一种候选方向图的确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及雷达信号处理技术领域，尤其涉及一种候选方向图的确定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在复杂的道路场景中，由于各车辆材质、体积和形状的不同，以及道路参与者的多样性，导致各物点的反射强度不一致。当多个物点相对于本车雷达的距离和速度都相同时，即多个物点在同一距离-多普勒门内时，会出现方位向上强反射点的旁瓣高于弱反射点的主瓣的情况，即大物点的旁瓣盖住小物点主瓣的情况，从而会导致弱物点的漏检。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种候选方向图的确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以在降低旁瓣的同时不展宽主瓣，可以将被强目标旁瓣覆盖的弱目标主瓣检测出来，可以提高毫米波雷达的检测精度。
4.本技术实施例提供了一种候选方向图的确定方法，包括：
5.获取待处理信号；
6.根据变换规则和第一加权信息，确定待处理信号对应的第一方向图；
7.根据第一加权信息，确定待处理信号对应的第二方向图；
8.从第一方向图中确定峰值点对应的峰值功率和待处理点集合；
9.根据峰值功率和第一预设功率，从待处理点集合中确定第一目标点集合；
10.根据峰值功率和第二预设功率，从待处理点集合中确定目标参考点集合；第二预设功率小于第一预设功率；
11.根据第一目标点集合和目标参考点集合，确定候选点集合；候选点集合中的每个候选点为第一方向图和第二方向图在第一目标点集合与目标参考点集合之间的重合点；
12.根据候选点集合、第一方向图和第二方向图，确定候选方向图。
13.进一步地，根据候选点集合、第一方向图和第二方向图，确定候选方向图，包括：
14.在重合点对应的角度区间内取第一方向图的部分区域，在重合点对应的角度区间外取第二方向图的部分区域，得到候选方向图。
15.进一步地，确定候选方向图之后，还包括：
16.确定候选点集合对应的候选宽度信息；
17.根据候选宽度信息和预设参考宽度信息，确定候选方向图对应的目标方向图。
18.进一步地，根据变换规则和第一加权信息，确定待处理信号对应的第一方向图，包括：
19.对待处理信号进行傅立叶变换处理，得到待处理回波；
20.根据第一加权信息，对待处理回波进行数字波束形成处理，得到待处理回波对应的第一方向图。
21.进一步地，根据第一加权信息，确定待处理信号对应的第二方向图，包括：
22.对待处理信号进行傅立叶变换处理，得到待处理回波；
23.根据第一加权信息和预设泰勒信息，确定第二加权信息；
24.根据第二加权信息，对待处理回波进行数字波束形成处理，得到待处理回波对应的第二方向图。
25.进一步地，确定候选点集合对应的候选宽度信息，包括：
26.根据第一目标点集合，从候选点集合中确定第一目标候选点和第二目标候选点；
27.根据第一目标候选点和第二目标候选点，确定候选宽度信息。
28.进一步地，根据候选宽度信息和预设参考宽度信息，确定候选方向图对应的目标方向图，包括：
29.若候选宽度信息小于预设参考宽度信息，对候选点集合中的每个候选点进行抑制处理，得到候选方向图对应的目标方向图；目标方向图包括第一目标点集合。
30.相应地，本技术实施例还提供了一种候选方向图的确定装置，包括：
31.获取模块，用于获取待处理信号；
32.第一确定模块，用于根据变换规则和第一加权信息，确定待处理信号对应的第一方向图；
33.第二确定模块，用于根据第一加权信息，确定待处理信号对应的第二方向图；
34.第三确定模块，用于从第一方向图中确定峰值点对应的峰值功率和待处理点集合；
35.第四确定模块，用于根据峰值功率和第一预设功率，从待处理点集合中确定第一目标点集合；
36.第五确定模块，用于根据峰值功率和第二预设功率，从待处理点集合中确定目标参考点集合；第二预设功率小于第一预设功率；
37.第六确定模块，用于根据第一目标点集合和目标参考点集合，确定候选点集合；候选点集合中的每个候选点为第一方向图和第二方向图在第一目标点集合与目标参考点集合之间的重合点；
38.第七确定模块，用于根据候选点集合、第一方向图和第二方向图，确定候选方向图。
39.进一步地，第七确定模块，用于在重合点对应的角度区间内取第一方向图的部分区域，在重合点对应的角度区间外取第二方向图的部分区域，得到候选方向图。
40.进一步地，上述装置还包括：
41.第八确定模块，用于确定候选点集合对应的候选宽度信息；
42.第九确定模块，用于根据候选宽度信息和预设参考宽度信息，确定候选方向图对应的目标方向图。
43.进一步地，第一确定模块，包括：
44.第一变换处理子模块，用于对待处理信号进行傅立叶变换处理，得到待处理回波；
45.第一形成处理子模块，用于根据第一加权信息，对待处理回波进行数字波束形成处理，得到待处理回波对应的第一方向图。
46.进一步地，第二确定模块，包括：
47.第二变换处理子模块，用于对待处理信号进行傅立叶变换处理，得到待处理回波；
48.第一确定子模块，用于根据第一加权信息和预设泰勒信息，确定第二加权信息；
49.第二形成处理子模块，用于根据第二加权信息，对待处理回波进行数字波束形成处理，得到待处理回波对应的第二方向图。
50.进一步地，第八确定模块，包括：
51.第二确定子模块，用于根据第一目标点集合，从候选点集合中确定第一目标候选点和第二目标候选点；
52.第三确定子模块，用于根据第一目标候选点和第二目标候选点，确定候选宽度信息。
53.进一步地，第九确定模块，用于若候选宽度信息小于预设参考宽度信息，对候选点集合中的每个候选点进行抑制处理，得到候选方向图对应的目标方向图；目标方向图包括第一目标点集合。
54.相应地，本技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述候选方向图的确定方法。
55.相应地，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述候选方向图的确定方法。
56.本技术实施例具有如下有益效果：
57.本技术实施例所公开的一种候选方向图的确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括获取待处理信号，根据变换规则和第一加权信息，确定待处理信号对应的第一方向图，以及根据第一加权信息，确定待处理信号对应的第二方向图，进而从第一方向图中确定峰值点对应的峰值功率和待处理点集合，并根据峰值功率和第一预设功率，从待处理点集合中确定第一目标点集合，以及根据峰值功率和第二预设功率，从待处理点集合中确定目标参考点集合，其中，第二预设功率小于第一预设功率，之后根据第一目标点集合和目标参考点集合，确定候选点集合，该候选点集合中的每个候选点为第一方向图和第二方向图在第一目标点集合与目标参考点集合之间的重合点，然后根据候选点集合、第一方向图和第二方向图，确定候选方向图。基于本技术实施例通过保护通道法获取加窗前后两个方向图交点的位置，以构造新的方向图，可以在降低旁瓣的同时不展宽主瓣，并且通过结合波束宽度筛选确定目标方向图，可以将被强目标旁瓣覆盖的弱目标主瓣检测出来，可以提高毫米波雷达的检测精度。
附图说明
58.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
59.图1是本技术实施例所提供的一种应用环境的示意图；
60.图2是本技术实施例提供的一种候选方向图的确定方法的流程示意图；
61.图3是本技术实施例提供的一种第一方向图和第二方向图的示意图；
62.图4是本技术实施例提供的一种候选方向图的示意图；
63.图5是本技术实施例提供的另一种候选方向图的示意图；
64.图6是本技术实施例提供的一种目标方向图的示意图；
65.图7是本技术实施例提供的一种候选方向图的确定装置的结构示意图。
具体实施方式
66.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一个实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
67.此处所称的“实施例”是指可包含于本技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本技术实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”等的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
68.请参阅图1，其所示为本技术实施例所提供的一种应用环境的示意图，包括车辆100，该车辆100上设置有处理器101和毫米波雷达103，处理器101与毫米波雷达103连接。其中，处理器101可以基于毫米波雷达103获取待处理信号，根据变换规则和第一加权信息，确定待处理信号对应的第一方向图，以及根据第一加权信息，确定待处理信号对应的第二方向图，进而从第一方向图中确定峰值点对应的峰值功率和待处理点集合，并根据峰值功率和第一预设功率，从待处理点集合中确定第一目标点集合，以及根据峰值功率和第二预设功率，从待处理点集合中确定目标参考点集合，其中，第二预设功率小于第一预设功率，之后根据第一目标点集合和目标参考点集合，确定候选点集合，该候选点集合中的每个候选点为第一方向图和第二方向图在第一目标点集合与目标参考点集合之间的重合点，然后根据候选点集合、第一方向图和第二方向图，确定候选方向图。
69.本技术实施例中，通过保护通道法获取加窗前后两个方向图交点的位置，以构造新的方向图，可以在降低旁瓣的同时不展宽主瓣。
70.下面介绍本技术一种候选方向图的确定方法的具体实施例，图2是本技术实施例提供的一种候选方向图的确定方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
71.具体的如图2所示，该方法可以包括：
72.s201：获取待处理信号。
73.本技术实施例中，处理器可以基于车载毫米波雷达获取待处理信号，即获取回波信号，可选地，回波信号可以表示为s(ns,nc,n
tr
)，其中，ns可以表示采样点包含物点与车载毫米波雷达的距离信息，nc可以表示脉冲数包含物点的速度信息，n
tr
可以表示等效天线数包含物点与车载毫米波雷达的角度。
74.s203：根据变换规则和第一加权信息，确定待处理信号对应的第一方向图。
75.本技术实施例中，在获取待处理信号之后，处理器可以对待处理信号进行傅里叶变换处理，得到待处理回波，并根据第一加权信息，对待处理回波进行数字波束形成处理，得到待处理回波对应的第一方向图。图3是本技术实施例提供的一种第一方向图和第二方向图的示意图，其中，实线表示第一方向图f1，虚线表示第二方向图f2。
76.在一种可选的实施方式中，处理器可以对回波信号的距离-速度维分别作傅里叶变换处理，将时域信号变换为频域信号，该待处理回波可以包括多个频域信号，并可以提取多个物点所在距离-多普勒门的回波信号s(ni,mi,n
tr
)。其中，ni可以表示采样点包含物点与车载毫米波雷达的距离信息，mi可以表示脉冲数包括物点的速度信息，n
tr
可以表示等效天线数包含物点与车载毫米波雷达的角度。同时，处理器可以构建第一加权矢量，并基于第一加权矢量对多个物点所在距离-多普勒门的信号s(ni,mi,n
tr
)进行数字波束形成处理，得到第一方向图和第一方向图中每个物点对应的功率。具体可以构建如下所示的第一加权矢量w1：
[0077][0078][0079]
其中，可以表示天线通道间的相位差，d可以表示天线间距，m可以表示天线通道数，θ可以表示物点与车载毫米波雷达的角度，λ可以表示波长。
[0080]
具体可以采用如下公式确定第一方向图中每个物点对应的功率p：
[0081]
p＝10log
10
[(w1)r
x
(w1)h]
[0082]rx
＝e[s(ni,mi,n
tr
)sh(ni,mi,n
tr
)]
[0083]
其中，r
x
可以表示待处理回波信号的协方差矩阵。
[0084]
s205：根据第一加权信息，确定待处理信号对应的第二方向图。
[0085]
本技术实施例中，在对待处理信号进行傅里叶变换处理得到待处理回波之后，处理器可以根据第一加权信息和预设泰勒信息，确定第二加权信息，并根据第二加权信息，对待处理回波进行数字波束形成处理，得到待处理回波对应的第二方向图。
[0086]
在一种可选的实施方式中，处理器可以对第一加权矢量w1进行加窗处理，得到第二加权矢量w2，可以构建如下所示的第一加权矢量w2：
[0087]
w2＝w1×w[0088]
其中，泰勒窗w＝taylorwin(n,nbar,sll)，n表示第二加权矢量的维度，为了保证第二加权矢量与第一加权矢量的维度一致，n可以取m。nbar表示强目标主瓣附近的旁瓣个数，其数值可以选任意正整数，可选地，nbar＝5。sll表示相对于主瓣峰值的最大旁瓣电平，其数值必须为负值，可选地，sll＝-30db。
[0089]
s207：从第一方向图中确定峰值点对应的峰值功率和待处理点集合。
[0090]
在一种可选的实施方式中，处理器可以从第一方向图f1中确定功率最大的点作为峰值点，如图3中的峰值点a和b，并可以确定其对应的功率为峰值功率pa＝pb＝p
max
，并从第一方向图f1中确定极大值对应的点作为待处理点集合，如图3中的待处理点a、b、c、d、e、f。
[0091]
s209：根据峰值功率和第一预设功率，从待处理点集合中确定第一目标点集合。
[0092]
本技术实施例中，在确定峰值点对应的峰值功率和待处理点集合之后，可以根据峰值功率p
max
和第一预设功率p1确定第一保护通道p
b1
，其中，第一预设功率p1的取值可以在区间[-5db,-3db]内。进而可以将待处理点集合中的每个待处理点对应的功率pi与第一保护通道p
b1
进行比较，当pi＞p
b1
时，可以将功率pi对应的待处理点作为第一目标点，得到第一目标点集合。也即是，可以通过保护通道法从第一方向图f1中确定多个强目标主瓣所在的位置，如图3中的a和b。具体可以采用如下公式确定第一保护通道p
b1
：
[0093]
p
b1
＝p
max
+p1[0094]
s211：根据峰值功率和第二预设功率，从待处理点集合中确定目标参考点集合；第二预设功率小于第一预设功率。
[0095]
本技术实施例中，可以根据峰值功率p
max
和第二预设功率p2确定第二保护通道p
b2
，其中，第二预设功率p2的取值可以在区间[-13db,-10db]内。进而可以将待处理点集合中的除第一目标点集合之外的每个待处理点对应的功率pi与第二保护通道p
b2
进行比较，当pi＞p
b2
时，可以将功率pi对应的待处理点作为参考点，得到参考点集合。也即是，可以适当降低保护通道阈值获取多个强目标旁瓣所在位置，如图3中的c、d、e。具体可以采用如下公式确定第二保护通道p
b2
：
[0096]
p
b2
＝p
max
+p2[0097]
如图3所示，在对第一方向图进行加窗处理得到第二方向图时，加窗在压低旁瓣的同时，也会展宽主瓣，这将会无法分开在角度上较近的两个强目标，最终将导致出现漏检目标的情况。
[0098]
为了解决这一问题，处理器可以从参考点集合中确定目标参考点集合，即将强目标多个旁瓣所在位置中最靠近强目标主瓣所在位置的两个点作为主旁瓣组所在位置的点，如图3中的c和d。
[0099]
本技术实施例中，第一预设功率和第二预设功率的取值区间还可以设置为其他区间，本说明书不作具体限定。
[0100]
本技术实施例中，通过保护通道法自适应地生成第一保护通道和第二保护通道，可以初步滤除低于第一保护通道或第二保护通道的信号，节约处理器的计算资源。
[0101]
s213：根据第一目标点集合和目标参考点集合，确定候选点集合；候选点集合中的每个候选点为第一方向图和第二方向图在第一目标点集合与目标参考点集合之间的重合点。
[0102]
图4是本技术实施例提供的一种候选方向图的示意图。处理器可以确定第一方向图和第二方向图在目标参考点与第一目标点集合之间重合点，即可以确定第一方向图f1和第二方向图f2在强目标主瓣所在位置的点a、b与强目标主旁瓣组所在位置的点c、d之间的重合点，如图4中的a和b。
[0103]
s215：根据候选点集合、第一方向图和第二方向图，确定候选方向图。
[0104]
在一种可选的实施方式中，处理器可以根据候选点集合、第一方向图和第二方向
图，确定候选方向图。其中，候选方向图可以包括第一目标点集合、第二目标点集合和候选点集合，第二目标点集合中每个第二目标点对应的功率可以小于每个参考点对应的功率，候选点集合中每个候选点对应的功率可以小于每个参考点对应的功率，且小于等于每个第二目标点对应的功率。
[0105]
在一种可选的实施方式中，处理器可以在重合点对应的角度区间内取第一方向图的部分区域，在重合点对应的角度区间外取第二方向图的部分区域，得到候选方向图。也即是，在重合点对应的角度区间外取第二方向图f2，在重合点对应的角度区间内取第一方向图f1，得到如图4所示的候选方向图。如此，可以在压低强目标旁瓣的同时不展宽强目标主瓣。具体可以采用如下公式确定候选方向图f：
[0106]
f＝[f2(f《a),f1(a《f《b),f2(f＞b)]
[0107]
图5是本技术实施例提供的另一种候选方向图的示意图。本技术实施例中，处理器可以根据预设功率阈值，从图3包括的多个极大值中确定候选点集合。可选地，可以将图3中多个极大值对应的功率大于预设功率阈值的点作为候选点，得到候选点集合，如图5中的a、b。其中，候选点集合中每个候选点对应的功率可以小于每个参考点对应的功率，如图5中的候选点a、b、对应的功率均可以小于图3中的参考点c、d、e对应的功率。
[0108]
本技术实施例中，通过根据候选点集合、第一方向图和第二方向图，可以确定候选方向图，可以直接将被强目标旁瓣覆盖的弱目标主瓣检测出来，如图5中的第二目标点集合c，该第二目标点集合c对应的功率可以小于参考点对应的功率，即第二目标点集合c对应的功率小于重合点a、b对应的功率。
[0109]
本技术实施例中，当候选点集合对应的功率大于第二目标点集合对应的功率，即两个方向图交点处的尖锐旁瓣对应的功率仍大于弱目标主瓣对应的功率，可以在确定候选方向图和候选点集合之后，处理器可以根据第一目标点集合，从候选点集合中确定第一目标候选点和第二目标候选点，并可以根据第一目标候选点和第二目标候选点，确定候选宽度信息。
[0110]
在一种可选的实施方式中，由于第一方向图和第二方向图重合点a、b所在位置对应的尖锐旁瓣比强目标所在位置a、b对应的主瓣的波束宽度窄，故而处理器可以通过搜索计算候选点集合对应的波束宽度，来判断候选点是否为目标。具体地，可以从候选方向图中确定候选点集合中每个候选点对应的峰值功率，并对每个候选点对应的峰值功率进行衰减处理，衰减的功率的取值可以预设衰减区间内，可选地，衰减区间为[-3db,-1db]。进而可以确定衰减后的候选点集合对应的位置，并从中确定最靠近的两个衰减后的候选点对应的波束宽度，得到候选宽度信息。例如，衰减后的候选点a对应的位置为pos1，衰减后的候选点b对应的位置为pos2，且衰减后的候选点a和衰减后的候选点b从衰减后的候选点集合中最靠近的两个衰减后的候选点，可以采用如下公式确定候选宽度信息：
[0111]bsk
＝|pos1-pos2|
[0112]
本技术实施例中，可以根据候选宽度信息和预设参考宽度信息，确定候选方向图对应的目标方向图。图6是本技术实施例提供的一种目标方向图的示意图。
[0113]
本技术实施例中，在确定候选宽度信息之后，处理可以将候选宽度信息与预设参考宽度信息进行比较，判断候选宽度信息与预设参考宽度信息的大小，若判定候选宽度信息小于预设参考宽度信息，处理器可以对候选点集合中的每个候选点进行抑制处理，得到
候选方向图对应的目标方向图，该目标方向图包括第一目标点集合和第二目标点集合。
[0114]
在一种可选的实施方式中，若候选点a、b对应的候选宽度信息小于预设参考宽度信息，可以判定候选点a、b为假目标，即不是弱目标所在的位置。然后，处理器可以对候选点a、b对应的旁瓣进行抑制处理，得到目标方向图。该目标方向图含有强目标主瓣对应的第一目标点集合a和b，弱目标主瓣对应的第二目标点集合c。
[0115]
若候选点a、b对应的候选宽度信息大于等于预设参考宽度信息，可以判定候选点a、b为真目标，即强目标旁瓣所在的位置。然后，处理器可以对候选点a、b对应的旁瓣进行保留处理，得到目标方向图。该目标方向图含有强目标主瓣对应的第一目标点集合a和b，弱目标主瓣对应的第二目标点集合a、b、c。
[0116]
本技术实施例中，当候选点集合对应的功率大于第二目标点集合对应的功率，即两个方向图交点处的尖锐旁瓣对应的功率仍大于弱目标主瓣对应的功率，采用本实施例中根据第一目标点集合，从候选点集合中确定第一目标候选点和第二目标候选点，并可以根据第一目标候选点和第二目标候选点，确定候选宽度信息。根据候选宽度信息和预设参考宽度信息，确定候选方向图对应的目标方向图。实现，根据新的尖锐旁瓣波束宽度较窄的原理，搜索计算各峰值的波束宽度，从而达到检测到真正目标的效果，最终解决强目标旁瓣覆盖弱目标的问题。
[0117]
采用本技术实施例所提供的候选方向图的确定方法，通过保护通道法获取加窗前后两个方向图交点的位置，以构造新的方向图，可以在降低旁瓣的同时不展宽主瓣，并且通过结合波束宽度筛选确定目标方向图，可以将被强目标旁瓣覆盖的弱目标主瓣检测出来，可以提高毫米波雷达的检测精度。
[0118]
本技术实施例还提供的一种候选方向图的确定装置，图7是本技术实施例提供的一种候选方向图的确定装置的结构示意图，如图7所示，该装置可以包括：
[0119]
获取模块，用于获取待处理信号；
[0120]
第一确定模块，用于根据变换规则和第一加权信息，确定待处理信号对应的第一方向图；
[0121]
第二确定模块，用于根据第一加权信息，确定待处理信号对应的第二方向图；
[0122]
第三确定模块，用于从第一方向图中确定峰值点对应的峰值功率和待处理点集合；
[0123]
第四确定模块，用于根据峰值功率和第一预设功率，从待处理点集合中确定第一目标点集合；
[0124]
第五确定模块，用于根据峰值功率和第二预设功率，从待处理点集合中确定目标参考点集合；第二预设功率小于第一预设功率；
[0125]
第六确定模块，用于根据第一目标点集合和目标参考点集合，确定候选点集合；候选点集合中的每个候选点为第一方向图和第二方向图在第一目标点集合与目标参考点集合之间的重合点；
[0126]
第七确定模块，用于根据候选点集合、第一方向图和第二方向图，确定候选方向图。
[0127]
本技术实施例中，第七确定模块，用于在重合点对应的角度区间内取第一方向图的部分区域，在重合点对应的角度区间外取第二方向图的部分区域，得到候选方向图。
[0128]
本技术实施例中，上述装置还包括：
[0129]
第八确定模块，用于确定候选点集合对应的候选宽度信息；
[0130]
第九确定模块，用于根据候选宽度信息和预设参考宽度信息，确定候选方向图对应的目标方向图。
[0131]
本技术实施例中，第一确定模块，包括：
[0132]
第一变换处理子模块，用于对待处理信号进行傅立叶变换处理，得到待处理回波；
[0133]
第一形成处理子模块，用于根据第一加权信息，对待处理回波进行数字波束形成处理，得到待处理回波对应的第一方向图。
[0134]
本技术实施例中，第二确定模块，包括：
[0135]
第二变换处理子模块，用于对待处理信号进行傅立叶变换处理，得到待处理回波；
[0136]
第一确定子模块，用于根据第一加权信息和预设泰勒信息，确定第二加权信息；
[0137]
第二形成处理子模块，用于根据第二加权信息，对待处理回波进行数字波束形成处理，得到待处理回波对应的第二方向图。
[0138]
本技术实施例中，第八确定模块，包括：
[0139]
第二确定子模块，用于根据第一目标点集合，从候选点集合中确定第一目标候选点和第二目标候选点；
[0140]
第三确定子模块，用于根据第一目标候选点和第二目标候选点，确定候选宽度信息。
[0141]
本技术实施例中，第九确定模块，用于若候选宽度信息小于预设参考宽度信息，对候选点集合中的每个候选点进行抑制处理，得到候选方向图对应的目标方向图；目标方向图包括第一目标点集合。
[0142]
本技术实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。
[0143]
采用本技术实施例提供的候选方向图的确定装置，通过保护通道法获取加窗前后两个方向图交点的位置，以构造新的方向图，可以在降低旁瓣的同时不展宽主瓣，并且通过结合波束宽度筛选确定目标方向图，可以将被强目标旁瓣覆盖的弱目标主瓣检测出来，可以提高毫米波雷达的检测精度。
[0144]
本技术实施例还提供的一种电子设备，电子设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种候选方向图的确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的候选方向图的确定方法。
[0145]
本技术实施例还提供的一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种候选方向图的确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述候选方向图的确定方法。
[0146]
可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0147]
由上述本技术提供的候选方向图的确定方法、装置、电子设备或存储介质的实施
例可见，本技术中方法包括获取待处理信号，根据变换规则和第一加权信息，确定待处理信号对应的第一方向图，以及根据第一加权信息，确定待处理信号对应的第二方向图，进而根据第一方向图和第二方向图，确定候选方向图和候选点集合，以及确定候选点集合对应的候选宽度信息，之后根据候选宽度信息和预设参考宽度信息，确定候选方向图对应的目标方向图。基于本技术实施例通过保护通道法获取加窗前后两个方向图交点的位置，以构造新的方向图，可以在降低旁瓣的同时不展宽主瓣，并且通过结合波束宽度筛选确定目标方向图，可以将被强目标旁瓣覆盖的弱目标主瓣检测出来，可以提高毫米波雷达的检测精度。
[0148]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0149]
需要说明的是：上述本技术实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0150]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0151]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。