轨迹纠偏方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及移动定位技术领域，尤其涉及一种轨迹纠偏方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

随着社会进步，通过健身锻炼提升身体素质的概念逐步被人们接受，各类可安装于移动终端的健身软件逐步打开市场。用户在进行步行、跑步及骑行等运动时可打开软件，通过移动终端接收定位信息实时生成运动轨迹以便于用户查看。

现有技术中移动终端通常安装有定位装置，如gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)，通过定位装置接收的定位信息可实时生成用户的运动轨迹，然而生成轨迹的准确度受到定位系统软硬件的误差限制，常出现轨迹丢失、不准确的情况。为解决上述问题，现有技术中常通过预定义的作为引导的路线轨迹对实时生成的运动轨迹进行纠偏，或仅对已经生成的轨迹部分进行静态纠偏。

然而，仅对已经生成的轨迹部分进行静态纠偏无法在定位数据产生时实时进行纠偏，难以保证用户实时查看到的运动轨迹的准确性；而依赖于预定义作为引导的路线轨迹实现的运动轨迹纠偏，在没有预定义路线的情况下，则无法对实时生成的运动轨迹进行纠偏，产生的实时运动轨迹可能存在偏离。

技术实现要素：

本发明提供一种轨迹纠偏方法、装置、设备及存储介质，以实现对实时生成的运动轨迹进行纠偏，无需进行预定义路线即可对实时获取到的定位信息进行纠偏，提高了生成的运动轨迹的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹纠偏方法，包括：

获取当前定位点信息；

若当前定位点信息不可信，则获取当前定位点对应的当前路网信息和当前路线纠偏算法；

根据当前定位点信息、当前路网信息、当前路线纠偏算法和前一可信定位点信息对当前定位点进行纠偏，得到纠偏后的定位点信息；

将纠偏后的当前定位点确定为当前可信定位点，并将纠偏后的定位点信息作为当前可信定位点信息，其中，当前可信定位点信息用于生成实时轨迹。

第二方面，本发明实施例还提供了一种轨迹纠偏装置，该装置包括：

定位点信息获取模块，用于获取当前定位点信息；

纠偏信息获取模块，用于若当前定位点信息不可信，则获取当前定位点对应的当前路网信息和当前路线纠偏算法；

纠偏模块，用于根据当前定位点信息、当前路网信息、当前路线纠偏算法和前一可信定位点信息对当前定位点进行纠偏，得到纠偏后的定位点信息；

可信点信息确定模块，用于将纠偏后的当前定位点确定为当前可信定位点，并将所述纠偏后的定位点信息作为当前可信定位点信息，其中，所述当前可信定位点信息用于生成实时轨迹。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明任意实施例中提供的轨迹纠偏方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例提供的轨迹纠偏方法。

本发明实施例中提供的轨迹纠偏方法，通过获取当前定位点信息；若当前定位点信息不可信，则获取当前定位点对应的当前路网信息和当前路线纠偏算法；根据当前定位点信息、当前路网信息、当前路线纠偏算法和前一可信定位点信息对当前定位点进行纠偏，得到纠偏后的定位点信息；将纠偏后的当前定位点确定为当前可信定位点，并将纠偏后的定位点信息作为当前可信定位点信息，其中，当前可信定位点信息用于生成实时轨迹。通过采用上述技术方案，在产生实时获取到当前定位点信息时，若需要对当前定位点信息进行纠偏，则动态获取对应于当前定位点的当前路网信息和当前路线纠偏算法，可以在没有预定义路线的情况下，对实时获取到的定位点信息进行纠偏，进而实现了实时运动轨迹的纠偏，避免了由于gps等定位系统误差而导致的轨迹丢失、不准确的异常情况，提高了生成的运动轨迹的准确性。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种轨迹纠偏方法的流程图。

图2是本发明实施例二中的一种轨迹纠偏方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种轨迹纠偏装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以互相组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种轨迹纠偏方法的流程图，本实施例可适用于对实时生成的运动轨迹上的定位点进行偏差纠正，进而实现对实时运动轨迹进行纠偏的情况，该方法可以由轨迹纠偏装置来执行，该轨迹纠偏装置可以由软件和/或硬件来实现，该轨迹纠偏装置可以配置在计算设备上，具体包括如下步骤：

s101、获取当前定位点信息。

其中，当前定位点信息可理解为移动终端通过定位系统或定位模块获取的移动终端在当前时刻所处的位置信息及移动终端当前运动状态信息。可选的，当前定位点信息可由gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、北斗卫星导航系统等卫星定位系统获取，也可由无线传感器等根据基站位置获取得到，本发明实施例对此不进行限制。

进一步地，当前定位点信息至少包括：当前定位点经纬度、当前定位点速度及当前定位点精度。可选的，当前定位点信息中还可包括：当前定位点时间戳及当前定位点高度等信息，本发明实施例对此不进行限制。

具体的，移动终端通过内置于其中的定位模块通过gps等定位系统获取当前时刻移动终端所处位置的位置信息，以及当前时刻移动终端的运动情况。具体包括，通过定位系统获取当前时刻移动终端所处位置的经纬度、高度、以及获取当前位置信息的时间信息等，并确定获取到的当前定位点位置信息的当前定位点精度及当前时刻在当前定位点移动终端的速度信息，并将上述获取到的信息作为当前定位点信息。

进一步地，在获取到当前定位点信息后可将该信息以时间顺序存储于移动终端中，形成一个包含用于生成运动轨迹的各定位点的原始信息的集合，以用于后台对纠偏算法的维护。

s102、若当前定位点信息不可信，则获取当前定位点对应的当前路网信息和当前路线纠偏算法。

其中，当前定位点信息不可信可理解为当前定位点信息中的精度、速度、经纬度等信息中的一项或几项未满足预设可信条件，表明当前定位点信息是一个存在偏差的信息。路网信息可理解为一种包含地理位置关键信息数据的集合，其中可包括特定地理区域范围中的所有的路线信息。纠偏算法可理解为一种用于在定位点缺失或定位点偏离正确位置时进行修正的算法，将获取到的定位点信息输入纠偏算法可得到修正后的更准确的定位点。当前路网信息可理解为一个包含当前定位点的路网对应的路网信息。

具体的，若经判断确定当前定位点信息不可信，则可认为实时获取的当前定位点信息与移动终端在当前时刻所处位置存在偏离，根据其生成的轨迹信息会发生偏移，因此不能以该当前定位点信息进行轨迹生成，而需对该当前定位点信息进行偏差纠正。此时通过服务端获取当前定位点对应的当前路网信息，以及在进行偏差纠正时所需的当前路线纠偏算法，以获取更适宜对当前定位点信息进行纠偏的路网信息和路线纠偏算法。

s103、根据当前定位点信息、当前路网信息、当前路线纠偏算法和前一可信定位点信息对当前定位点进行纠偏，得到纠偏后的定位点信息。

具体的，通过当前定位点信息和前一可信定位点信息，确定根据当前定位点和前一可信定位点生成的轨迹在当前路网中最接近的一条或几条路线，根据当前路线纠偏算法从选出的几条路线中计算得到最佳路段，并遍历最佳路段上的所有定位点信息，选择距离前一可信定位点最近的定位点，并将该点信息确定为纠偏后的定位点信息。

s104、将纠偏后的当前定位点确定为当前可信定位点，并将纠偏后的定位点信息作为当前可信定位点信息，其中，当前可信定位点信息用于生成实时轨迹。

其中，当前可信定位点可以理解为当前时刻对应的满足预设可信条件的，可用于生成实时轨迹的定位点。

具体的，当对获取到的当前定位点进行纠偏后可认为该纠偏后的当前定位点满足预设可信条件，且纠偏后的当前定位点应在当前路网中处于距离前一可信定位点最近的位置，处于轨迹应在的最佳路段上，此时可将纠偏后的当前定位点确定为当前可信定位点，并将其对应的纠偏后的定位点信息作为当前可信定位点信息。

进一步地，可将当前可信定位点信息存储于移动终端中，形成一个以时间顺序存储的包含用于生成实时轨迹的各可信定位点的信息的集合，以在对下一个获取的定位点进行可信判断，以及在对下一个获取的定位点进行纠偏时提供用于判断和纠偏的可信定位点信息。

进一步地，在确定出当前可信定位点后，可根据当前可信定位点信息确定出当前可信定位点位置，并将其与前一可信定位点相连，在原有的运动轨迹上进行延伸以生成实时的运动轨迹。

本实施例的技术方案，通过获取当前定位点信息；若当前定位点信息不可信，则获取当前定位点对应的当前路网信息和当前路线纠偏算法；根据当前定位点信息、当前路网信息、当前路线纠偏算法和前一可信定位点信息对当前定位点进行纠偏，得到纠偏后的定位点信息；将纠偏后的当前定位点确定为当前可信定位点，并将纠偏后的定位点信息作为当前可信定位点信息，其中，当前可信定位点信息用于生成实时轨迹。通过采用上述技术方案，在产生实时获取到当前定位点信息时，若需要对当前定位点信息进行纠偏，则动态获取对应于当前定位点的当前路网信息和当前路线纠偏算法，可以在没有预定义路线的情况下，对实时获取到的定位点信息进行纠偏，进而实现了实时运动轨迹的纠偏，避免了由于gps等定位系统误差而导致的轨迹丢失、不准确的异常情况，提高了生成的运动轨迹的准确性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种轨迹纠偏方法的流程图，本发明实施例的技术方案在上述各可选技术方案的基础上进一步优化，在获取当前定位点信息时，根据当前定位点信息对存储于移动终端的路网信息和路线纠偏算法进行更新，实现了当前路网信息的动态获取，以及当前路线纠偏算法的动态选择，提高了当前定位点纠偏结果的准确性，进而提高了生成的实时轨迹的准确性。具体包括如下步骤：

s201、获取当前定位点信息。

s202、根据预设可信条件判断当前定位点信息是否可信，若是，则执行步骤s215；否则，执行步骤s212。

其中，预设可信条件可理解为用以根据当前定位点信息判断当前定位点是否适合直接用于生成实时轨迹的条件。

可选的，根据预设可信条件判断当前定位点信息是否可信可通过下述方式实施：

获取当前定位点前的第一可信定位点的第一可信定位点信息和当前定位点前的第二可信定位点的第二可信定位点信息。

其中，第一可信定位点为当前定位点的前一可信定位点，第二可信定位点为第一可信定位点的前一可信定位点。

具体的，从存储于移动终端的可信定位点信息集合中获取距离当前定位点所对应当前时刻最近的可信定位点，并将其作为第一可信定位点，获取第一可信定位点信息；从可信定位点信息集合中根据时间顺序获取第一可信定位点的前一个可信定位点，将其作为第二可信定位点，并获取第二可信定位点信息。

根据当前定位点信息，第一可信定位点信息和第二可信定位点信息，以第一可信定位点为顶点，确定当前定位点与第二可信定位点相对于第一可信定位点的角度值。

具体的，根据获取的当前定位点信息、第一可信定位点信息以及第二可信定位点信息，分别确定当前定位点、第一可信定位点和第二可信定位点的位置，连接当前定位点与第一可信定位点形成第一连线，连接第二可信定位点与第一可信定位点形成第二连线，以第一可信定位点作为第一连线与第二连线所生成夹角的顶点，确定出当前定位点与第二可信定位点相对于第一可信定位点的角度值。

若当前定位点精度小于预设精度阈值、角度值大于预设角度阈值且当前定位点速度小于预设速度阈值，则确定当前定位点信息可信；否则，确定当前定位点信息不可信。

其中，当前定位点精度小于预设精度阈值、角度值大于预设角度阈值且当前定位点速度小于预设速度阈值可理解为本申请中的预设可信条件。定位点精度可理解为获取到的定位点的空间实体位置信息(如坐标)与其真实位置之间的接近程度，可认为精度越小获取到的定位点位置距离其实际位置越近。

具体的，在当前定位点精度小于预设精度阈值时，可认为获取到的当前定位点信息中的位置信息与当前定位点实际位置足够接近，当前定位点精度满足预设可信条件；在角度值大于预设角度阈值时，可认为由第一可信定位点向当前定位点形成轨迹的延伸方向与第二可信定位点向第一可信定位点形成轨迹的延伸方向大致相同，当前定位点不是偏离运动轨迹的点，当前角度值满足预设可信条件；在当前定位点速度小于预设速度阈值时，可认为当前定位点在轨迹形成过程中的移动速度正常，不是异常移动的跳变点，当前定位点速度满足预设可信条件。即在当前定位点信息中各项参数满足上述条件时，可认为当前定位点信息可信，此时转至执行步骤s215；若当前定位点信息中各项参数不满足上述条件中的一条或几条时，可认为当前定位点信息不可信，需要对其进行偏差纠正，此时转至执行步骤s212。

本发明实施例中，分别判断获取到的当前定位点信息中的当前定位点精度、当前定位点相对于其前两个可信定位点的角度值、以及当前定位点速度是否满足预设可信条件，若有一项或多项不满足时均认为当前定位点信息不可信，从多方面对当前定位点是否偏移进行判断，以对任一方面不满足判断条件的定位点进行纠偏，使得最终用于生成运动轨迹的定位点信息准确性更高，提高了生成轨迹的准确性。

s203、获取终端存储的已覆盖路网信息，并根据已覆盖路网信息确定已覆盖路网的边界信息。

其中，终端存储的已覆盖路网信息可理解为存储于终端中的，包含当前定位点的前一可信定位点的路网信息。

具体的，根据存储于移动终端的已覆盖路网信息确定该路网信息中位于对角的两个定位点的经纬度信息，例如左上角定位点和右下角定位点或左下角定位点和右上角定位点，根据两定位点的经纬度信息形成一个矩形四角定位区域，并将该区域的边界确定为已覆盖路网的边界。

示例性的，在本发明实施例中，路网信息的存储格式可为：

s204、根据边界信息判断当前定位点是否在已覆盖路网的边界范围内，若是，则执行步骤s205；否则，执行步骤s206。

具体的，根据当前定位点的当前定位点信息确定当前定位点的经纬度信息，并根据该经纬度信息确定当前定位点是否落在已覆盖路网的边界范围内，若是，则认为当前定位点未偏离出该已覆盖路网的范围，仍可利用该路网作为参考对当前定位点进行偏差纠正，此时转至执行步骤s205；若否，则认为当前定位点已偏离出该已覆盖路网的范围，该路网难以作为参考对当前定位点进行偏差纠正，此时转至执行步骤s206。

本发明实施例中，通过判断当前定位点是否在已保存于移动终端中的已覆盖路网的边界范围内，使得当前定位点步骤存储的路网边界内时可及时对路网信息进行更新，实现了路网信息的动态获取，使得当前定位点可利用最适宜作为参考的路网信息进行纠偏，提高了纠偏的准确性，进而提高了生成轨迹的准确性。

s205、将已覆盖路网信息确定为当前路网信息。

具体的，因为当前定位点仍落于已覆盖路网范围内，因此可继续利用该已覆盖路网对当前定位点进行纠偏，此时可将已覆盖路网信息确定为当前路网信息。

s206、从服务端获取以当前定位点为中心点的更新路网信息，并将更新路网信息确定为当前路网信息。

具体的，当确定当前定位点落在已覆盖路网范围之外时，难以利用已覆盖路网作为参考结合路线纠偏算法对当前定位点进行纠偏，此时将当前定位点信息上传至服务端，服务端中以该当前定位点为中心，以预设距离为半径，获取处于该范围内的道路信息，并将其作为更新路网信息下发至移动终端，移动终端将更新路网信息确定为当前路网信息。

进一步地，在移动终端获取到更新路网信息后，将更新路网信息进行保存，并在下一个定位点获取到后作为已覆盖路网信息判断是否需要对路网信息进行更新。

s207、判断服务端是否存在最新路线纠偏算法，若是，则执行步骤s208；否则，执行步骤s209。

其中，最新路线纠偏算法可理解为根据实际情况在服务端更新的纠偏算法，其可以是一种领域特定语言(domesticspecificationlanguage，dsl)，以字符文本的方式存储于服务端。可选的，最新路线纠偏算法可以由软件管理人员根据实际情况在服务端进行手动更新，也可由服务端程序根据客户端所在区域路网的特点由算法库中根据预设规则进行选择，本发明实施例对此不进行限制。

具体的，当服务端上存在最新路线纠偏算法时，可认为该路线纠偏算法为最适宜当前纠偏情况的路线纠偏算法，此时转至执行步骤s208；当服务端上不存在最新路线纠偏算法时，可认为无需对移动终端的路线纠偏算法进行更新，此时转至执行步骤s209。

s208、获取最新路线纠偏算法并将最新路线纠偏算法确定为当前路线纠偏算法，并执行步骤s212。

具体的，当服务端上存在最新路线纠偏算法时，移动终端由服务端获取最新路线纠偏算法并将其保存至移动终端，以替换原有存储于移动终端的路线纠偏算法，并将该最新路线纠偏算法确定为当前路线纠偏算法，以当前定位点可采用准确性最高的路线纠偏算法进行纠偏。

本发明实施例中，在对路网信息进行更新的同时确认服务端是否存在最新路线纠偏算法，并在存在最新路线纠偏算法时及时从服务端进行获取，使得当前定位点可利用最适宜进行纠偏的路线纠偏算法进行纠偏，提高了纠偏的准确性，进而提高了生成轨迹的准确性。

s209、判断是否存储有历史路线纠偏算法，若是，则执行步骤s210；否则，执行步骤s211。

具体的，当服务端上不存在最新路线纠偏算法时，可认为移动终端无需从服务端获取路线纠偏算法，此时需判断移动终端中是否存储有用于前次路线纠偏的历史路线纠偏算法，若是，则认为该历史路线纠偏算法即为当前的最新路线纠偏算法，此时转至执行步骤s210；若否，则认为移动终端中未存储有更新过的用于纠偏的路线纠偏算法，此时转至执行步骤s211。

s210、将历史路线纠偏算法确定为当前路线纠偏算法，并执行步骤s212。

s211、将预设路线纠偏算法确定为当前路线纠偏算法。

其中，预设路线纠偏算法可理解为一种存储于移动终端的，在无法获取路线纠偏算法的情况下，用于对当前定位点进行纠偏的算法。

本发明实施例中，在无法获取路线纠偏算法时，仍可提供一种预设路线纠偏算法用于对当前定位点进行纠偏，使得在当前定位点信息不可信时，仍可采用适宜的路线纠偏算法进行纠偏，保证了移动终端在各情况下进行纠偏的可行性。

s212、获取当前定位点对应的当前路网信息和当前路线纠偏算法。

s213、根据当前定位点信息、当前路网信息、当前路线纠偏算法和前一可信定位点信息对当前定位点进行纠偏，得到纠偏后的定位点信息。

示例性的，当采用的当前路线纠偏算法为基于隐马尔科夫链(hiddenmarkovmodel，hmm)的纠偏算法时，具体可经过如下步骤进行纠偏：

1)将前一可信定位点和当前定位点分别称为{p}＝{p1,p2}，按照定位点到路段的球面距离为依据，由当前路网信息中选取最接近上述两定位点的路线1-3条，并将其记录为{r}＝{r1,r2,r3}。可选的，选取的球面距离可为15m。

2)若产生了超过1条的最接近路线，则将{p}中所有定位点在{r}中所有路段上分别进行投影，获取p2在ri的投影距离di。

3)计算观测概率，即处理后的当前定位点在ri路段上的观测概率，以高斯分布函数n()，均值为0进行计算得到：prob(p1|ri)＝n(di,ρ)，可选的，将ρ取为1，即越靠近一个路段，处理后的定位点位于此路段的概率越大。

4)计算转移概率，分别计算定位点p1、p2在路段ri上的投影，将两个定位点的投影作为起终点，计算每一种匹配所产生的路段上的总距离d-ri。设置d-p为两个定位点的球面距离，即prob-d＝||d-p|-|d-ri||。

5)使用维特比算法，利用观测概率和转移概率，计算出最佳路段r-best。在最佳路段r-best上，遍历所有相关定位点信息，选择距离p1最近距离的定位点，作为处理后的定位点，并将该点信息作为纠偏后的定位点信息。

s214、将纠偏后的当前定位点确定为当前可信定位点，并将纠偏后的定位点信息作为当前可信定位点信息进行存储，其中，当前可信定位点信息用于生成实时轨迹。

s215、将当前定位点确定为当前可信定位点。

具体的，由于经判断当前定位点可信，则无需对其进行偏差纠正，并可直接利用其生成实时轨迹，因此，将该当前定位点直接确定为当前可信定位点。

s216、将当前可信定位点信息确定为当前可信定位点信息。

具体的，由于当前定位点可信，则可将当前定位点对应的当前定位点信息确定为当前可信定位点信息。进一步地，可将确定出的当前可信定位点信息存储于移动终端中，形成一个以时间顺序存储的包含用于生成实时轨迹的各可信定位点的信息的集合。

进一步地，在确定出当前可信定位点后，可根据当前可信定位点信息确定出当前可信定位点位置，并将其与前一可信定位点相连，在原有的运动轨迹上进行延伸以生成实时的运动轨迹。根据当前可信定位点信息生成实时运动轨迹，可供用户在运动过程中实时获取自身所处位置，且由于本发明实施例中对生成的轨迹是动态纠偏的，且在纠偏过程中无需依赖于预定义作为引导的路线轨迹，因此，用户在运动过程中可随时改变行进路线，而不必担心由于行进路线与预定义的引导路线轨迹不同而造成的实施轨迹纠偏失败。

本实施例的技术方案，在获取当前定位点信息后，根据当前定位点信息对移动终端中存储的路网信息和路线纠偏算法进行更新，使其适用于当前定位点，在确定当前定位点信息不可信后，通过更新后的当前路网信息和当前路线纠偏算法对当前定位点进行纠偏，使得在对实时获取的定位点信息进行纠偏时，无需预先定义路线，同时使得对当前定位点进行纠偏后的结果更加精确，提高了实时生成的运动轨迹的准确性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种轨迹纠偏装置的结构示意图，该轨迹纠偏装置包括：定位点信息获取模块31，纠偏信息获取模块32，纠偏模块33和可信点信息确定模块34。

其中，定位点信息获取模块31，用于获取当前定位点信息；纠偏信息获取模块32，用于若当前定位点信息不可信，则获取当前定位点对应的当前路网信息和当前路线纠偏算法；纠偏模块33，用于根据当前定位点信息、当前路网信息、当前路线纠偏算法和前一可信定位点信息对当前定位点进行纠偏，得到纠偏后的定位点信息；可信点信息确定模块34，用于将纠偏后的当前定位点确定为当前可信定位点，并将所述纠偏后的定位点信息作为当前可信定位点信息，其中，所述当前可信定位点信息用于生成实时轨迹。

本发明实施例的技术方案，实现了在没有预定义路线的情况下，对实时获取到的定位点信息进行纠偏，进而实现了实时运动轨迹的纠偏，避免了由于gps等定位系统误差而导致的轨迹丢失、不准确的异常情况，提高了生成的运动轨迹的准确性。

其中，当前定位点信息至少包括：当前定位点经纬度，当前定位点速度及当前定位点精度。

可选的，该装置还包括：

信息可信判断模块，用于根据预设可信条件判断当前定位点信息是否可信。

路网信息更新模块，用于获取终端存储的已覆盖路网信息，并根据已覆盖路网信息确定已覆盖路网的边界信息；若根据边界信息确定当前定位点不在已覆盖路网的边界范围内，则从服务端获取以当前定位点为中心点的更新路网信息，并将更新路网信息确定为当前路网信息；否则，将已覆盖路网信息确定为当前路网信息。

纠偏算法更新模块，用于在获取以当前定位点为中心点的更新路网信息之时，若服务端存在最新路线纠偏算法，则获取最新路线纠偏算法并将最新路线纠偏算法确定为当前路线纠偏算法；否则，判断是否存储有历史路线纠偏算法；若存储有历史路线纠偏算法，则将历史路线纠偏算法确定为当前路线纠偏算法；否则，将预设路线纠偏算法确定为当前路线纠偏算法。

可信点确定模块，用于若当前定位点可信，则将当前定位点确定为当前可信定位点；将所述当前定位点信息确定为当前可信定位点信息。

进一步地，信息可信判断模块，包括：

可信点获取单元，获取当前定位点前的第一可信定位点的第一可信定位点信息和当前定位点前的第二可信定位点的第二可信定位点信息，其中，第一可信定位点为当前定位点的前一可信定位点，第二可信定位点为第一可信定位点的前一可信定位点。

角度值确定单元，用于根据当前定位点信息，第一可信定位点信息和第二可信定位点信息，以第一可信定位点为顶点，确定当前定位点与第二可信定位点相对于第一可信定位点的角度值。

可信判断单元，用于若当前定位点精度小于预设精度阈值、角度值大于预设角度阈值且当前定位点速度小于预设速度阈值，则确定当前定位点信息可信；否则，确定当前定位点信息不可信。

本发明实施例提供的轨迹纠偏装置可执行本发明任意实施例所提供的轨迹纠偏方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图，如图4所示，该设备包括处理器41、存储装置42、输入装置43和输出装置44；设备中处理器41的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器41为例；设备中的处理器41、存储装置42、输入装置43和输出装置44可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储装置42作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的轨迹纠偏方法对应的程序指令/模块(例如，定位点信息获取模块31，纠偏信息获取模块32，纠偏模块33和可信点信息确定模块34)。处理器41通过运行存储在存储装置42中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的轨迹纠偏方法。

存储装置42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置42可进一步包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置43可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置44可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种轨迹纠偏方法，该方法包括：

获取当前定位点信息；

若所述当前定位点信息不可信，则获取当前定位点对应的当前路网信息和当前路线纠偏算法；

根据所述当前定位点信息、所述当前路网信息、所述当前路线纠偏算法和前一可信定位点信息对所述当前定位点进行纠偏，得到纠偏后的定位点信息；

将纠偏后的当前定位点确定为当前可信定位点，并将所述纠偏后的定位点信息作为当前可信定位点信息，其中，所述当前可信定位点信息用于生成实时轨迹。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的轨迹纠偏方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。