专利名称：机器人握力传感器的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机器人组成的传递装置。
到目前为止，机器人的握力装置大都采用压觉传感器来解决这类控制功能的需要，其原理是压力传感器是指在单位面积上所形成的压力，材料采用特质橡胶传递力的信号，不足之处是灵敏度低，易老化，时间长特性发生变化，不稳定，参数变化大，对于高精度要求难以达到。
为解决以上压力传感器的不足，本实用新型提供一种机器人握力传感器，利用应变片根据成熟地应变原理实现握力传感的目的。
本实用新型结构设计是这样实现的该握力传感器由传感器弹性体，应变片及外面保护壳组成，(如
图1所示)其结构是弹性体为工字型弹性钢体，在弹性体下面与物体贴合处粘有一层软体橡胶，在弹性体两侧各贴有一片应变片，应变片组成了惠斯登电桥，电桥引线通过接线板，导管引出与控制系统联接，弹性体的上面为保护壳，其工作原理是采用工字型弹性体，利用其腹板处剪应力变化小的特点，以剪切力应变片构成了惠斯登电桥，从而提取电桥输出信号作为力的信号，这样就可避免或减少力作用点的位置变化对输出的影响，因此，合理设计与贴位位置选择即可满足传感器的要求。
本实用新型之优点采用弹性体与剪切应变片为一体，使用精度高，简单，适用，易于生产，成本低，是一种比较好的机器人握力传感器。
本实用新型的结构由以下实施例及附图给出。
图1为机器人握力传感器结构原理图。
其结构如图1所示，1为弹性体，在弹性体的下面贴有软体橡胶，起到传递压力信号作用，侧面贴片2为应变片，其应变片上的电桥输出导线通过接线板4与外面联接，3为保护外壳，其端部为与机器人之连接件，使用时一个机械手为两侧传感器，两个传感器相对放置，在两个相对传感器之间夹持物体，有力实现了机械手的有效工作，本装置经过一年的使用，效果非常好，完全达到各项技术要求。
权利要求1.一种机器人握力传感器，其特征是该传感器由传感器弹性体(1)，应变片(2)及保护壳(3)组成，其结构是弹性体(1)为工字型弹性钢体，在弹性体(1)下面与物体贴合片粘有一片软体橡胶，在弹性体(1)两侧各贴有一片应力片(2)，弹性体(1)外面为保护壳(3)。
2.按权利要求1所述之传感器，其特征是应变片(2)组成了惠斯登电桥，电桥引线通过接线板(4)、导管引出与控制系统联接。
专利摘要本实用新型属于机器人组成的握力传递装置，其结构是由传感器弹性体，应变片和外面保护壳组成，弹性体下面贴有一层橡胶作为力的传递，应变片形成惠斯登电桥，通过引线引出和控制设备联接，弹性体为工字型钢体，应变片贴在其上，由于弹性体受外力作用，通过应变片将信号输出。优点结构简单，性能稳定，易于生产，适用，成本低，是一种机器人使用比较好的握力传感器。
文档编号G01L1/20GK2241876SQ9523239
公开日1996年12月4日 申请日期1995年10月6日 优先权日1995年10月6日
发明者赵长福 申请人:中国科学院沈阳自动化研究所