自主的方法，或者说一种用于间接地协调多个相机的方法，用以 在存在其他ToF相机的情况下在图像拍摄时降低对深度计算的干扰。一个优选的方法允 许自主地识别干扰、关闭自带光源并对于视频流的每个单帧图像在以后的时刻重复图像拍 摄。
[0019] 该方法实现了所有ToF相机的间接同步，这些相机能够检测到其可见范围内相应 其他相机的光，并且该方法还在图像拍摄时使这些ToF相机的主动光源相互间的干扰最小 化，由此提高了图像质量。
[0020] 第二飞行时间相机优选由它所执行的测量过程的测量结果确定，在该测量过程中 除了由自带的光源发出的光以外还在何种程度上检测到第一飞行时间相机的经调制的光， 并且第二飞行时间相机根据所述确定操作的结果改变其拍摄模式。由此，不仅第一相机具 有根据是否存在外来光调整其拍摄模式的能力，而且第二相机也具有这样的能力，从而得 到了更为有效的自主同步并且能够获得特别可靠的深度信息，而不必明显降低图像拍摄速 率。
[0021] 优选这样来实现拍摄模式的改变，即，使图像拍摄过程停止或中断预先规定的时 间段。这使得可以在相应的其他相机不发出经调制的光的时刻重新进行尝试。
[0022] 优选这样来实现拍摄模式的改变，即，使用于确定深度信息的测量过程中止/停 顿或中断预先规定的时间段。在这个变型方案中可以只拍摄没有深度信息的二维图像。
[0023] 优选这样来实现拍摄模式的改变，即，对于测量过程改变所发出的光的调制频率。 不同的频率对于相应其他的相机影响小于相应其他的相机的传感器调制信号也具有的频 率的影响。
[0024] 优选当一个飞行时间相机检测到的其他飞行时间相机的经调制的光的强度超过 阈值时，该飞行时间相机改变其拍摄模式。由此，在外来光的强度较小时，图像获取可以以 仅很小的深度信息误差继续进行，并且只有在所确定的深度信息相对于场景内部的实际距 离有不可接受的偏差时，才改变拍摄模式。
[0025] 优选测量过程由多个具有所发出光的调制和图像传感器的传感器调制信号之间 不同的相差的单次测量组成。这使得可以实现更为敏感地检测到经调制的外来光。
[0026] 在该实施形式中，在图像传感器中，每个像素配设至少两个势阱。传感器调制信号 是切换信号，所述切换信号控制所述势阱之间的切换。
[0027] 所述测量过程优选包括至少四次测量，其中对于四次测量中的各次测量，所发出 的光的调制与图像传感器的传感器调制信号的相差为
【主权项】
1. 用于利用至少两个飞行时间相机（1、2)对一个场景（3)进行拍摄的方法，所述飞行 时间相机分别具有光源（5)和图像传感器（6)，其中利用所述至少两个飞行时间相机（1、 2)中的每个都执行多个图像拍摄过程，这些图像拍摄过程包括用于确定深度信息的测量过 程，所述测量过程包括：由光源（5)发出经调制的光（11)，在场景（3)的物体（4)上反射 之后利用图像传感器（6)检测经调制的光（12)，以及由所述经调制的光在被发射和被检测 到之间的行进时间计算深度信息，其特征在于，第一飞行时间相机（1)由该第一飞行时间 相机所执行的测量过程的测量结果确定，在该测量过程中除了由自带的光源（5)发出的光 (11)以外还以何种程度检测到第二飞行时间相机（2)的经调制的光，并且第一飞行时间相 机（1)根据所述确定操作的结果改变其拍摄模式。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第二飞行时间相机（2)由该第二飞行时间 相机所执行的测量过程的测量结果确定，在该测量过程中除了由自带的光源发出的光（11) 以外还以何种程度检测到第一飞行时间相机（1)的经调制的光，并且第二飞行时间相机 (2)根据所述确定操作的结果改变其拍摄模式。
3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，这样来实现拍摄模式的改变，即，停止 图像拍摄过程或者使图像拍摄过程中断预先确定的时间段。
4. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，这样来实现拍摄模式的改变，即，中止 用于确定深度信息的测量过程或者使所述测量过程中断预先确定的时间段。
5. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，这样来实现拍摄模式的改变，即，对于 测量过程改变所发出的光（11)的调制频率。
6. 根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，当一个飞行时间相机（1、2)检测 到的其他飞行时间相机（2、1)的经调制的光的强度超过阈值时，所述一个飞行时间相机改 变其拍摄模式。
7. 根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，测量过程由分别具有所发出的光 (11)的调制与图像传感器（6)的传感器调制信号（13)之间不同的相差的各单次测量组成。
8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述测量过程包括至少四次测量，其中对 于四次测量中的各次测量，所发出的光（11)的调制与图像传感器（6)的传感器调制信号 (13)之间的相差为φ(ι+0°、φ()+90°、（^+180°和抑+270°，其中 φ<)是初始相差。
9. 根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，一个飞行时间相机（1、2)在图像 拍摄过程之前在自带光源（5)关闭的情况下执行一个用于检测光的测量过程，并且根据这 个测量过程的测量结果改变该飞行时间相机（1、2)的拍摄模式。
10. 根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在用于图像拍摄的图像拍摄过程 失败的次数超过预先规定的数量时，飞行时间相机（1、2)这样改变其拍摄模式，即，使得图 像拍摄速率降低。
【专利摘要】本发明涉及一种用于利用至少两个飞行时间相机(1、2)对一个场景(3)进行拍摄的方法，所述飞行时间相机分别具有光源(5)和图像传感器(6)，其中利用所述至少两个飞行时间相机(1、2)中的每个都执行多个图像拍摄过程，这些图像拍摄过程包括用于确定深度信息的测量过程，所述测量过程包括：由光源(5)发出经调制的光(5)，在场景(3)的物体(4)上反射之后利用图像传感器(6)检测经调制的光(12)，以及由所述经调制的光在被发射和被检测到之间的行进时间计算深度信息。为了提高图像质量，第一飞行时间相机(1)由该第一飞行时间相机所执行的测量过程的测量结果确定，在该测量过程中除了由自带的光源(5)发出的光(11)以外还以何种程度检测到第二飞行时间相机(2)的经调制的光，并且第一飞行时间相机(1)根据所述确定操作的结果改变其拍摄模式。
【IPC分类】G01S17-89, G01S17-36
【公开号】CN104838284
【申请号】CN201380064389
【发明人】R·奥伯哈姆尔, R·赫拉尼茨基
【申请人】蓝泰科尼克有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2013年9月11日
【公告号】EP2917762A1, WO2014072100A1