1.一种深海平台维度、姿态基准信息自主获取方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：构建装置a，装置a特征为：由外框、中框、内框三个转动框架和安装在内框架上的台体组成，中框轴与外框轴垂直，内框轴与中框轴垂直，台体上安装1个加速度计和1个速率陀螺仪，加速度计和陀螺仪敏感轴方向一致且与内框轴垂直；
步骤2：建立平台固联坐标系oxyz，平台右弦方向为x轴，平台艏向为y轴，由x、y轴根据右手法则确定z轴；装置a安装于深海平台，外框轴指y轴方向，外框轴零位时中框轴指x方向，中框轴零位时内框轴指z轴方向；内框轴零位时加速度计和陀螺仪的敏感轴指x轴方向；
步骤3：深海平台下潜至海底，保持静止状态；
步骤4：内框轴连续旋转360°，旋转期间同步录取加速度计和内框轴角位置输出信息，加速度计测量值随内框轴角位置测量值呈正弦曲线变化，根据正弦曲线信息确定水平方向n，并计算将内框轴旋转至水平方向n对应的外框轴角位置θ1和中框轴角位置ψ1；
步骤5：外框轴旋转至θ1位置和中框轴旋转至ψ1位置，将内框轴置于水平方向n；内框轴连续旋转360°，旋转期间同步录取加速度计和内框轴角位置输出信息；加速度计测量值随内框轴角位置测量值呈正弦曲线变化，该正弦曲线负峰值时加速度计敏感轴所指的方向为近似垂线方向g1(指天向)，记录此时内框轴的角位置k1，并记录加速度计输出正弦曲线的峰峰值g；计算将内框轴旋转至近似垂线方向g1时对应的外框轴角位置θ2和中框轴角位置ψ2；
步骤6：外框轴旋转至θ2和中框轴旋转至ψ2位置，将内框轴置于近似垂线方向g1；内框轴连续旋转360°，旋转期间同步录取加速度计和内框轴角位置输出信息；若加速度计输出相对于内框轴角位置无明显起伏变化，近似垂线方向g1即是精确的垂线方向g(指天向)；若加速度计输出随内框轴角位置呈正弦曲线变化，则分别转动外框轴和中框轴一个小角度δθ和δψ，旋转后内框轴连续旋转360°，观察加速度计输出随内框轴角位置输出的变化曲线，如为正弦曲线，则按前述方法继续转动外框轴和中框轴一个小角度，直至加速度计输出随内框轴角位置输出曲线的无明显起伏变化，此时内框轴指向精确的垂线方向g，记录此时外框轴角位置θ和中框轴角位置ψ；
步骤7：内框轴连续旋转360°，旋转期间同步录取陀螺仪角速率测量和内框轴角位置测量信息；根据陀螺仪的角速率测量值随内框轴角位置值呈现正弦曲线变化，根据正弦曲线信息确定水平东向he，记录此时对应的内框轴角位置k，计算将内框轴旋转至水平东向he时对应的外框轴角位置θ3和中框轴角位置ψ3；
步骤8：根据内框轴指向精确的垂线方向g时的外框轴角位置θ、中框轴角位置ψ，以及内框轴角位置k计算当地水坐标系到平台固联坐标系oxyz的变换矩阵c，即获取了平台的姿态矩阵；
步骤9：外框轴旋转至θ3和中框轴旋转至ψ3位置，将内框轴置于水平东向he，内框轴连续旋转360°，旋转期间同步录取加速度计、陀螺仪角速率和内框轴角位置测量信息；加速度计输出值随内框轴角位置值呈正弦曲线变化，加速度计输出的正弦曲线负峰值处，加速度计敏感轴所指方向为垂线方向g，记录此时内框轴角位置
2.根据权利要求1所述的深海平台维度、姿态基准信息自主获取方法，其特征在于：步骤4中水平方向n、外框轴角位置θ1和中框轴角位置ψ1计算方法如下：
加速度计测量值随内框轴角位置值呈正弦曲线变化，正弦曲线中相邻的正峰值和负峰值中间点处加速度计敏感轴的方向为水平方向n，此时内框轴角位置kh，则水平方向n的单位矢量在平台固联坐标系oxyz中坐标为(coskh，sinkh，0)；外框轴角位置θ1＝90°；中框轴角位置ψ1＝360-kh。
3.根据权利要求2所述的深海平台维度、姿态基准信息自主获取方法，其特征在于：步骤5中将内框轴旋转至近似垂线方向g1时相应的外框轴角位置θ2和中框轴角位置ψ2的计算公式如下：
外框轴角位置θ2＝arctan[(cosk1cosθ1+sink1sinψ1sinθ1)/(-cosk1sinθ1+sink1sinψ1cosθ1)]；
中框轴角位置ψ2＝arcsin(-sink1cosψ1)。
4.根据权利要求3所述的深海平台维度、姿态基准信息自主获取方法，其特征在于：步骤6中转动外框轴和中框轴的一个小角度δθ和δψ的计算方法如下：
(1)计算加速度计输出随内框轴角位置的变化的正弦曲线的峰峰值g1；
(2)记录正弦曲线相邻峰峰之间的中间点kz对应的内框角位置值kk；
(3)若是正弦曲线kz点后面紧邻的为波峰，则垂向偏离角γ＝g1/g；若是正弦曲线kz点后面紧邻的为波谷，则垂向偏离角γ＝-g1/g；
(4)计算δθ＝γsinkk/cosψ2；
(5)计算δψ＝γcoskk。
5.根据权利要求4所述的深海平台维度、姿态基准信息自主获取方法，其特征在于：步骤7中将内框轴旋转至水平东向he时对应的外框轴角位置θ3和中框轴角位置ψ3的计算公式如下：
外框轴角位置θ3＝arctan[(coskcosθ+sinksinψsinθ)/(-cosksinθ+sinksinψcosθ)]；
中框轴角位置ψ3＝arcsin(-sink1cosψ1)。