基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法和装置与流程

1.本公开涉及海洋工程勘察技术领域，尤其涉及一种基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法和装置。


背景技术：

2.在水深测量过程中，其测深数据精度受船体姿态、航向、声速、水位及动吃水等因素的影响，其中船体姿态和航向受到风浪等其他海洋条件的影响。此外，海洋中的声学环境复杂多变，会对声速产生很多不可预知的影响，因此在测深外业测量过程中，每个水深的质量情况也会不同，从而造成地形点的测深误差。
3.相关技术中，水下地形图测深精度检查，主要是用单波束测深仪布设垂直于测深线的检查线获取水深检查点，需要借助于人工对海底地形精度进行质检，质检结果受环境与人工影响较大。


技术实现要素：

4.本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本公开的目的在于提出一种基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品，能够实现对海底地形精度的自动化质检，并自动化地生成质检数据结果，实现了检测精度的自动统计分析，辅助质检数据结果的报表输出。
6.为达到上述目的，本公开第一方面实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法，包括：确定参考线，并根据参考线布设检查线，检查线与参考线之间的交叉角满足设定条件；获取测量船行进方向上设定宽度内检查线的目标多波束测深数据；对目标多波束测深数据与待检水下地形图进行匹配映射处理，以得到多个高程差；根据多个高程差自动生成质检数据结果。
7.本公开第一方面实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法，通过确定参考线，并根据参考线布设检查线，检查线与参考线之间的交叉角满足设定条件，获取测量船行进方向上设定宽度内检查线的目标多波束测深数据，之后对目标多波束测深数据与待检水下地形图进行匹配映射处理，以得到多个高程差，再根据多个高程差自动生成质检数据结果，由于参考检查线的目标多波束测深数据进行海底地形探测，并触发基于目标多波束测深数据对海底地形精度进行质检，能够实现对海底地形精度的自动化质检，并自动化地生成质检数据结果，实现了检测精度的自动统计分析，辅助质检数据结果的报表输出。
8.为达到上述目的，本公开第二方面实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检装置，包括：确定模块，用于确定参考线，并根据参考线布设检查线，检查线与参考线之间的交叉角满足设定条件；获取模块，用于获取测量船行进方向上设定宽度内检查线的目标多波束测深数据；处理模块，用于对目标多波束测深数据与待检水下地形图进行匹
配映射处理，以得到多个高程差；生成模块，用于根据多个高程差自动生成质检数据结果。
9.本公开第二方面实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检装置，通过确定参考线，并根据参考线布设检查线，检查线与参考线之间的交叉角满足设定条件，获取测量船行进方向上设定宽度内检查线的目标多波束测深数据，之后对目标多波束测深数据与待检水下地形图进行匹配映射处理，以得到多个高程差，再根据多个高程差自动生成质检数据结果，由于参考检查线的目标多波束测深数据进行海底地形探测，并触发基于目标多波束测深数据对海底地形精度进行质检，能够实现对海底地形精度的自动化质检，并自动化地生成质检数据结果，实现了检测精度的自动统计分析，辅助质检数据结果的报表输出。
10.根据本公开第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开第一方面实施例的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法。
11.根据本公开第四方面，提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开第一方面实施例的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法。
12.根据本公开第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开第一方面实施例的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法。
13.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
14.本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
15.图1是本公开一实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法的流程示意图；
16.图2是本公开实施例中检查线的布设方法示意图；
17.图3是本公开另一实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法的流程示意图；
18.图4是本公开另一实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法的流程示意图；
19.图5是根据本公开一实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检装置的结构示意图；
20.图6是根据本公开另一实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检装置的结构示意图；
21.图7示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性电子设备的框图。
具体实施方式
22.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
23.图1是本公开一实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法的流程示意图。
24.其中，需要说明的是，本实施例的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法的执行主体为基于多波束测深的海底地形精度自动质检装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在电子设备中，电子设备可以包括但不限于终端、服务器端等。
25.如图1所示，该基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法，包括：
26.s101：确定参考线，并根据参考线布设检查线，检查线与参考线之间的交叉角满足设定条件。
27.其中，参考线可以是待检地形图的参考线，在待检地形图中选取一定数量的线条作为参考线，用于对待测地形图进行检测，参考线可以是两坐标点连成的直线，也可以是不规则的地形曲线等，对参考线的确定，可以是使用海上测量导航软件在待检地形图中布设参考线，或者，也可以采用其他任意可能的方式确定参考线，对此不做限制。
28.本公开实施例中，参考线与检查线的布设情况如图2所示，图2是本公开实施例中检查线的布设方法示意图，根据参考线布设检查线，可以是选择一定数量比例的参考线作为布设标准对检查线进行布设，或者是一定区域位置的参考线作为布设标准对检查线进行布设，或者是根据一定数量比例和一定区域位置相结合的抽样方式来选取参考线，并对检查线进行布设，例如可以选取5％的参考线布设检查线，并进行检查，对样本的抽取方式与抽取数量可以参考有关规定，对此不作限制。
29.可选地，本公开一些实施例中，参考线是等高线或主测线，水下地形图以主测线为基准，可以根据主测线布设参考线，水下地形图中等高线对地形的描述更加具体，也可以用部分等高线作为参考线，通过使用等高线与主测线作为参考线，能够提升参考线选取的客观性，便于对水下地形图进行精确的探测质检，提升质检结果的准确性。
30.另一些实施例中，可以根据地形中具有特殊性的一些区域作为参考线的选取标准，也可以选取某些具有代表性的区域布设参考线，对此不做限制。
31.可选地，本公开实施例中，检查线与参考线之间的交叉角大于70
°
，可以是检查线垂直于等高线或主测线，能够使得主测线的检查点位分布更加均匀更加全面，提升检查线的布设效果，提升探测准确性。
32.s102：获取测量船行进方向上设定宽度内检查线的目标多波束测深数据。
33.其中，将测量船测得的多波束测深数据中检查线的水深数据等，转换成与待检测水下地形点坐标系统统一、格式一致的三维地理坐标数据，可以被称为目标多波束测深数据，目标多波束测深数据可以是测量船在设定条件下对待检地形中的检查线进行测量，经过一定处理得到的多波束测深数据。
34.举例而言，将检查船测得的多波束测深数据经过处理得到某一点的水深高度值，例如某一点水深为5米，再根据待检地形图的坐标规则，结合待检地形图中该点的横纵坐标，结合形成代表该点的三维地理坐标，例如三维地理坐标为(3，4，5)，不同的待检地形图对三维地理坐标值的计算不同，对此不作限制。
35.可选地，本公开一些实施例中，在测量船上配置有多波束测深仪，采用多波束测深仪沿测量船行进方向进行声波探测，以获取检查线的高精度测深数据，并将高精度测深数据作为初始多波束测深数据，通过使用多波束测深，能够扩大测量范围、提升测量速度、同时提升测深数据的精度和测量效率。
36.另一些实施例中，可以使用带有多波束测量系统的装置在水面上按照一定行进方向与行进速度对水下进行声波探测。
37.举例而言，根据检查线设定导航航线，使用携带有多波束测量系统的无人船，设定沿着行进方向使用一定角度的多波束测量仪对事先设定好的检查线发射多波束，获得波束回归后反馈的测深数据。
38.s103：对目标多波束测深数据与待检水下地形图进行匹配映射处理，以得到多个高程差。
39.上述获取目标多波束测深数据，可以根据目标多波束测深数据与待检水下地形图的坐标进行匹配映射，将目标多波束测深数据与待检水下地形图中的数据进行比对，得到多个有关的高程差。
40.本公开实施例中，高程差可以是检查线与对应的水下地形点间的高度差值。对高程差的计算，可以使用计算机程序或数学公式等，对待检地形图上提取的检查点和图上地形点进行比对，检查点可以是设定一定阈值的范围内进行选取，根据提取出来的比对结果，计算每组数据的高程差值。
41.s104：根据多个高程差自动生成质检数据结果。
42.本公开实施例中，根据多个检查点的高程差值自动生成质检数据结果，可以是根据计算的每组数据的高程差值，统计其中的误差值个数与误差程度，生成相关的质检数据结果，也可以是根据高程差值，使用相对应的数据模型，自动生成质检数据结果。
43.本实施例中，通过确定参考线，并根据参考线布设检查线，检查线与参考线之间的交叉角满足设定条件，获取测量船行进方向上设定宽度内检查线的目标多波束测深数据，之后对目标多波束测深数据与待检水下地形图进行匹配映射处理，以得到多个高程差，再根据多个高程差自动生成质检数据结果，由于参考检查线的目标多波束测深数据进行海底地形探测，并触发基于目标多波束测深数据对海底地形精度进行质检，能够实现对海底地形精度的自动化质检，并自动化地生成质检数据结果，实现了检测精度的自动统计分析，辅助质检数据结果的报表输出。
44.图3是本公开另一实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法的流程示意图。
45.如图3所示，该基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法，包括：
46.s301：确定参考线，并根据参考线布设检查线，检查线与参考线之间的交叉角满足设定条件。
47.s301的描述说明可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
48.s302：获取测量船行进方向上设定宽度内检查线的初始多波束测深数据。
49.其中，多波束测量仪对测量船行进方向上设定宽度内的区域进行测量，得到关于检查线的多种数据，例如位置信息数据、测深数据等，这些数据可以被称为初始多波束测深数据。
50.s303：对初始多波束测深数据进行自动检测处理，以得到目标多波束测深数据。
51.可选地，本公开实施例中，对初始多波束测深数据进行自动检测处理，可以是对初始多波束测深数据进行改正计算处理；和/或对初始多波束测深数据进行质量统计处理；和/或对初始多波束测深数据进行自动滤波处理；和/或对初始多波束测深数据进行精度检验处理；和/或确定与待检水下地形图对应的参考坐标系，并对初始多波束测深数据进行坐标转换，以得到目标多波束测深数据，目标多波束测深数据，是匹配映射至参考坐标系的多波束测深数据，通过对初始多波束测深数据进行改正计算、质量统计、自动滤波、精度检验和坐标转换等处理方式，得到处理后的目标多波束测深数据，能够有效地提升多波束测深数据的数据质量，辅助提升后续探测质检的准确性。
52.s304：对目标多波束测深数据与待检水下地形图进行匹配映射处理，以得到多个高程差。
53.s305：根据多个高程差自动生成质检数据结果。
54.s304-s305的描述说明可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
55.本实施例中，通过确定参考线，并根据参考线布设检查线，然后获取测量船行进方向上设定宽度内检查线的初始多波束测深数据，对初始多波束测深数据进行自动检测处理，以得到目标多波束测深数据，之后对目标多波束测深数据与待检水下地形图进行匹配映射处理，以得到多个高程差，根据多个高程差自动生成质检数据结果，能够实现对海底地形精度的自动化质检，并自动化地生成质检数据结果，实现了检测精度的自动统计分析，辅助质检数据结果的报表输出，并且由于对初始多波束测深数据进行自动检测处理，得到目标多波束测深数据，减小了目标多波束数据的测量偏差，能够有效地提升多波束测深数据的数据质量，辅助提升后续探测质检的准确性，提升最终质检结果的客观性与准确性。
56.图4是本公开另一实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法的流程示意图。
57.如图4所示，该基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法，包括：
58.s401：确定参考线，并根据参考线布设检查线，检查线与参考线之间的交叉角满足设定条件。
59.s402：获取测量船行进方向上设定宽度内检查线的目标多波束测深数据；
60.s401-s402的描述说明可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
61.s403：确定参考距离阈值。
62.其中，预先设定的待检地形图中有关检查线的阈值区域，可以被称为参考距离阈值，参考距离阈值，用于对检查线周围的地形点进行选取，例如可以设定参考距离阈值为1mm，可以表示为距离检查点1mm区域内的参考地形点为该检查线的有效距离点。
63.s404：根据参考距离阈值和目标多波束测深数据，从待检水下地形图中提取多个参考地形点。
64.本公开实施例中，根据检查线测量的目标多波束测深数据与预先设定的参考距离
阈值，从待检水下地形图中提取多个参考地形点，举例而言，将参考距离阈值设置为1mm，在待检水下地形图中选取与检查线距离在1mm以内，且最近的多个地形点为参考地形点。
65.本公开另一实施例中，可以将检查线和水下地形点按同一格式分别生成2个文件,使用编程语言编制的程序自动按照待检地形图图上参考地形阈值提取检查点和图上地形点进行比对，通过比对结果选取多个参考地形点。
66.s405：计算目标多波束测深数据分别与多个参考地形点之间的多个高程差。
67.本公开实施例中，可以将多个参考地形点与目标多波束测深数据结合形成多组数据，计算每组数据的高程差，也可以对多个参考地形点进行筛选，选择部分参考地形点与目标多波束测深数据进行计算，得到关于筛选后的多个参考地形点的高程差。
68.s406：根据多个高程差，计算中误差。
69.本公开实施例中，根据多个高程差，计算中误差，可以是将检查点和待检水下地形图上的地形点作为一组数据进行比对，根据比对结果，计算每组数据的高程差值，再根据多个高程差值，计算中误差。
70.s407：判断中误差是否满足预设规程规范条件，以得到判断结果。
71.本公开实施例中，可以预设有关中误差的规程规范条件，判断上述计算的中误差是否满足规程规范条件，进而得到有关待检地形图的判断结果。
72.举例而言，预先设置中误差不得大于一个具体的数字，例如中误差不得大于1，则当计算的中误差大于1时，判断待检地形图在地形绘制精度上不能满足要求，当小于或等于1时，判断待检地形图在地形绘制精度上满足要求，对规程规范条件的设置可以根据不同的现实要求，对此不作限制。
73.s408：根据判断结果自动生成质检数据结果。
74.本公开实施例中，质检数据结果可以是多个参考地形点与目标多波束测深数据结合形成多组数据经过处理得到的距离差值、水深差值和中误差等数据。根据判断结果自动生成质检数据结果，质检结果可以通过相对应的质检系统进行展示，也可以输出为数据表格等形式，对此不作限制。
75.本实施例中，通过确定参考线，并根据参考线布设检查线，获取测量船行进方向上设定宽度内检查线的目标多波束测深数据，确定参考距离阈值，根据参考距离阈值和目标多波束测深数据，从待检水下地形图中提取多个参考地形点，计算目标多波束测深数据分别与多个参考地形点之间的多个高程差，根据多个高程差，计算中误差，判断中误差是否满足预设规程规范条件，以得到判断结果，根据判断结果自动生成质检数据结果，能够实现对海底地形精度的自动化质检，并自动化地生成质检数据结果，实现了检测精度的自动统计分析，辅助质检数据结果的报表输出，并且由于是使用参考距离阈值确定待检水下地形图中的多个参考地形点，能够实现数据的自动化提取和比对，有效提升了数据质量，对参考地形点的自动提取，降低了人为因素影响，提升采集的准确性，同时对中误差的计算，自动生成质检数据结果，能够实现对数据的自动配对、自动计算、自动报告，较大地提升质检效率和质检效果。
76.图5是根据本公开一实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检装置的结构示意图。
77.如图5所示，该基于多波束测深的海底地形精度自动质检装置50，包括：
78.确定模块501，用于确定参考线，并根据参考线布设检查线，检查线与参考线之间的交叉角满足设定条件；
79.获取模块502，用于获取测量船行进方向上设定宽度内检查线的目标多波束测深数据；
80.处理模块503，用于对目标多波束测深数据与待检水下地形图进行匹配映射处理，以得到多个高程差；
81.生成模块504，用于根据多个高程差自动生成质检数据结果。
82.在本公开的一些实施例中，如图6所示，图6是根据本公开另一实施例提出的基于多波束测深的海底地形精度自动质检装置的结构示意图，获取模块502，包括：
83.获取子模块5021，用于获取测量船行进方向上设定宽度内检查线的初始多波束测深数据；
84.处理子模块5022，用于对初始多波束测深数据进行自动检测处理，以得到目标多波束测深数据。
85.在本公开的一些实施例中，如图6所示，处理子模块5022，具体用于：
86.对初始多波束测深数据进行改正计算处理；和/或
87.对初始多波束测深数据进行质量统计处理；和/或
88.对初始多波束测深数据进行自动滤波处理；和/或
89.对初始多波束测深数据进行精度检验处理；和/或
90.确定与待检水下地形图对应的参考坐标系，并对初始多波束测深数据进行坐标转换，以得到目标多波束测深数据，目标多波束测深数据，是匹配映射至参考坐标系的多波束测深数据。
91.在本公开的一些实施例中，如图6所示，处理模块503，具体用于：
92.确定参考距离阈值；
93.根据参考距离阈值和目标多波束测深数据，从待检水下地形图中提取多个参考地形点；
94.计算目标多波束测深数据分别与多个参考地形点之间的多个高程差。
95.在本公开的一些实施例中，如图6所示，生成模块504，具体用于：
96.根据多个高程差，计算中误差；
97.判断中误差是否满足预设规程规范条件，以得到判断结果；
98.根据判断结果自动生成质检数据结果。
99.在本公开的一些实施例中，如图6所示，在测量船上配置有多波束测深仪，获取模块502，具体用于：
100.采用多波束测深仪沿测量船行进方向进行声波探测，以获取检查线的高精度测深数据，并将高精度测深数据作为初始多波束测深数据。
101.在本公开的一些实施例中，如图6所示，参考线是等高线或主测线。
102.在本公开的一些实施例中，如图6所示，检查线与参考线之间的交叉角大于70
°
。
103.与上述图1至图4实施例提供的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法相对应，本公开还提供一种基于多波束测深的海底地形精度自动质检装置，由于本公开实施例提供的基于多波束测深的海底地形精度自动质检装置与上述图1至图4实施例提供的基
memory；以下简称：cd-rom)、数字多功能只读光盘(digital video disc read only memory；以下简称：dvd-rom)或者其他光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各实施例的功能。
113.具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其他程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
114.电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(local area network；以下简称：lan)，广域网(wide area network；以下简称：wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其他模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其他硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
115.处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的基于多波束测深的海底地形精度自动质检方法。
116.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
117.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
118.需要说明的是，在本公开的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
119.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
120.应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路
的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
121.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
122.此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
123.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
124.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
125.尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。