一种全地形履带式采样机器人的制作方法

本发明涉及地面机器人技术领域，更具体的说是涉及一种全地形履带式采样机器人。

背景技术：

全地形履带式机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业，建筑业，畜牧业或是危险的工作

在大型养猪场，或养鸡场及其他养殖场等人员不方便进入，特别是在产蛋期，人员频繁进入影响产量或者在疫病传染期人员无法进入的情况下需要相应科研人员操纵地面机器人对室内外环境进行气体或其他样品的采集以及检测，但是传统的采样机器人采集气体取样非常不方便，同时在室内狭小环境下操作非常不便

因此，如何提供一种适用于养殖场的全地形履带式采样机器人是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种全地形履带式采样机器人，解决现有技术中存在的缺点，通过控制行走工作车移动到采样区进行采样，从而达到气体采样的目的，同时大大减小了人员进入采样区对于畜牧业产值的影响，解决了在重大疫病时期的养殖场环境气体等数据无法通过人员进行采样以及监测的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种全地形履带式采样机器人，包括行走工作车，还包括安装在所述行走工作车顶部的安装平台，所述安装平台上安装有气泵、气体采样试管、电动云台、高低频可调接收器和电源；其中所述气泵的出气口通过气管与所述气体采样试管的进气口连通；所述电动云台上安装有摄像头，所述摄像头的图像输出端电性连接有图像传输模块，所述摄像头和所述图像传输模块的供电导线上设置有电磁继电器。

优选的，在上述一种全地形履带式采样机器人中，所述安装平台为设置多个安装孔的安装板，所述安装板与所述行走工作车的车架固定连接。

优选的，在上述一种全地形履带式采样机器人中，所述电源电性连接有用于测量其电量的电压表，所述电压表安装在所述安装板上。

优选的，在上述一种全地形履带式采样机器人中，所述气泵通过气泵安装支架安装在所述安装板的安装孔上，所述气泵安装支架设置四个，对所述气泵的四个角进行固定。

优选的，在上述一种全地形履带式采样机器人中，所述气体采样试管通过试管夹固定，所述试管夹通过试管夹支架与所述安装板上的安装孔固定连接。

优选的，在上述一种全地形履带式采样机器人中，所述气泵、所述高低频可调接收器、所述电磁继电器、所述图像传输模块、所述电动云台和所述摄像头均与所述电源电性连接，并且其中所述气泵、所述高低频可调接收器、所述电磁继电器、所述电动云台分别与所述控制器电性连接。

优选的，在上述一种全地形履带式采样机器人中，所述控制器与所述行走工作车的行走控制器电性连接。

优选的，在上述一种全地形履带式采样机器人中，所述图像传输模块为无线图像传输模块。

优选的，在上述一种全地形履带式采样机器人中，所述高低频可调接收器，可在2.4ghz和fm调频之间切换。

优选的，在上述一种全地形履带式采样机器人中，所述行走工作车为履带车。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种全地形履带式采样机器人，本设计基于履带式行走工作车，在安装平台上进行采集系统的设计以及搭建，并结合车辆行走控制器进行移动。

本发明针对于养殖场的室内环境，特别是在养鸡场的产蛋期，或者疫病时期等人员不方便进入的室内环境，对室内空气质量的样品采集以及空气成分的监测。在履带式行走工作车上加装气泵、气体采样试管、电动云台、高低频可调接收器、摄像头、图像传输模块和电磁继电器，通过遥控器对行走工作车进行操作，并且通过安装气泵及气体采样试管，能够对于空气中的成分进行采样，还能够控制摄像头和图像传输模块的实时传输以及操作，从而实现机器人在室内的运动，保证采样样品的均匀性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明的结构示意图；

图2附图为本发明的主视图；

图3附图为本发明的俯视图；

图4附图为试管夹的结构示意图；

图5附图为气泵安装支架的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种全地形履带式采样机器人，通过控制行走工作车移动到采样区进行采样，从而达到气体采样的目的，同时大大减小了人员进入采样区对于畜牧业产值的影响，解决了在重大疫病时期的养殖场环境气体等数据无法通过人员进行采样以及监测的问题，可实现全地形，全方位，长时间采样。

本发明公开了一种全地形履带式采样机器人，包括行走工作车1，还包括安装在行走工作车1顶部的安装平台2，安装平台2上安装有气泵3、气体采样试管4、电动云台5、高低频可调接收器6和电源；其中气泵3的出气口通过气管8与气体采样试管4的进气口连通；电动云台5上安装有摄像头9，通过电动云台5能够调节摄像头9的角度，可以270°旋转；

摄像头9的图像输出端电性连接有图像传输模块10，通过图像传输模块10传输图像信号，从而实现远程可视化操纵，摄像头9和图像传输模块10的供电导线上设置有电磁继电器11。

当机器人在固定位置采样时可以通过电磁继电器11断开摄像头9以及图像传输模块10的供电，节省电量；待需要移动采样地点时可通过电磁继电器11打开摄像头9和图像传输模块10，并使行走工作车1移动。

为了进一步优化上述技术方案，安装平台2为设置多个安装孔的安装板，安装板与行走工作车1的车架固定连接，行走工作车1与安装板中间留有安装空间，在其中间可安装各种继电器，控制器，信号接收、发生器，可改装性较大。

为了进一步优化上述技术方案，电源电性连接有用于测量其电量的电压表12，电压表12安装在安装板上，通过电压表12可视电源电压，从而对电池容量有一个可视化的判断，电源优先选用可充电锂电池。

为了进一步优化上述技术方案，气泵3通过气泵安装支架13安装在安装板的安装孔上，气泵安装支架13设置四个，对气泵3的四个角进行固定，气泵安装支架13结构简单，易于制作安装，并可以方便气泵3的快速装卸。

为了进一步优化上述技术方案，气体采样试管4通过试管夹14固定，试管夹14通过试管夹支架7与安装板上的安装孔固定连接。试管夹14可安装一个或多个气体采样试管4，可实现气体采样试管4的快速拆装与固定。

为了进一步优化上述技术方案，气泵3、高低频可调接收器6、电磁继电器11、图像传输模块10、电动云台5和摄像头9均与电源电性连接，并且其中气泵3、高低频可调接收器6、电磁继电器11、电动云台5分别与控制器电性连接。

为了进一步优化上述技术方案，控制器与行走工作车1的行走控制器电性连接。

为了进一步优化上述技术方案，图像传输模块10为无线图像传输模块10，无线图像传输模块10为ts58235.8g600mw无线图传。

为了进一步优化上述技术方案，高低频可调接收器6，高低频可调接收器6为wfr09s2.4ghz接收机，遥控器为wft08x遥控设备，可在2.4ghz和fm调频之间切换，从而实现空旷环境远距离操纵以及室内环境操纵的切换，增强其工作范围，根据工作环境，调整调频方式，在空旷环境下选择2.4ghz，在室内穿墙数量较多时采用fm调频。

为了进一步优化上述技术方案，行走工作车1为履带车，行走工作车1的控制采用多线路电调，通过高低频可调接收器6实现行走工作车1的远程控制，并采用差速转向，通过电调控制电机正反转实现转向，转向半径小，适合室内作业。采用多线程电调实现遥控器一个摇杆控制行走工作车1的行走方向，另一摇杆控制云台运动，调节摄像头9角度，便于操作。

工作原理：

操作人员通过遥控器控制行走工作车1在采样区域内移动，移动到指定位置时，通过遥控器发送信号给高低频可调接收器6，高低频可调接收器6将接收到的信号发送给控制器，控制器控制气泵3启动，将采样区的空气压入气体采样试管4内，从而实现气体的采样。

通过图像传输模块10传输图像信号，从而实现远程可视化操纵，摄像头9和图像传输模块10的供电导线上设置有电磁继电器11。

当机器人在固定位置采样时可以通过电磁继电器11关闭摄像头9以及图像传输模块10开关，节省电量；待需要移动采样地点时可通过电磁继电器11打开摄像头9，并使行走工作车1移动。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。