预定区域，则在所述预定区域呈现所述模型数据。

在本发明的一种实现方式中，还包括：

将采集的实时画面发送给云端平台；

接收云端平台发送的与所述实时画面中的预定区域关联的模型数据；

在所述预定区域呈现所述模型数据。

在本发明的一种实现方式中，所述当前位置至目的地的路径为最优路径，所述最优路径为如下任意一种：路程最短路径、所需时间最短路径、途径用户指定点的路程最短路径。

根据本发明的第三方面，提供了一种用于室内导航的方法，所述方法包括：

获取终端设备采集的实时画面；

判断所述实时画面中是否包含预定区域；

如果所述实时画面包含所述预定区域，则将与所述预定区域相关联的模型数据发送给所述终端设备，以便终端设备在所述实时画面中显示所述模型数据。

在本发明的一种实现方式中，所述模型数据是与所述预定区域相关的用户上传的3d模型数据。

根据本发明的另一方面，提供了一种室内导航的装置，所述装置用于实现前述第一方面或任一实现方式所述方法的步骤，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取终端设备采集的实时画面，并获取所述终端设备的当前位置；

第二获取模块，用于获取用户在所述终端设备输入的目的地；

确定模块，用于根据预存的地图信息，确定从所述当前位置到所述目的地之间的路径；

导航模块，用于将所述路径的信息发送至所述终端设备，以便将所述路径渲染在所述终端设备的实时画面中。

根据本发明的另一方面，提供了一种室内导航的终端设备，所述终端设备用于实现前述第二方面或任一实现方式所述方法的步骤，所述终端设备包括：

确定模块，用于确定所述终端设备的位置；

采集模块，用于采集实时画面；

接收模块，用于接收用户输入的目的地；

导航模块，用于获取从所述终端设备的当前位置到所述目的地的路径的信息，并将所述路径渲染在所述实时画面中。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于室内导航的装置，所述装置用于实现前述第三方面或任一实现方式所述方法的步骤，所述装置包括：

获取模块，用于获取终端设备采集的实时画面；

判断模块，用于判断所述实时画面中是否包含预定区域；

发送模块，用于如果所述实时画面包含所述预定区域，则将与所述预定区域相关联的模型数据发送给所述终端设备，以便终端设备在所述实时画面中显示所述模型数据。

根据本发明的又一方面，提供了一种室内导航的装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述方面或任一实现方式所述的室内导航的方法的步骤。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述方面或任一实现方式所述的室内导航的方法的步骤。

由此可见，本发明实施例中，可以为室内的终端设备确定从当前位置至目的地的路径，并且该路径可以在终端设备所采集的实时画面中呈现，这样实际拍摄场景与虚拟路径共同呈现，虚实结合，用户能够很容易地将所呈现的导航图与实际场景一一对应，快速确定自己的位置，能够增加导航的直观性，从而能够提高导航的效率，使用户使用起来清晰明了，提升了用户体验。

附图说明

通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本发明实施例的电子设备的一个示意性框图；

图2是本发明实施例的一个系统的示意性框图；

图3是本发明实施例的室内导航的方法的一个示意性流程图；

图4是本发明实施例的室内导航的方法的一个示意性交互图；

图5是本发明实施例的室内导航的方法的另一个示意性交互图；

图6是采用本发明实施例的方法所生成的导航界面的一个示意图；

图7是本发明实施例的室内导航的方法的一个示意性流程图；

图8是本发明实施例的室内导航的方法的另一个示意性交互图；

图9是本发明实施例的用于室内导航的方法的一个示意性流程图；

图10是本发明实施例的室内导航的装置的一个示意性框图；

图11是本发明实施例的室内导航的终端设备的一个示意性框图；

图12是本发明实施例的室内导航的装置的另一个示意性框图；

图13是本发明实施例的室内导航的装置的另一个示意性框图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

本发明实施例可以应用于电子设备，图1所示为本发明实施例的电子设备的一个示意性框图。图1所示的电子设备10包括一个或更多个处理器102、一个或更多个存储装置104、输入装置106、输出装置108、图像传感器110以及一个或更多个非图像传感器114，这些组件通过总线系统112和/或其它形式互连。应当注意，图1所示的电子设备10的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备也可以具有其他组件和结构。

所述处理器102可以包括中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)1021和图形处理单元(graphicsprocessingunit，gpu)1022或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，例如现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，fpga)或进阶精简指令集机器(advancedrisc(reducedinstructionsetcomputer)machine，arm)等，并且处理器102可以控制所述电子设备10中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储装置104可以包括一个或更多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器1041和/或非易失性存储器1042。所述易失性存储器1041例如可以包括随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器1042例如可以包括只读存储器(read-onlymemory，rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或更多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现各种期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或更多个。

所述输出装置108可以向外部(例如用户)输出各种信息(例如图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或更多个。

所述图像传感器110可以拍摄用户期望的图像(例如照片、视频等)，并且将所拍摄的图像存储在所述存储装置104中以供其它组件使用。

所述非图像传感器114可以感应该电子设备10的至少一个物理参数，如温度、亮度、压力、方向等等。非图像传感器114可以包括以下至少一种：加速度传感器、磁力传感器、方向传感器、重力传感器、压力传感器、陀螺仪传感器、光感传感器、温度传感器等。

当注意，图1所示的电子设备10的组件和结构只是示例性的，尽管图1示出的电子设备10包括多个不同的装置，但是根据需要，其中的一些装置可以不是必须的，其中的一些装置的数量可以更多等等，本发明对此不限定。

本发明实施例提供了一种室内导航的系统，如图2所示，该系统200包括云端平台210和终端设备220。

云端平台210也可以称为服务端、云端系统、云端数据管理平台等，本发明对此不限定。终端设备220也可以称为用户终端、移动终端或智能设备等，本发明对此不限定。云端平台210与终端设备220之间能够进行信息通信，例如可以通过有线或无线方式进行通信，其中无线方式诸如4g、5g等通信网络或无线保真(wirelessfidelity，wifi)等。

本发明实施例中的终端设备220安装有图像采集装置以及定位模块。图像采集装置诸如摄像头等可以实时地拍摄视频流，定位模块诸如全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)、方向传感器等可以确定终端设备220的位置。例如，终端设备220可以是图1所示的电子设备10，例如，终端设备220可以是智能手机、平板电脑等设备。

图3是本发明实施例的室内导航的方法的一个示意性流程图。图3所示的方法包括：

s110，获取终端设备采集的实时画面，并获取所述终端设备的当前位置；

s120，获取用户在所述终端设备输入的目的地；

s130，根据预存的地图信息，确定从所述当前位置到所述目的地的路径；

s140，将所述路径的信息发送至所述终端设备，以便将所述路径渲染在所述终端设备的实时画面中。

本发明实施例在进行室内导航时，使用增强现实技术，能够实现虚实结合，在终端设备上同时显示实景和虚拟路径。

图3所示的方法可以由图2所示的系统执行，具体地由云端平台210执行。云端平台210可以包括数据模块，其存储用于室内导航的各种数据。并且云端平台210可以具有用户上传功能，使得用户可以将一些数据上传至云端平台210并且用户上传的数据也可以存储在数据模块中。

云端平台210中预先存储的数据可以包括：地图数据以及模型数据。其中，模型数据可以为三维(3d)模型数据。其中，地图数据包括楼宇所在的空间地图信息以及楼宇内楼层和区域的内部地图信息。例如，楼宇所在的空间地图信息指示楼宇所在的位置，可以通过经度、纬度、其占地大小等表示，楼宇内楼层和区域的内部地图信息可以表示楼宇内各层的地图信息。其中，3d模型数据可以是用户上传的，该3d模型数据可以关联于特定的位置，可以与特定楼宇的特定楼层的特定区域有关，例如与某购物中心的第m1层的第n1家商店相关联的3d模型，可以是新近女装的3d模型数据；再例如与图书馆第m2层第n2个书架的第p层相关联的3d模型，可以是最新上架的图书的3d模型数据；等等。

作为一种实现方式，s110可以包括：获取终端设备采集的实时画面，并获取终端设备上报的由终端设备确定的其当前位置。其中，s110中的两个获取过程可以同时执行，或者可以顺次执行，且本发明实施例对执行顺序不作限定。例如，可以先获取实时画面再获取当前位置，或者，也可以先获取当前位置再获取实时画面。

示例性地，s110中可以从终端设备接收该当前位置。具体地，终端设备可以通过其定位模块确定终端设备的当前位置，随后终端设备可以将所确定的当前位置上报至云端平台，从而使云端平台获取该终端设备的当前位置。作为一例，终端设备可以通过gps确定终端设备所在的建筑物位置，再通过蓝牙或室内wifi确定在建筑物内部的具体位置，从而能够确定该当前位置。作为一例，终端设备上可以安装有用于室内导航的应用程序(app)，终端设备可以开启该app，并在该app内将当前位置上传至云端平台。作为另一例，用户开启终端设备上的浏览器应用程序，并在特定的网页将当前位置上传至云端平台。

作为另一种实现方式，s110可以包括：获取终端设备采集的实时画面，并获取终端设备上报的由终端设备确定的其所在的建筑物位置；根据实时画面以及所在的建筑物位置确定当前位置。

具体地，终端设备可以通过gps确定终端设备所在的建筑物位置，并将该建筑物位置上报至云端平台。作为一例，终端设备上可以安装有用于室内导航的应用程序(app)，终端设备可以开启该app，并在该app内将所在的建筑物位置上传至云端平台。基于gps进行定位的准确性的限制，终端设备使用gps确定其所在的建筑物位置时，可能会有一定的误差，例如将终端设备定位在两个或多个建筑物附近的路上，此时，可以将最近的建筑物(如建筑物a1)确定为终端设备所在的建筑物。在此之后，如果基于建筑物a1的地图无法觉得终端设备的当前位置，可以再将次近的建筑物(如建筑物a2)确定为终端设备所在的建筑物；…以此类推。随着卫星覆盖率的提高等因素，gps可以较为精准地确定终端设备所在的建筑物位置。

具体地，根据实时画面以及所在的建筑物位置确定当前位置，可以包括：根据预存的所述建筑物的地图信息以及所述实时画面，确定所述终端设备的精确位置作为所述当前位置。其中，建筑物的地图信息是指建筑物的室内地图信息，也称为建筑物的楼宇内部的地图信息，包括各层的地图信息。在获取终端设备所在的建筑物位置后，可以从预存的地图数据中获取该建筑物的楼宇内部的地图信息。将终端设备采集的实时画面与建筑物的楼宇内部的地图信息进行比对，便可以确定终端设备的精确位置，即其当前位置。

可选地，在进行比对时，可以对终端设备采集的实时画面进行图像识别，得到终端设备所处的方位，随后获取地图信息中所述方位以及该方位附近的地图信息，再通过比对确定当前位置。其中，可以通过计算两张图像之间的距离(相似度)来进行比对。其中，方位还可以可选地包括持有该终端设备的用户的朝向。其中，朝向可以用角度表示，如可以使用0°表示朝北，90°表示朝东，180°表示朝南；朝向可以用钟表的示数表示，如可以使用12点钟表示朝北，3点钟表示朝东，9点钟表示朝西；本领域技术人员可以理解，也可以采用其他的方式来表示朝向，本发明对此不限定。

举例来说，某购物中心的各层商品不同，如第一层为首饰、…第五层为儿童区、…。如果对实时画面进行图像识别确定其中的商品为儿童玩具，则可以直接将该实时画面与第五层的地图信息进行比对，进而确定当前位置。再举例来说，某购物中心包括多个直梯。如果对实时画面进行图像识别确定其中包括第7号直梯，则可以直接将该实时画面与第7号直梯附近的各层地图信息进行比对，确定所在楼层，进而确定当前位置。通过图像识别后在确定当前位置，能够减小比对的范围，减小计算量，加快确定的速度，提高效率。

s110所确定的当前位置不仅包括水平定位信息，还包括垂直定位信息。其中，水平定位信息可以用经度、纬度等来表示，或者水平定位信息可以用建筑物的名称来表示；垂直定位信息可以用高度来表示，或者垂直定位信息可以用楼层数来表示。可理解，本发明实施例中也可以采用其他的方式表示当前位置，本发明对此不限定。

示例性地，s110中获取终端设备采集的实时画面可以是终端设备采集实时画面并将实时画面上传至云端平台。终端设备可以开启图像采集装置，由图像采集装置采集到实时的视频信息。作为一例，用户可以在终端设备上安装的用于室内导航的app中使能图像采集装置，并将实时采集的视频信息传输至云端平台。

示例性地，s120中，用户也可以在该app内输入期望的目的地，然后由终端设备传输至云端平台。

尽管图3的实施例中描述了s120在s110之后，但是本发明实施例对s110和s120的执行顺序不作限定。具体地，终端设备可以将实时画面、位置(当前位置或者所在的建筑物位置)以及目的地按照任何可行的方式发送至云端平台。作为一种实现方式，终端设备可以先将位置发送至云端平台，随后再将图像采集装置所采集的实时视频和用户在终端设备所输入的目的地分别发送或一起发送至云端平台。作为一种实现方式，用户在终端设备的特定app内使能图像采集装置，并且输入目的地之后，可以通过点击特定的按钮将实时视频信息和目的地发送至云端平台，例如可以点击“确定”或“搜索”等类似按钮，具体按钮的名称与app的开发者有关，这里的按钮可以是虚拟按钮等。

示例性地，所述预存的地图信息包括所述终端设备所在的室内的障碍物信息以及各个路径信息。s130可以包括：将所述当前位置作为起点，将所述目的地作为终点，确定从所述起点到所述终点的路径。其中，所确定路径可以是最优路径。

s130中确定路径的方式与非室内导航时确定路径的方式类似。s130中确定路径所需的预存的地图信息与起点、终点有关。举例来说，若起点和终点位于同一楼层，则s130中所需的地图信息为该楼层的地图信息。再举例来说，若起点和终点位于不同楼层，则s130中所需的地图信息包括起点所在层的地图信息、终点所在层的地图信息，并且还需要起点所在层与终点所在层之间的电梯、楼梯等的地图信息，并且可选地可能还需要起点所在层与终点所在层之间的其他层的地图信息。

示例性地，s130中确定的路径可以为从当前位置到目的地的最优路径，最优路径可以是路程最短路径、所需时间最短路径(用时最短路径)或途径用户指定点的路程最短路径等，最优路径也可以为按照其他任意算法确定的路径，这里不再一一罗列。作为一例，用户在指定目的地时，可以在终端设备输入两个地址，其中一个为目的地，另一个为途中指定点。那么在s130中，云端平台在确定路径时，可以先确定当前位置至途中指定点的第一路径，再确定途中指定点至目的地的第二路径，将第一路径与第二路径合并作为从当前位置到目的地的最优路径。可理解，在s120中，云端平台还可以从终端设备获取一个或多个途中指定点，并在s130中，根据用户指定的一个或多个途中指定点的顺序，确定从当前位置到目的地的路径。

示例性地，s140中，云端平台可以将所确定的路径发送至终端设备，以便在终端设备显示采集到的实时画面的同时呈现该路径。可选地，可以将该路径渲染至终端设备所呈现的实时画面中。具体地，可以采用增强现实(augmentedreality，ar)技术，将所述路径绘制在终端设备的实时画面中。

在终端设备的特定应用程序(如上述例示的浏览器)中，可以调用终端设备的图像采集装置(如摄像头)，获取实时画面，并实时显示在浏览器中。随后，可以利用webgl技术构建三维场景，在该三维场景中将实时画面与路径叠加在一起，从而形成一个虚实结合的场景。可见，在s140中，使用增强现实技术，终端设备所显示的包括实际采集到的实时画面以及由云端平台生成的虚拟路径，实现了虚实结合。

这样，在s140之后，用户可以在终端设备的显示屏上看到所采集的实时画面，且该实时画面上还包括至目的地的路径。从而，用户可以根据该路径的指引，按照路径前进直到到达目的地。

图4至图5示出了根据图3所示的实施例的交互流程图。图4中，终端设备220可以先确定其当前位置，并将其当前位置发送至云端平台210。终端设备220获取其图像采集装置采集的实时画面以及用户输入的目的地信息，并将实时画面和目的地发送至云端平台210。图5中，终端设备220确定其所在的建筑物位置，并将所在的建筑物位置发送至云端平台210。终端设备220获取其图像采集装置采集的实时画面并将实时画面发送至云端平台210。由云端平台210根据其存储的建筑物的内部地图信息以及实时画面确定终端设备220的当前位置。可以基于终端设备220的定位是否精准，来决定是采用图4或图5何种方式来确定其当前位置。

另外，图4和图5中共同地，终端设备220获取用户输入的目的地信息，并将目的地发送至云端平台210。进一步地，云端平台210可以根据其存储的建筑物的内部地图信息确定从当前位置到目的地的路径。在此之后，云端平台210所确定的路径可以被渲染至终端设备220的显示屏上所呈现的实时画面。这样，能够实时地在终端设备220的显示屏上为用户呈现至目的地的路径，提高了室内导航的效率。该实施例能够充分利用云端平台的处理能力，减轻终端设备的运算量，进而能够保证终端设备处其他应用程序的正常运行。

应当理解，图4或图5示出的示例在符合逻辑关系的前提下，对各个执行步骤的顺序不做限定。例如，图4中终端设备220可以同时将当前位置、实时画面以及目的地发送至云端平台210，也可以分两次或分三次发送。图5中终端设备220可以同时将所在的建筑物位置、实时画面以及目的地发送至云端平台210，也可以分两次或分三次发送。并且，当分两次或分三次发送时，可以先发送实时画面再发送位置(图4中的当前位置或图5中的所在的建筑物位置)，等等，此处不再一一罗列。

具体地，在室内导航的过程中，随着所述终端设备所呈现的实时画面的变化，实时更新在其中渲染的所述路径。可理解，在s130中确定了从当前位置至目的地的路径，而在s140中可以将与终端设备所呈现的实时画面关联的部分路径渲染并呈现。例如，初始时，终端设备呈现在当前位置所采集的实时画面，则同时呈现的路径是整个路径的起始一段。当用户手持终端设备按照路径前进时，终端设备所呈现的实时画面会更新，此时渲染的路径也实时更新，并呈现与实时画面关联的部分。示例性地，该更新的过程还可以包括：若用户偏离s130所确定的路径，则可以将偏离后的位置作为新的当前位置，重新执行s130和s140。

示例性地，在s140之后，还可以包括：将与预定区域相关联的数据模型发送至终端设备，以便终端设备在所述实时画面中包含预定区域时呈现所述模型数据。具体地，云端平台在确定路径之后，可以将该路径途径的各个预定区域关联的模型数据发送至终端设备。在导航过程中，终端设备可以判断其实时画面中是否包含预定区域；如果确定实时画面包含所述预定区域，则在所述预定区域呈现所述模型数据。

示例性地，在s140之后，还可以包括：判断所述终端设备的实时画面中是否包含预定区域；如果所述实时画面包含所述预定区域时，则将与该预定区域关联的数据模型发送至终端设备，以便终端设备在所述预定区域呈现所述模型数据。具体地，云端平台可以不断接收终端设备所采集的实时画面，当所接收的实时画面中包括预定区域时，则将与该预定区域相关联的模型数据发送至终端设备，以便终端设备在预定区域同时显示该模型数据。也就是说，可以在室内导航的过程中，实时呈现与导航界面出现的场景所对应的模型数据。其中，模型数据可以为2d模型数据或3d模型数据，模型数据可以是与所述预定区域相关的用户预先上传的。

示例性地，假设模型数据为3d模型数据。可以确定3d模型数据将要显示的位置的坐标；在该坐标处显示该3d模型数据。具体地，可以利用webgl技术在终端设备的特定应用程序(如上述例示的浏览器)中构建三维场景，在该三维场景中将实时画面与3d模型数据叠加在一起，从而形成一个虚实结合的场景。举例来说，可以通过图像识别确定实时画面中的特定区域，并在特定区域中或其附近确定一个位置(该位置用于显示3d模型数据)的坐标。其中，可以结合定位信息来确定该位置的坐标。其中，以购物中心为例，所确定的位置的坐标可以是某商店的门口的坐标、或某商店的橱窗的坐标等等。随后，可以将3d模型数据渲染至该坐标的位置处，从而使用户能够在实时画面中查看该3d模型数据，实现了更加丰富的视觉画面的呈现。可见，可以使用增强现实技术实现拍摄到的实时画面与虚拟的3d模型数据的同时显示，这种虚实结合的呈现方式能够为用户提供丰富的画面，提升了用户在进行室内导航时的趣味性。

如图6所示，为在终端设备的显示屏上呈现的画面的一例，其包括图像采集装置采集的实时画面，包括用于室内导航的路径，还包括与预定区域相关联的3d模型数据。

举例来说，假设预定区域为商铺a，该商铺a的用户(如卖家、商铺管理员)可以上传特定的3d模型数据，如当季畅销商品的图像或视频等；假设预定区域为影院，则相关联的3d模型数据可以为新上映的电影片段等。这样，当用户(如顾客)的终端设备所采集的实时画面中出现商铺a时，可以同时呈现相关联的3d模型数据。如此，用户可以在终端设备的显示屏上看到丰富的3d商品推荐等信息，提高了用户至目的地的趣味性，同时也能够增加预定区域对用户的吸引力。例如，在购物中心等商场内，能够促进顾客闲逛的乐趣，也能够为商家增加客流量。

由此可见，本发明实施例中，可以为室内的终端设备确定从当前位置至目的地的路径，并且该路径可以在终端设备所采集的实时画面中呈现，这样实际拍摄场景与虚拟路径共同呈现，虚实结合，用户能够很容易地将所呈现的导航图与实际场景一一对应，快速确定自己的位置，能够增加导航的直观性，从而能够提高导航的效率，使用户使用起来清晰明了，提升了用户体验。另外，还进一步呈现与特定区域相关联的3d数据，能够增加导航的趣味性、直观性，进一步提升用户使用室内导航的体验。

图7是本发明实施例的室内导航的方法的一个示意性流程图。图7所示的方法包括：

s210，确定终端设备的位置；

s220，采集实时画面；

s230，接收用户输入的目的地；

s240，获取从所述终端设备的当前位置到所述目的地的路径的信息，并将所述路径渲染在所述实时画面中。

本发明实施例在进行室内导航时，使用增强现实技术，能够实现虚实结合，在终端设备上同时显示实景和虚拟路径。

图7所示的方法可以由图2所示的系统执行，具体地由终端设备220执行。

作为一种实现方式，图7所示的实施例中，当前位置到目的地的路径可以由云端平台210进行确定，具体地：

s210可以包括：终端设备确定其当前位置，将所述当前位置发送至云端平台。或者，s210可以包括：终端设备确定其所在的建筑物的位置，将所述所在的建筑物的位置发送至云端平台，以便所述云端平台根据所述终端设备所在的建筑物的位置以及实时画面确定所述终端设备的当前位置。

其中，确定当前位置可以包括：通过所述终端设备的定位模块确定所述终端设备所在的建筑物的位置；通过所述建筑物内的蓝牙或室内无线保真wifi确定所述终端设备的当前位置。

其中，确定当前位置可以包括：通过所述终端设备的定位模块确定所述终端设备所在的建筑物的位置；根据预存的所述建筑物的室内地图信息以及所述实时画面，确定所述终端设备的当前位置。

s220可以包括：终端设备的图像采集装置采集实时画面，并将实时画面发送至云端平台。其中，所采集的实时画面可以是实时视频的形式，即采集实时视频并将实时视频发送至云端平台。

s230可以包括：获取用户在终端设备输入的目的地，并将该目的地发送至云端平台。例如，用户可以在终端设备的特定app或浏览器的特定页面输入该目的地。

s240可以包括：终端设备接收云端平台发送的路径的信息，并将该路径渲染至实时画面中。

具体地，在室内导航的过程中，随着所述终端设备所呈现的实时画面的变化，实时更新在其中渲染的所述路径。该更新的过程与上述结合图3所描述的部分类似，这里不再详细描述。

可以参照前述图4或图5的流程图来更好的理解该实施例，并且其中云端平台确定路径的具体过程可以参见前述图3的实施例中的相关描述，这里不再赘述。

作为另一种实现方式，图7所示的实施例中，当前位置到目的地的路径可以由终端设备220进行确定，具体地：

s210可以包括：终端设备确定其当前位置。

作为一例，通过所述终端设备的定位模块确定所述终端设备所在的建筑物的位置；通过所述建筑物内的蓝牙或室内wifi确定所述终端设备的当前位置。其中，定位模块可以包括gps、方向传感器等。

作为另一例，通过所述终端设备的定位模块确定所述终端设备所在的建筑物的位置；根据预存的所述建筑物的室内地图信息以及所述实时画面，确定所述终端设备的当前位置。

其中，预存的所述建筑物的室内地图信息可以是终端设备从云端平台预先获取的。例如，可以在确定终端设备所在的建筑物的位置之后，从云端平台下载该建筑物的室内地图信息。再例如，可以在其他位置(例如终端设备的用户在其家中等)时预先下载该建筑物的室内地图信息。举例来说，用户有计划即将前往某建筑物，则可以在家中wifi环境下从云端平台下载该建筑物的室内地图信息，之后到达该建筑物后，可以直接使用，这样避免在到达建筑物之后下载的时间开销，还能节约流量开支。

其中，定位模块可以包括gps、方向传感器等。基于gps进行定位的准确性的限制，终端设备使用gps确定其所在的建筑物位置时，可能会有一定的误差，例如将终端设备定位在两个或多个建筑物附近的路上，此时，可以将最近的建筑物(如建筑物a1)确定为终端设备所在的建筑物。在此之后，如果基于建筑物a1的地图无法觉得终端设备的当前位置，可以再将次近的建筑物(如建筑物a2)确定为终端设备所在的建筑物；…以此类推。随着卫星覆盖率的提高等因素，gps可以较为精准地确定终端设备所在的建筑物位置。

其中，建筑物的室内地图信息也称为建筑物的楼宇内部的地图信息，包括各层的地图信息。可以将终端设备采集的实时画面与建筑物的楼宇内部的地图信息进行比对，便可以确定终端设备的精确位置，即其当前位置。

可选地，在进行比对时，可以对终端设备采集的实时画面进行图像识别，得到终端设备所处的方位，随后获取地图信息中所述方位以及该方位附近的地图信息，再通过比对确定当前位置。其中，可以通过计算两张图像之间的距离(相似度)来进行比对。其中，方位还可以可选地包括持有该终端设备的用户的朝向。其中，朝向可以用角度表示，如可以使用0°表示朝北，90°表示朝东，180°表示朝南；朝向可以用钟表的示数表示，如可以使用12点钟表示朝北，3点钟表示朝东，9点钟表示朝西；本领域技术人员可以理解，也可以采用其他的方式来表示朝向，本发明对此不限定。

举例来说，某购物中心的各层商品不同，如第一层为首饰、…第五层为儿童区、…。如果对实时画面进行图像识别确定其中的商品为儿童玩具，则可以直接将该实时画面与第五层的地图信息进行比对，进而确定当前位置。再举例来说，某购物中心包括多个直梯。如果对实时画面进行图像识别确定其中包括第7号直梯，则可以直接将该实时画面与第7号直梯附近的各层地图信息进行比对，确定所在楼层，进而确定当前位置。通过图像识别后在确定当前位置，能够减小比对的范围，减小计算量，加快确定的速度，提高效率。

其中，s210所确定当前位置不仅包括水平定位信息，还包括垂直定位信息。其中，水平定位信息可以用经度、纬度等来表示，或者水平定位信息可以用建筑物的名称来表示；垂直定位信息可以用高度来表示，或者垂直定位信息可以用楼层数来表示。可理解，本发明实施例中也可以采用其他的方式表示当前位置，本发明对此不限定。

s220可以包括：终端设备的图像采集装置采集实时画面。其中，所采集的实时画面可以是实时视频的形式，即采集实时视频并将实时视频发送至云端平台。示例性地，可以在终端设备上安装的用于室内导航的特定app内或者浏览器的特定网页内，获取图像采集装置采集到的实时画面。该实时画面可以显示建筑物的内部场景。

s230可以包括：获取用户在终端设备输入的目的地。例如，用户可以在终端设备的特定app或浏览器的特定页面输入该目的地。

s240可以包括：根据预存的所述建筑物的室内地图信息，将所述当前位置作为起点，将所述目的地作为终点，确定从所述起点到所述终点的路径；将所述路径渲染在所述实时画面中。

其中，预存的所述建筑物的室内地图信息可以是在s240之前(如s210之前)从云端平台获取的。例如，可以在s240之前从云端平台下载该建筑物的室内地图信息。举例来说，终端设备到达该建筑物后，期望进行室内导航时从云端平台下载该建筑物的室内地图信息。再例如，可以在其他位置(例如终端设备的用户在其家中等)时预先下载该建筑物的室内地图信息。举例来说，用户有计划即将前往某建筑物，则可以在家中wifi环境下从云端平台下载该建筑物的室内地图信息，之后到达该建筑物后，可以直接使用，这样避免在到达建筑物之后下载的时间开销，还能节约流量开支。

其中，建筑物的室内地图信息可以包括：该建筑物的室内的障碍物信息以及各个路径信息。终端设备所确定的路径可以是从当前位置到目的地的最优路径。最优路径可以是路程最短路径、所需时间最短路径(用时最短路径)或途径用户指定点的路程最短路径等，最优路径也可以为按照其他任意算法确定的路径，这里不再一一罗列。作为一例，用户在指定目的地时(如s230中)，可以在终端设备输入两个地址，其中一个为目的地，另一个为途中指定点。那么在s240中，终端设备在确定路径时，可以先确定当前位置至途中指定点的第一路径，再确定途中指定点至目的地的第二路径，将第一路径与第二路径合并作为从当前位置到目的地的最优路径。可理解，在s230中，用户也可以在终端设备输入多于一个的途中指定点，并在s240中，终端设备根据用户指定的一个或多个途中指定点的顺序，确定从当前位置到目的地的路径。

其中，可以采用增强现实技术，将所述路径绘制在终端设备的实时画面中。可选地，将所述路径渲染在所述实时画面中，可以包括：在所述终端设备的浏览器应用程序中，利用web图形库(webgraphicslibrary，webgl)技术构建三维场景；在所述三维场景中将所述实时画面与所述路径叠加在一起。如此，可以形成一个虚实结合的场景。

这样，在s240之后，用户可以在终端设备的显示屏上看到所采集的实时画面，且该实时画面上还包括至目的地的路径。从而，用户可以根据该路径的指引，按照路径前进直到到达目的地。

图8示出了根据该实施例的交互流程图。应理解，图8中终端设备220可以在确定路径之前从云端平台210获取建筑物的室内地图信息，例如可以在确定当前位置之前，再例如可以在获取目的地之后，本发明对此不限定。另外，应理解，图8示出的示例在符合逻辑关系的前提下，对各个执行步骤的顺序不做限定。例如，可以先采集实时画面，再确定当前位置；采集实时画面与确定当前位置可以同时执行，等等，此处不再一一罗列。

具体地，在室内导航的过程中，随着所述终端设备所呈现的实时画面的变化，实时更新在其中渲染的所述路径。该更新的过程与上述结合图3所描述的部分类似，这里不再详细描述。

示例性地，在s240之后，还可以包括：接收云端平台发送的与预定区域关联的模型数据；判断所述终端设备的实时画面中是否包含所述预定区域；如果所述实时画面包含所述预定区域，则在所述预定区域呈现所述模型数据。

可以在终端设备从云端平台获取建筑物内的地图信息的同时，获取模型数据。云端平台将建筑物内的地图信息发送至终端设备时，可以将与建筑物内的地图信息中所有预定区域相关联的模型数据都发送至终端设备。可理解，模型数据与预定区域是一一对应的，或者，一个预定区域可以对应多个模型数据。随后，在终端设备进行室内导航的过程中，终端设备可以判断所采集的实时画面是否包含有预定区域。具体地，可以通过图像识别来判断。如果确定实时画面中包含第一预定区域，则在实时画面中呈现与第一预定区域关联的第一模型数据；如果确定实时画面中包含第二预定区域，则在实时画面中呈现与第二预定区域关联的第二模型数据。如果实时画面中同时包含多个预定区域，则在实时画面中同时呈现与多个预定区域对应的多个模型数据。

在该实施例中，确定路径的过程以及判断预定区域的过程均在终端设备一侧执行，本地化执行对网络连接的要求较低，可以在联网状态较差时实现室内导航，并且能够极大地保护用户的隐私，避免云端平台获取过多用户位置等信息。

示例性地，在s240之后，还可以包括：将采集的实时画面发送给云端平台；接收云端平台发送的与所述实时画面中的预定区域关联的模型数据；在所述预定区域呈现所述模型数据。具体地，云端平台可以不断接收终端设备所采集的实时画面，当所接收的实时画面中包括预定区域时，则将与该预定区域相关联的模型数据发送至终端设备，以便终端设备在预定区域同时显示该模型数据。与该过程对应的，可以参见如图9所示的实施例，包括：

s310，获取终端设备采集的实时画面；

s320，判断所述实时画面中是否包含预定区域；

s330，如果所述实时画面包含所述预定区域，则将与所述预定区域相关联的模型数据发送给所述终端设备，以便终端设备在所述实时画面中显示所述模型数据。

其中，所述模型数据是与所述预定区域相关的用户上传的3d模型数据。例如，购物中心的第m1层的第n1家商店的店主上传的3d模型数据，可以是新近女装的3d模型数据，等等。

在该实施例中，确定路径的过程在终端设备一侧执行，本地化执行对网络连接的要求较低，可以在联网状态较差时实现室内导航。判断预定区域的过程在云端平台执行，避免终端设备处提前下载过多个模型数据，节省本地存储空间。并且，该实施例即使在联网状态较差的情况下无法下载模型数据，也不会影响室内导航的执行，对用户体验的影响很低甚至可以忽略。

由此可见，本发明实施例中，可以为室内的终端设备确定从当前位置至目的地的路径，并且该路径可以在终端设备所采集的实时画面中呈现，这样实际拍摄场景与虚拟路径共同呈现，虚实结合，用户能够很容易地将所呈现的导航图与实际场景一一对应，快速确定自己的位置，能够增加导航的直观性，从而能够提高导航的效率，使用户使用起来清晰明了，提升了用户体验。另外，还进一步呈现与特定区域相关联的3d数据，能够增加导航的趣味性、直观性，进一步提升用户使用室内导航的体验。

图10是本发明实施例的室内导航的装置的一个示意性框图。图10所示的装置60可以包括第一获取模块610，第二获取模块620，确定模块630，导航模块640。

第一获取模块610，用于获取终端设备采集的实时画面，并获取终端设备的当前位置；

第二获取模块620，用于获取用户在所述终端设备输入的目的地；

确定模块630，用于根据预存的地图信息，确定从所述当前位置到所述目的地的路径；

导航模块640，用于将所述路径的信息发送至所述终端设备，以便将所述路径渲染在所述终端设备的实时画面中。

示例性，导航模块640，还用于随着所述终端设备所呈现的实时画面的变化，实时更新在其中渲染的所述路径。

示例性，还包括发送模块，用于将与所述终端设备的实时画面中的预定区域关联的模型数据发送至所述终端设备，以便所述终端设备在所述预定区域呈现所述模型数据。具体地，可以确定所述路径途中涉及的所有预定区域，并将与这些预定区域关联的模型数据都发送至终端设备。

示例性，还包括数据增强模块，用于：判断所述终端设备的实时画面中是否包含预定区域；如果所述实时画面包含所述预定区域时，则在所述预定区域呈现与所述预定区域相关联的模型数据。具体地，可以实时判断实时画面中是否存在预定区域，随后仅将出现在实时画面中的预定区域相关联的模型数据发送至终端设备。

其中，所述模型数据可以是与所述预定区域相关的用户上传的。

其中，所述模型数据可以为三维模型数据。

示例性，第一获取模块610可以具体用于：获取所述终端设备的定位模块所确定的所述终端设备所在的建筑物位置；根据预存的所述建筑物的地图信息以及所述实时画面，确定所述终端设备的精确位置作为所述当前位置。

其中，所述建筑物的地图信息是指所述建筑物的室内地图信息。

示例性，所述预存的地图信息包括所述终端设备所在的室内的障碍物信息以及各个路径信息。确定模块630可以具体：将所述当前位置作为起点，将所述目的地作为终点，确定从所述起点到所述终点的最优路径。

其中，所述最优路径可以为如下任意一种：路程最短路径、所需时间最短路径、途径用户指定点的路程最短路径。

图10所示的装置60能够实现前述图3所示的室内导航的方法以及图4至图5中由云端平台210执行的方法，为避免重复，这里不再赘述。图10所述的装置60可以为图2所示的系统200，或者，更具体的，可以为图2所示的云端平台210。

图11是本发明实施例的室内导航的终端设备的一个示意性框图。图11所示的终端设备220可以包括：确定模块221、采集模块222、接收模块223和导航模块224。

确定模块221，用于确定所述终端设备的位置；

采集模块222，用于采集实时画面；

接收模块223，用于接收用户输入的目的地；

导航模块224，用于获取从所述终端设备的当前位置到所述目的地的路径的信息，并将所述路径渲染在所述实时画面中。

另外，终端设备220还包括定位模块。可选地，还可以包括蓝牙模块或wifi模块。

示例性地，所述位置为所述终端设备的当前位置。确定模块221，可以具体用于：通过所述终端设备的定位模块确定所述终端设备所在的建筑物的位置；通过所述建筑物内的蓝牙或室内无线保真wifi确定所述终端设备的当前位置。

示例性地，所述位置为所述终端设备的当前位置。确定模块221，可以具体用于：通过所述终端设备的定位模块确定所述终端设备所在的建筑物的位置；根据预存的所述建筑物的室内地图信息以及所述实时画面，确定所述终端设备的当前位置。

示例性地，采集模块222，可以具体用于：通过终端设备220的图像采集装置采集实时画面。其中，图像采集装置可以为摄像头。其中，实时画面可以是实时视频。

示例性地，导航模块224，可以具体用于：根据预存的所述建筑物的室内地图信息，将所述当前位置作为起点，将所述目的地作为终点，确定从所述起点到所述终点的路径；并将所述路径渲染在所述实时画面中。

其中，所述建筑物的室内地图信息是所述终端设备从云端平台预先获取的。

示例性，所述预存的建筑物的室内地图信息可以包括该建筑物的室内的障碍物信息以及各个路径信息。导航模块224，可以具体用于：将所述当前位置作为起点，将所述目的地作为终点，确定从所述起点到所述终点的最优路径。其中，所述最优路径可以为如下任意一种：路程最短路径、所需时间最短路径、途径用户指定点的路程最短路径。

示例性地，终端设备220还可以包括发送模块。发送模块用于：将所述当前位置发送至云端平台，将所述实时画面发送至所述云端平台，并将所述目的地发送至所述云端平台，以便所述云端平台确定从所述当前位置到所述目的地的路径。导航模块224包括渲染模块，其中，接收模块223还可以用于：接收所述云端平台发送的所述路径的信息。渲染模块用于：将所述路径渲染在所述实时画面中。

示例性地，所述位置为所述终端设备所在的建筑物的位置，确定模块221，可以具体用于：通过所述终端设备的定位模块确定所述终端设备所在的建筑物的位置。

示例性地，终端设备220还可以包括发送模块。发送模块用于：将所述终端设备所在的建筑物的位置发送至云端平台，并将所述实时画面发送至所述云端平台，以便所述云端平台根据所述终端设备所在的建筑物的位置以及所述实时画面确定所述终端设备的当前位置；将所述目的地发送至所述云端平台，以便所述云端平台确定从所述当前位置到所述目的地的路径。导航模块224包括渲染模块，其中，接收模块223还可以用于：接收所述云端平台发送的所述路径的信息。渲染模块用于：将所述路径渲染在所述实时画面中。

示例性地，渲染模块具体用于：在所述终端设备的浏览器应用程序中，利用webgl技术构建三维场景；在所述三维场景中将所述实时画面与所述路径叠加在一起。

示例性地，导航模块224还可以用于：随着所述终端设备所呈现的实时画面的变化，实时更新在其中渲染的所述路径。

示例性，终端设备220还可以包括数据增强模块，用于：接收云端平台发送的与预定区域关联的模型数据；判断所述终端设备的实时画面中是否包含所述预定区域；如果所述实时画面包含所述预定区域，则在所述预定区域呈现所述模型数据。

示例性，终端设备220还可以包括发送模块和数据增强模块。发送模块，用于将采集的实时画面发送给云端平台。接收模块223还可以用于接收云端平台发送的与所述实时画面中的预定区域关联的模型数据。数据增强模块用于在所述预定区域呈现所述模型数据。

其中，该模型数据是由与预定区域关联的用户预先上传至云端平台的，该模型数据可以为3d模型数据。

图11所示的终端设备220能够实现前述图7所示的室内导航的方法以及图4至图5及图8中由终端设备220执行的方法，为避免重复，这里不再赘述。

图12是本发明实施例的室内导航的装置的一个示意性框图。图12所示的装置80可以包括获取模块810、判断模块820和发送模块830。

获取模块810，用于获取终端设备采集的实时画面；

判断模块820，用于判断所述实时画面中是否包含预定区域；

发送模块830，用于如果所述实时画面包含所述预定区域，则将与所述预定区域相关联的模型数据发送给所述终端设备，以便终端设备在所述实时画面中显示所述模型数据。

示例性地，所述模型数据是与所述预定区域相关的用户上传的3d模型数据。

图12所示的装置80能够实现前述图9所示的用于室内导航的方法，为避免重复，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

另外，本发明实施例还提供了另一种室内导航的装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述程序时实现前述图3所示的室内导航的方法的步骤。

如图13所示，该装置70可以包括存储器710和处理器720。存储器710存储用于实现根据本发明实施例的室内导航的方法中的相应步骤的计算机程序代码。存储器710还可以用于存储本发明实施例所需的地图信息等。处理器720用于运行存储器710中存储的计算机程序代码，以执行根据本发明实施例的室内导航的方法的相应步骤，并且用于实现根据本发明实施例的图10所述的装置60中的各个模块。示例性地，该装置70可以为前述的云端平台210。

示例性地，在所述计算机程序代码被处理器720运行时执行以下步骤：获取终端设备采集的实时画面，并获取终端设备的当前位置；获取用户在所述终端设备输入的目的地；根据预存的地图信息，确定从所述当前位置到所述目的地之间的路径；将所述路径的信息发送至所述终端设备，以便将所述路径渲染在所述终端设备的实时画面中。

另外，本发明实施例还提供了另一种室内导航的装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述程序时实现前述图7所示的室内导航的方法的步骤。

该装置可以为终端设备，其可以包括存储器和处理器。存储器存储用于实现根据本发明实施例的室内导航的方法中的相应步骤的计算机程序代码。可选地，存储器还可以用于存储从云端平台获取的建筑物的室内地图信息等。处理器用于运行存储器中存储的计算机程序代码，以执行根据本发明实施例的室内导航的方法的相应步骤，并且用于实现根据本发明实施例的图11所述的终端设备220中的各个模块。

示例性地，在所述计算机程序代码被处理器运行时执行以下步骤：确定终端设备的位置；采集实时画面；接收用户输入的目的地；获取从所述终端设备的当前位置到所述目的地的路径的信息，并将所述路径渲染在所述实时画面中。

另外，本发明实施例还提供了另一种室内导航的装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述程序时实现前述图9所示的室内导航的方法的步骤。

该装置可以为云端平台，其可以包括存储器和处理器。存储器存储用于实现根据本发明实施例的室内导航的方法中的相应步骤的计算机程序代码。可选地，存储器还可以用于存储一个或多个模型数据等。处理器用于运行存储器中存储的计算机程序代码，以执行根据本发明实施例的室内导航的方法的相应步骤，并且用于实现根据本发明实施例的图12所述的装置80中的各个模块。

示例性地，在所述计算机程序代码被处理器运行时执行以下步骤：获取终端设备采集的实时画面；判断所述实时画面中是否包含预定区域；如果所述实时画面包含所述预定区域，则将与所述预定区域相关联的模型数据发送给所述终端设备，以便终端设备在所述实时画面中显示所述模型数据。

另外，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括图10所示的装置60或者包括图12所示的装置80。该电子设备可以实现前述由云端平台210执行的室内导航的方法。

另外，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括图11所示的终端设备220。该电子设备可以实现前述由终端设备220执行的室内导航的方法。

另外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序。当所述计算机程序由处理器执行时，可以实现前述由云端平台210执行的室内导航的方法的步骤。例如，该计算机存储介质为计算机可读存储介质。

另外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序。当所述计算机程序由处理器执行时，可以实现前述由终端设备220执行的室内导航的方法的步骤。例如，该计算机存储介质为计算机可读存储介质。

计算机存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、便携式紧致盘只读存储器(cd-rom)、usb存储器、或者上述存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合，例如一个计算机可读存储介质包含用于室内导航的计算机可读的程序代码，另一个计算机可读存储介质包含用于室内导航的计算机可读的程序代码。

由此可见，本发明实施例中，可以为室内的终端设备确定从当前位置至目的地的路径，并且该路径可以在终端设备所采集的实时画面中呈现，这样实际拍摄场景与虚拟路径共同呈现，虚实结合，用户能够很容易地将所呈现的导航图与实际场景一一对应，快速确定自己的位置，能够增加导航的直观性，从而能够提高导航的效率，使用户使用起来清晰明了，提升了用户体验。另外，还进一步呈现与特定区域相关联的3d数据，能够增加导航的趣味性、直观性，进一步提升用户使用室内导航的体验。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)来实现根据本发明实施例的物品分析设备中的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。