合跟踪方法。具体实施方法如下：
[0022] (1)北斗多频接收机射频前端将天线接收到的B1及B2频点的北斗卫星射频信号 进行带通滤波、信号放大、模拟混频处理、低通滤波、AD转换及采样后，完成射频信号的下变 频处理，其中，两组射频模块使用的本地振荡频率不同，B1为1518. 8MHz，B2为1173. 48MHz， 并经过两级混频，最后由北斗多频接收机射频前端同时输出B1及B2两组数字中频信号，并 将中频信号通过串口传输至北斗多频接收机基带信号处理单元；
[0023] (2)北斗多频接收机基带信号处理单元分别利用北斗B1及B2频点测距码发生模 块生成北斗卫星导航系统星座中卫星对应的复制测距码序列，同时利用复制载波生成模块 产生复制载波信号，并针对复制测距码的相位及复制载波的频率这两个参数进行二维扫描 式搜索，然后经过相关结果检测来判定该颗卫星是否可见，完成对可见星的搜索及对应测 距码相位及载波频率的捕获；
[0024] (3)将步骤2中捕获到的可见星测距码相位及载波频率传输至北斗多频接收机跟 踪单元，跟踪单元首先分别对北斗B1及B2频点的可见星信号进行独立跟踪处理，跟踪单元 输出导航电文经位同步及帧同步后送至星历解调及导航解算模块，完成星历参数及接收机 运动状态的解算，然后进行联合跟踪方式切换条件的判定；
[0025] 具体判定方法为，首先判别是否获得完整的星历参数，接着判别是否获得接收机 解算的自身运动状态，包括三维位置及三维速度信息，当满足以上两个条件时，最后利用载 噪比进行信号强度的判别，可见步骤4 ;
[0026] (4)北斗多频接收机基带信号处理单元对接收的卫星信号进行以上过程实时的处 理，待解出一次完整的D1导航电文后，可获得较全的星历及历书参数，此时先利用载噪比 进行信号强度的判别，再确定后续不同跟踪方式的切换条件：如信号强度较好，一般认为载 噪比大于或等于40dB-Hz，可切换跟踪方式为B1及B2信号联合跟踪，此时同一通道的B1 及B2信号的环路鉴相器输出送至通道联合跟踪滤波器中，利用B1及B2两个频点信号多普 勒频移变化之间的内在关联，实现北斗多频接收机对B1及B2两个频点上中频信号的联合 跟踪处理，如信号强度较弱，一般认为载噪比小于40dB-Hz，则继续采用原有的独立跟踪方 式；
[0027] 其中，联合跟踪滤波器需利用B1及B2两个频点信号多普勒频移变化之间的内在 关联予以实现，这种内在关联过程及结果归纳为：
[0028]设k时刻第j颗可见星对应的B1及B2信号的多普勒频移分别用fBld』k及fB2d』k 表示，下标j代表为捕获到的第j颗北斗可见星所属参量，而k-1到k时刻多普勒频移的变 化量分别用AfBldj，k及AfB2dj，k表示，由于B1和B2频点开放支路信号的载波频率在卫星 上由共同的基准时钟源产生，且B1信号的标称载波频率为1561. 098MHz，用fB1表示，B2信 号的标称载波频率为1207. 14MHz，用fB2表示，则存在以下内在关联：
【主权项】
1. 基于抗干扰滤波器的北斗多频接收机信号联合跟踪方法，其特征在于，该方法的具 体步骤如下： (1) 北斗多频接收机射频前端利用两组下变频转换模块将天线接收到的B1及B2频点 的北斗卫星射频信号同时进行带通滤波、信号放大、模拟混频处理、低通滤波、AD转换及采 样后，完成射频信号的下变频处理，最后射频前端输出数字中频信号，并将该中频信号通过 串口传输至北斗多频接收机基带信号处理单元； (2) 北斗多频接收机基带信号处理单元分别利用北斗B1及B2频点测距码发生模块生 成北斗卫星导航系统星座中卫星对应的复制测距码序列，同时利用复制载波生成模块产生 复制载波信号，并针对复制测距码的相位及复制载波的频率这两个参数进行二维扫描式搜 索，然后经过相关结果检测来判定该颗卫星是否可见，完成对可见星的搜索及对应测距码 相位及载波频率的捕获； (3) 将步骤（2)中捕获到的可见星测距码相位及载波频率传输至北斗多频接收机跟踪 单元，跟踪单元首先分别对北斗B1及B2频点的可见星信号进行独立跟踪处理，跟踪单元输 出导航电文经位同步及帧同步后送至星历解调及导航解算模块，完成星历参数及接收机运 动状态的解算，然后进行联合跟踪方式切换条件的判定； (4) 北斗多频接收机基带信号处理单元对接收的卫星信号进行以上过程实时的处理， 待解出一次完整的导航电文后，可获得较全的星历及历书参数，此时先利用载噪比进行信 号强度的判别，再确定进入联合跟踪方式的切换条件：如信号强度较好，即载噪比大于或等 于40dB-Hz，可切换跟踪方式为B1及B2信号联合跟踪，此时同一通道的B1及B2信号的环 路鉴相器输出送至通道联合跟踪滤波器中，利用B1及B2两个频点信号多普勒频移变化之 间的内在关联，实现北斗多频接收机对B1及B2两个频点中频信号的联合跟踪处理，如信号 强度较弱，即载噪比小于40dB-Hz，则继续采用原有的独立跟踪方式； (5) 利用步骤（4)中联合跟踪滤波器输出的测距码相位差及载波相位差计算出观测 量，并送至导航抗干扰滤波器，导航抗干扰滤波器将北斗多频接收机各通道信号的联合跟 踪结果与导航解算功能耦合在一起，利用捕获到可见星对应的B1及B2两个频点信号的码 相位偏差及多普勒频移变化与北斗多频接收机自身状态间的紧密关联特性，实现对可见卫 星信号的联合跟踪与导航解算，最终经导航抗干扰滤波器状态估计值校正后输出稳健的导 航解算结果； (6) 结合步骤（5)中获得的导航解算结果，利用B1及B2两个频点信号多普勒频移变化 与北斗多频接收机自身运动状态间紧密关联特性，进行北斗多频接收机跟踪环路复制信号 抗干扰控制量的估计，由于环路复制信号借助了接收机自身导航状态进行辅助跟踪，因此 可提高北斗多频接收机对外部噪声及动态应力的抗干扰性能。
2. 根据权利要求1所述的基于抗干扰滤波器的北斗多频接收机信号联合跟踪方法，其 特征在于，步骤（1)所述两组下变频转换模块使用的本地振荡频率不同，频点B1采用的频 率为1518. 8MHz，频点B2采用的频率为1173. 48MHz，并经过两级混频，最后由北斗多频接收 机射频前端同时输出B1及B2两组数字中频信号。
3. 根据权利要求1或2所述的基于抗干扰滤波器的北斗多频接收机信号联合跟踪方 法，其特征在于，步骤（3)所述联合跟踪方式切换条件的判定方法为：首先判别是否获得完 整的星历参数，接着判别是否获得接收机解算的自身运动状态，包括三维位置及三维速度 信息，当满足以上两个条件时，最后利用载噪比进行信号强度的判别：如信号强度较好，即 载噪比大于或等于40dB-Hz，可切换跟踪方式为B1及B2信号联合跟踪，此时同一通道的B1 及B2信号的环路鉴相器输出送至通道联合跟踪滤波器中，利用B1及B2两个频点信号多普 勒频移变化之间的内在关联，实现北斗多频接收机对B1及B2两个频点上中频信号的联合 跟踪处理，如信号强度较弱，即载噪比小于40dB-Hz，则继续采用原有的独立跟踪方式；当 切换至联合跟踪模式后，将停止判别，但仍继续测量信号载噪比信息，直至信号强度较弱导 致环路信号失锁后，采取重捕及跟踪重置操作。
4.根据权利要求1或2所述的基于抗干扰滤波器的北斗多频接收机信号联合跟踪方 法，其特征在于，步骤（4)所述B1及B2两个频点信号多普勒频移变化之间的内在关联关系 为.
其中，4/^.^:为B1信号多普勒频移变化量从k-1时刻到k时刻