装置以外的装置或位置处供应电子 地图（例如，服务器或工作站处），且电子地图可描述除了室内区域以外的区域。举例来说， 电子地图可描述城市或公园内的露天体育场或路径。因此，尽管下文可关于室内环境和/ 或地图描述实施例，但可在其它环境内或配合其它电子地图使用某些实施例。
[0031] 在某些实施方案中，用户和/或一些其它实体提供可相关于和/或以其它方式用 于标注或以其它方式增强电子地图的部分或与其相关联的一些数据文件的额外信息可是 可能的。举例来说，在某些实施方案中，可提供允许用户或一些其它实体定义一或多个开始 和/或结束位置和/或航点的一或多个应用程序，所述位置和/或航点可与用户可在室内 环境内完全或部分遵循的一或多个规划路线相关联。举例来说，可提供应用程序以接受关 于在显现和/或相关联于电子地图的所显示地图内显示信息的用户输入（例如，通过一或 多个按钮和旋钮、小键盘、触摸屏、麦克风、相机等）。因此，举例来说，用户可呈现有人类或 关注点列表，或可能呈现有楼层平面图等的全部或部分的视觉表示，且可以某一方式作出 反应以编程所要开始和/或结束点和/或一或多个航点和/或类似者。在某些实例实施方 案中，移动装置可获得到特定目的地的布线方向（例如，从机载和/或外部服务应用程序 等）。假定移动装置的用户遵循此等布线方向，则可至少部分基于此等布线方向确定一或多 个航点。
[0032] 表示电子地图和/或其它类似信息和/或计算机可实施指令的一或多个数据文件 可（例如）从一或多个其它计算装置（例如，经由一或多个有线和/或无线通信链路）获 得，和/或从各种形式的非暂时性计算机可读媒体（例如，光盘、磁盘、电子记忆体装置、机 器可读对象等）获得。
[0033] 根据某些实例实施方案，可在（例如）计算装置和/或移动装置内提供一或多个 计算平台以至少部分基于移动装置处所获得的一或多个传感器测量值估计移动装置在室 内环境内的轨迹，并至少部分基于室内环境的电子地图中所识别的一或多个对象影响所估 计轨迹。
[0034] 在实例实施方案中，计算平台可通过至少部分基于从移动装置处的至少一个加速 计所获得的一或多个传感器测量值中的至少一者，检测与运动模式相关联的至少一个动作 的出现而估计移动装置的轨迹。举例来说，实例运动模式可相关于一或多种形式的双足移 动（例如，可由步行或跑动等的人员所携带的移动装置所经历）。在另一实例中，特定运动 模式可相关于移动装置在由乘坐电梯或自动扶梯和/或以某一方式经推动的人员携带时 可经历的移动。
[0035] 至少部分基于至少一个此所检测动作的出现，计算平台可估计由移动装置在时间 周期期间所行进的距离、移动装置在时间周期期间的速度和/或其它类似运动相关信息。 举例来说，假定运动模式包括一些形式的双足移动模式，则所检测动作可包含一或多个步 进动作。因而，计算平台可至少部分基于所估计跨步长度、所估计跨步频率和/或相关联 于一或多个所检测步进动作的类似者或其某一组合（例如）估计所行进距离和/或速度。 在某些实例实施方案中，计算平台可通过积分步数并积分角速度估计所行进距离和/或速 度。
[0036] 根据某些实例实施方案，计算平台可通过至少部分基于从移动装置处的陀螺仪和 /或磁力计所获得的一或多个传感器测量值确定移动装置的定向改变是否发生来至少部分 估计移动装置的轨迹。此处，举例来说，计算平台可至少部分基于改变已发生或尚未发生的 确定估计移动装置的当前前进方向。举例来说，计算平台可至少部分基于至少一个先前所 估计前进方向来估计当前前进方向。
[0037] 根据某些实例实施方案，计算平台可通过使用关于如电子地图中所识别的一或多 个对象在室内环境内的配置可定义的一或多个航点的一或多个位置来至少部分影响所估 计轨迹。在某些情况下，计算平台可至少部分基于从移动装置的用户接口所接收的至少一 个输入（例如）获得航点的位置中的至少一者。在某些情况下，计算平台可至少部分基于 电子地图（例如）确定一或多个航点的位置中的一或多者。
[0038] 根据某些实例实施方案，计算平台可通过校正所估计轨迹中可发生且随时间推移 可能聚集的偏移来至少部分影响所估计轨迹。举例来说，在某些实施方案中，可实施粒子滤 波和/或类似者以估计轨迹并校正例如偏移的某些误差。在某些情况下，粒子滤波可至少 部分基于移动装置相对于电子地图和/或其中所识别的一些对象的所估计位置、移动装置 的所估计前进方向、由移动装置在时间周期期间所行进的所估计距离、移动装置在一些时 刻处或时间周期期间的所估计速度和/或类似者或其某一组合（例如）来维持粒子状态。
[0039] 在某些情况下，所估计前进方向可考虑和/或以其它方式与至少部分基于所估计 转向特性的前进方向误差相关联。在某些情况下，粒子滤波可至少部分基于移动装置处所 获得的一或多个传感器测量值传播一或多个粒子。在某些情况下，粒子滤波可至少部分基 于偏离所估计轨迹和/或其它线路大于阈值测量值的免除所传播粒子来维持粒子状态。
[0040] 根据某些实例实施方案，计算平台可通过使用可至少部分基于代价函数和/或类 似者的离散转向指派校正所估计轨迹中的偏移来至少部分影响所估计轨迹。举例来说，代 价函数可考虑移动装置在一些时间周期期间的定向差异或其缺失的代价、将连续航点之间 的距离匹配到由移动装置在一些时间周期期间所行进的所估计距离的代价（匹配代价）和 /或类似者或其某一组合。在某些情况下，可（例如）至少部分使用动态函数计算代价函数 以最小化匹配代价。
[0041] 根据某些实例实施方案，计算平台可至少部分基于所估计轨迹和电子地图的至少 一部分来估计移动装置的位置。在某些实例实施方案中，计算平台可经由移动装置的至少 一个用户输出装置和/或可能经由一些其它计算装置（例如）起始呈现所估计位置、所估 计轨迹、所估计到达时间、所估计速度和/或类似者或其某一组合。
[0042] 在某些实例实施方案中，所估计轨迹可基于多个潜在路径和/或约束。在一些实 施例中，举例来说，可搜寻电子地图（例如，通过代价函数等）以确定最可能路径。因此，在 某些情况下，可无需使用用于定位的无线信号获得移动装置的位置。举例来说，本文中的实 施例不限于优先知道移动装置的大致位置或首先确定移动装置的大致位置（或（例如）基 于附近特征在潜在位置之间进行区分）和/或必须遵循特定路径。实际上，实施例可用于其 它情况中，例如当此信息不可用或当并不确定或收集此信息是有益的以（例如）基于电子 地图（或其约束）和移动装置的一或多个传感器确定对应于电子地图的环境内的很可能路 线或路径时。因此，在一些实施例中，即使在未知环境内的移动装置的大致位置或路线时， 可推断移动装置的路线或位置。
[0043] 现关注图1，其为说明根据实例实施方案的包含计算装置102和移动装置104的实 例环境100的示意性框图，所述两装置中的一或多者可支持移动装置104的地图辅助式基 于传感器定位。
[0044] 如所展示，计算装置102包括用以提供关于移动装置104在室内环境140内的地 图辅助式基于传感器定位的设备112。设备112可表示可与一或多个其它资源（装置）130 直接和/或间接（例如，经由一或多个网络120)通信的一或多个计算平台。设备112可与 移动装置104直接（例如，由无线通信链路103所说明）和/或间接（例如，经由网络120 且由无线通信链路121所说明）通信。虽然计算装置102在此实例中恰好说明为位于室内 环境140外部，但应认识到在某些其它实施方案中，计算装置102的全部或部分和/或设备 112可位于室内环境140内。
[0045] 网络120可包括具有支持计算装置102与一或多个其它资源（装置）130之间的通 信的各种互连装置的一或多个通信系统和/或数据网络。如所提及，网络120可进一步支 持计算装置102与移动装置104之间的通信。举例来说，计算装置102与移动装置104之 间的通信可允许在其之间交换某些数据和/或指令。在一个实例中，从移动装置104上的 一或多个传感器所获得的一或多个传感器测量值可发射到计算装置102内的设备112,和/ 或至少部分由设备110所确定的所估计轨迹的全部或部分和/或其它定位信息可发射到计 算装置102和/或可能发射到一或多个其它资源（装置）130。相反地，在另一实例中，至少 部分由计算装置102中的设备112所确定的所估计轨迹的全部或部分和/或其它定位信息 可发射到移动装置104。
[0046] 如本文中所使用，"移动装置"可表示可（例如）由用户在室内环境内直接抑或间 接四处移动的任何电子装置。在一些实施例中，移动装置可经配置以经由一或多个有线和/ 或无线通信链路与一或多个其它装置通信。一些实例包含蜂窝电话、智能手机、计算机（例 如，例如膝上型计算机、平板计算机、可携带式计算机等的个人计算机）、导航设备、追踪装 置、数字书籍阅读器、游戏装置、音乐和/或视频播放器装置、相机、机器、自动机等。
[0047] 其它资源（装置）130可表示计算装置102和/或移动装置104可从其获得某些 数据文件和/或指令，和/或计算装置102和/或移动装置104可将某些数据文件和/或 指令提供到其中的一或多个计算平台。举例来说，在某些情况下，可由计算装置102和/或 移动装置104从一或多个其它资源（装置）130获得电子地图的全部或部分和/或类似者。 举例来说，在某些情况下，可从其它资源（装置）130获得用于设备112和/或设备110中 的指令集的全部或部分。
[0048] 在一些实施例中，实例环境100进一步包含可将一或多个SPS信号151发射到移 动装置104的卫星定位系统（SPS) 150。SPS 150可（例如）表示一或多个GNSS、一或多个 地区性导航卫星系统和/或类似者或其某一组合。另外，SPS 150和/或SPS信号151可 表示发射用于基于信号定位的无线信号的一或多个基于地面无线发射装置。因此，举例来 说，SPS 150可表示无线接入点、基站等且SPS信号151可表示用于基于信号定位的对应无 线信号。SPS信号151可有时由移动装置104获得并用于估计移动装置的位置位置。
[0049] 然而，如所提及，然而，在某些情况下，室内环境的全部或部分可在此基于信号定 位