行程校位装置、方法、计算机设备和存储介质与流程

本申请涉及毫米波安检技术领域，特别是涉及一种行程校位装置、方法、计算机设备和存储介质。

背景技术：

随着毫米波人体成像技术的发展，毫米波安检仪被广泛应用于公共场所的安检中；在毫米波进行机械扫描时运动的过程中会逐渐的产生积累误差，为了准确获取毫米波传感器位置、保证毫米波传感器运动的精确性需要对机械运动的误差进行监控。

传统的运动误监控采用经过机械零点时获取积累误差，并设定比较值使积累误差不超过预设值，即允许装置带着积累误差运行，当超过预设值时则进行复位校正；采用该方式致运动装置过程中长时间带着积累误差运动，降低运动的精度。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够及时校正运动误差的行程校位装置、方法、计算机设备和存储介质。

一种行程校位装置，其特征在于，包括：

多个校位开关，所述多个校位开关间隔设置在导轨的多个预设位置上；

控制器，用于在毫米波传感器触发某一校位开关时获取所述某一校位开关的预设位置，根据预设运动曲线和所述某一校位开关的预设位置调整毫米波传感器的后续运动；

其中，所述预设运动曲线为所述毫米波传感器的行程位置与运动速度的关系曲线。

在其中一个实施例中，所述行程校位装置还包括：

编码器，用于获取所述毫米波传感器的当前检测位置；

比较电路，用于将所述当前检测位置与所述某一校位开关的预设位置进行比较，得到当前行程误差；

控制器，还用于根据所述当前行程误差控制毫米波传感器运动。

在其中一个实施例中，所述控制器，具体用于在所述当前行程误差大于等于预设阈值时，控制所述毫米波传感器停止运动。

在其中一个实施例中，所述多个校位开关均为光电开关。

在其中一个实施例中，所述多个光电开关等间隔设置于所述导轨上。

一种行程校位方法，包括：

接收校位开关的触发信号；

获取被触发的校位开关的预设位置；

根据预设运动曲线和所述被触发的校位开关的预设位置调整毫米波传感器的后续运动；

其中，所述预设运动曲线为毫米波传感器的行程位置与运动速度的关系曲线。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述毫米波传感器的当前检测位置；

将所述当前检测位置与所述某一校位开关的预设位置进行比较，得到当前行程误差；

根据所述当前行程误差控制所述毫米波传感器的运动。

在其中一个实施例中，所述根据所述当前行程误差控制所述毫米波传感器的运动包括：

若所述当前行程误差大于等于所述预设阈值，控制所述毫米波传感器停止运动。

在其中一个实施例中，根据预设强制减速曲线控制所述毫米波传感器进行减速运动，其中，所述预设强制减速曲线的起点与当前行程的最后一个校位开关对应，所述预设强制减速曲线的终点与导轨的逻辑零位或逻辑上位对应。

在其中一个实施例中，根据预设强制减速曲线控制所述毫米波传感器进行减速运动包括：

将所述预设运动曲线在最后一个校位开关预设位置以后的曲线与所述强制减速曲线进行比较；

若所述预设运动曲线在最后一个校位开的关预设位置以后的曲线与所述强制减速曲线不匹配，则根据所述预设强制减速曲线控制毫米波传感器减速。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收校位开关的触发信号；

获取被触发的校位开关的预设位置；

根据预设运动曲线和所述被触发的校位开关的预设位置调整毫米波传感器的后续运动；其中，所述预设运动曲线为毫米波传感器的行程位置与运动速度的关系曲线。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收校位开关的触发信号；

获取被触发的校位开关的预设位置；

根据预设运动曲线和所述被触发的校位开关的预设位置调整毫米波传感器的后续运动；其中，所述预设运动曲线为毫米波传感器的行程位置与运动速度的关系曲线。

上述行程校位装置、方法、计算机设备和存储介质，通过多次触发校位开关，并在每次触发校位开关时都利用其预设位置调整毫米波传感器的后续运动，消除了累计误差，提高毫米波传感器的运动精度。

附图说明

图1为一个实施例中行程校位装置的结构示意图；

图2为一个实施例中行程校位方法的流程图；

图3为一个实施例中多个校位开关按照的预设位置的示意图；

图4为一个实施例中毫米波传感器的预设运动曲线示意图；

图5为一个实施例中行程校位方法的部分流程图；

图6为一个实施例中行程校位方法的校减速调整示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

请参见图1，在一个实施例中提供了一种行程校位装置，该行程校位装置用于对主动式毫米波人体成像安检仪中的毫米波传感器进行行程校准。

其中，毫米波传感3在控制器4和伺服电机控制下在主动式毫米波人体成像安检仪的导轨1上进行往复运动。可选的，导轨1的形状和设置方向依据安检仪的机械扫描的需求可设定为直线型或曲线型；例如需要对待检测人员从头顶至脚底进行纵向扫描，可将毫米波传感器安装在纵向线性导轨上。

该行程校位装置包括：多个校位开关2和控制器4；这些校位开关间隔设置在导轨1的多个预设位置上。具体地，在毫米波传感器3经过导轨上某一预设位置时，该某一预设位置上的校位开关会被触发。可选的，这些校位开关均为光电开关。光电开关的灵敏度较好能够快速感测到毫米波传感器的运动，且安装使用方便。

控制器4，用于获取所述某一校位开关的预设位置，根据预设运动曲线和所述某一校位开关的预设位置调整毫米波传感器3的后续运动。其中，所述预设运动曲线为所述毫米波传感器的行程位置与运动速度的关系曲线。

具体地，在毫米波传感器3经过导轨上某一校位开关的预设位置时，控制器4首先确定预设运动曲线与该某一校位开关的预设位置对应的行程位置，之后控制器4根据该行程位置以及行程的目标位置确定毫米波传感器3的后续行程，根据后续行程以及预设运动曲线调整毫米波传感器的运动。

在本实施例中，在通过设置多个校位开关，每次经过校位开关时都利用该校位开关的预设位置和预设运动曲线调整毫米波传感器的后续运动，消除了累计误差，提高毫米波传感器的运动精度。

在一个实施例中，控制器4可以根据当前行程误差控制毫米波传感器运动过程。具体地，该行程校位装置还可以包括：编码器，用于获取所述毫米波传感器的当前检测位置；以及比较电路，用于将所述当前检测位置与所述某一校位开关的预设位置进行比较，得到当前行程误差。若当前行程误差小于预设阈值，此时说明设备正常，控制器4控制毫米波传感器在导轨1上运动。若当前行程误差大于等于预设阈值，此时说明编码器故障，控制器4控制所述毫米波传感器停止运动，并止运动后进行并检修或复位。

本实施例中，校位开关的数量为多个，通过多次获取行程误差，实现了对行程误差的监控；并通过限定行程误差的大小及时检测编码器是否故障，在编码器故障时控制器可以及时采取措施，保证了毫米波传感器的运动精度。

在一个实施例中，所述多个光电开关等间隔设置于所述导轨上。由于毫米波传感器的实际扫描的过程中通常是匀速运动，等间隔设置相邻两个光电开关便于比较毫米波传感器移动相同运动步长产生的行程误差。

上述行程校位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，请参见图2，图2为一个实施例提供的一种行程校位方法的流程图，所述方法具体包括以下步骤：

s210、接收校位开关的触发信号；

具体地，所述校位开关的个数大于两个所述校位开关是间隔安装在预设位置上的，例如图3所示多个光电开关kf1-kfn依次间隔设置在逻辑零位和逻辑上位之间，逻辑零位和逻辑上位均为预先设定的位置，逻辑零位的坐标为y0，逻辑上位的坐标为ys，逻辑上位和逻辑零位用于限定毫米波传感器的在导轨上运动范围；所述触发信号是由毫米波传感器经过校位开关时形成接触或遮挡而产生的光信号或电信号等。

s220、获取被触发的校位开关的预设位置；

具体地，控制器在接收到某一被触发的校位开关发送的触发信号时可获得该校位开关安装的预设位置；例如当毫米波传感器运行经过y1点并触发光电开关kf1，控制器接收到光电开关kf1触发信号后，控制器获取kf1的预设位置为y1。

s230、根据预设运动曲线和所述被触发的校位开关的预设位置调整毫米波传感器的后续运动；其中，所述预设运动曲线为毫米波传感器的行程位置与运动速度的关系曲线。

具体地，请参照图4，行程可为逻辑零位至逻辑上位的行程或逻辑上位至逻辑零位的行程回程，例如曲线a-b-c为去程一个预设曲线，曲线a-b-c为回程一个预设运动曲线，以上两个预设运动曲线的形状可以相同也可以不同，此处仅用于举例说明；所述预设运动曲线是预先输入或存储的信息；若毫米波传感器由逻辑零位运动到逻辑上位，且校位开关kf1被触发后控制器获取到kf1的预设位置，则控制器根据y1和上曲线a-b-c上y1至ys部分调整毫米波传感器的后续运动；在后续运动时再次经过校位开关kf2时，则再次执行s210的步骤；

本实施例中，通过多次触发校位开关，并在每次触发校位开关时都利用其预设位置调整毫米波传感器的后续运动，消除了累计误差，提高了毫米波传感器的运动精度。

在一个实施例中，请参照图5，图5所示为一具体实施提供的行程校位方法的部分流程图，在前述步骤s210和步骤s220之间，校位方法还包括以下步骤：

s310、获取所述毫米波传感器的当前检测位置。

具体地，所述当前检测位置为控制器获取的；控制器在毫米波传感器运动的过程中会记录其运动距离，结合毫米波传感器出发时的位置进而得到当前检测位置；当然还可以在通过编码器获取，例如编码器与驱动毫米波传感器运动的私服电机配合进而获得毫米波传感器的当前检测数据。

320、将所述当前检测位置与所述某一校位开关的预设位置进行比较，得到当前行程误差；具体地，将所述检测位置与被触发的校位开关的预设位置作差即为所述的当前误差。

330、根据所述当前行程误差控制所述毫米波传感器的运动。

具体地，所示当前行程误差是毫米波传感器一段运动产生的，例如由逻辑零位运动至校位开关kf1时，得到的是逻辑零位至y1位置行程误差；由校位开关kf1运动至校位开关kf2时，得到的是y位置1至y2位置的行程误差。

在本实施例中，在毫米波运动的过程中，多次触发校位开关并多次获取行程误差，实现了对行程误差的监控，保证毫米波传感器的运动精度。

在一个实施例中，本实施例提供了上述步骤s320中根据当前行程误差控制所述毫米波传感器的运动的具体实施例，包括：若所述当前行程误差大于等于所述预设阈值，控制所述毫米波传感器停止运动。

举例来说，控制器得到逻辑零位至y1位置行程误差并与一个预设阈值进行比较，若超出了预设阈值时控制器判定编码器故障，控制器强制毫米波传感器停止运行；若没有超出预设阈值，无论控制器从编码器接收的毫米波传感器前位检测位置是否正确，控制器都会对毫米波传感器进行强制校位，即根据校位开关kf1的位置y1和预设运动曲线调毫米波传感器整后续运动。

在本实施例中通过设置阈值的方式限制了最大的当前行程误差，避免了频繁校位，并在监测到当前行程误差超量时采用应急措施，减小避免了运动中途损坏而造成毫米波传感器意外碰撞的情形，提高了安全性。

在一个实施例中，在其中一个实施例中，根据预设强制减速曲线控制所述毫米波传感器进行减速运动，其中，所述预设强制减速曲线的起点与当前行程的最后一个校位开关对应，所述预设强制减速曲线的终点与导轨的逻辑零位或逻辑上位对应。

具体的，所述强制减速曲线为最后一个校位开关的预设位置到目标的行程与运动速度的关系曲线，所述强制减速曲线的减速度恒定，所述行程可为去程回程。

进一步的，根据预设强制减速曲线控制所述毫米波传感器进行减速运动包括：将所述预设运动曲线在最后一个校位开关预设位置以后的曲线与所述强制减速曲线进行比较；若所述预设运动曲线在最后一个校位开的关预设位置以后的曲线与所述强制减速曲线不匹配，则根据所述预设强制减速曲线控制毫米波传感器减速。

请参照图6，举例来说本实施例中曲线c为去程的预设减速曲线，校位开关kfn为去程最后一个校位开关；曲线a为回程的预设减速曲线，校位开关kf1为回程最后一个校位开关；若毫米波在去程过程中触发了校位开关kfn，则获取预设运动曲线上位置yn以后的曲线；将所述的预设运动曲线上位置yn以后的曲线与曲线c进行匹配，若其有部分在曲线c的右侧，则控制器根据曲线c调整则控制毫米波传感器减速；在本实施例中所述的预设运动曲线上位置yn以后的曲线为x2、x3或x4时，此时控制器根据曲线c控制毫米波传感器进行减速；可以理解的是在回程的过程中，若校位开关kf1被触发后所述的预设运动曲线上位置y1以后的曲线为w2、w3或w4时，此时控制器根据曲线a控制毫米波传感器进行减速。

在本实施例中，通过限制了最后一个校位开关以后减速运动，保证了毫米波传感器的减速效果，避免了毫米波传感器的在边界处产生过量运动而发生碰撞。

应该理解的是，虽然图2和图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2和图5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取所述毫米波传感器的当前检测位置；将所述当前检测位置与所述某一校位开关的预设位置进行比较，得到当前行程误差；根据所述当前行程误差控制所述毫米波传感器的运动。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时具体实现以下步骤：若所述当前行程误差大于等于所述预设阈值，控制所述毫米波传感器停止运动。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据预设强制减速曲线控制所述毫米波传感器进行减速运动，其中，所述预设强制减速曲线的起点与当前行程的最后一个校位开关对应，所述预设强制减速曲线的终点与导轨的逻辑零位或逻辑上位对应。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时具体实现以下步骤：将所述预设运动曲线在最后一个校位开关预设位置以后的曲线与所述强制减速曲线进行比较；若所述预设运动曲线在最后一个校位开的关预设位置以后的曲线与所述强制减速曲线不匹配，则根据所述预设强制减速曲线控制毫米波传感器减速。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取所述毫米波传感器的当前检测位置；将所述当前检测位置与所述某一校位开关的预设位置进行比较，得到当前行程误差；根据所述当前行程误差控制所述毫米波传感器的运动。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时具体实现以下步骤：若所述当前行程误差大于等于所述预设阈值，控制所述毫米波传感器停止运动。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据预设强制减速曲线控制所述毫米波传感器进行减速运动，其中，所述预设强制减速曲线的起点与当前行程的最后一个校位开关对应，所述预设强制减速曲线的终点与导轨的逻辑零位或逻辑上位对应。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时具体实现以下步骤：将所述预设运动曲线在最后一个校位开关预设位置以后的曲线与所述强制减速曲线进行比较；若所述预设运动曲线在最后一个校位开的关预设位置以后的曲线与所述强制减速曲线不匹配，则根据所述预设强制减速曲线控制毫米波传感器减速。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。