障碍物检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明是有关于一种障碍物检测装置，且特别是有关于一种基于图像处理技术的障碍物检测装置。
【背景技术】
[0002]随着汽车数量日益增长，发生道路事故的机率也逐年增加。显然地，车辆科技除了在动力部分持续进步外，行车过程中安全性的增进也是另一需要关注的课题。研究显示，倘若驾驶员能在发生碰撞前得到预警，可以大幅降低道路事故发生的机率。因此，良好且准确的障碍物检测与警示系统实为当前车用安全系统中非常重要的一个环节。
[0003]一般来说，雷达或超音波系统已普遍用于现今的车用安全系统中，但雷达或超音波系统可能会因为无法辨识环境而降低辨识率，且雷达或超音波系统的电磁波功率也可能对人体造成影响。另一方面，随着图像处理与摄影感测技术的进步，利用图像来进行障碍物检测的方式也越来越常见。许多图像式安全警示系统通过辨识图像中障碍物，提醒驾驶者与其保持安全距离。然而，对于各式各样的图像处理与分析方式而言，其各自对应的辨识准确度或运算所需时间等系统效能表现皆有所差异。因此，如何基于图像处理方式提供一种高准确率的障碍物检测系统实为本领域技术人员所关心的议题之一。
【发明内容】
[0004]因此，本发明提供一种障碍物检测装置，可提高通过图像检测与辨识障碍物的准确率，以适时地提供正确的障碍物警示给驾驶人。
[0005]本发明提出一种障碍物检测装置，此障碍物检测装置包括存储单元、类垂直边缘检测模块、交会判断模块、位置判断模块以及障碍物检测模块。存储单元至少存储一张图像。类垂直边缘检测模块耦接存储单元，接收输入图像并对此输入图像进行类垂直边缘检测程序而获取复数个类垂直边缘。交会判断模块判断这些类垂直边缘是否与预设的虚拟地面水平线相交。若这些类垂直边缘其中之一与虚拟地面水平线相交，位置判断模块判断与虚拟地面水平线相交的类垂直边缘其中之一的一端是否位于检测区域内。若与虚拟地面水平线相交的类垂直边缘其中之一的一端位于检测区域内，障碍物检测模块判定检测到障碍物的存在并提供警示。
[0006]在本发明的一实施例中，上述的类垂直边缘检测模块系包含第一方向边缘检测与第二方向边缘检测，以获取复数个第一方向边缘与复数个第二方向边缘。类垂直边缘检测模块并依据这些第一方向边缘与这些第二方向边缘之间的夹角关系而获取类垂直边缘。
[0007]在本发明的一实施例中，上述的垂直边缘检测模块聚合彼此靠近的多个类垂直边缘。
[0008]在本发明的一实施例中，上述的类垂直边缘检测模块的第一方向边缘检测为水平边缘检测，而第二方向边缘检测为垂直边缘检测。
[0009]另一方面，本发明提出一种障碍物检测装置，此障碍物检测装置包括存储单元、类垂直边缘检测模块、类垂直边缘追踪模块、斜率变化计算模块以及障碍物检测模块。存储单元至少存储包含复数张图像的视频串流。类垂直边缘检测模块耦接存储单元，接收视频串流的输入图像并对输入图像进行类垂直边缘检测程序而获取复数个类垂直边缘。类垂直边缘追踪模块耦接类垂直边缘检测模块，持续分别追踪这些类垂直边缘一段追踪时间。斜率变化计算模块于追踪时间内比较每一类垂直边缘的斜率变化值，并判断这些斜率变化值是否小于门槛值。若斜率变化值其中之一小于门槛值，障碍物检测模块判定检测到障碍物的存在并提供警示。
[0010]在本发明的一实施例中，上述的类垂直边缘检测模块包含第一方向边缘检测与第二方向边缘检测，以获取复数个第一方向边缘与复数个第二方向边缘。类垂直边缘检测模块依据这些第一方向边缘与这些第二方向边缘之间的夹角关系而获取第一类垂直边缘。
[0011]在本发明的一实施例中，上述的垂直边缘检测模块聚合彼此靠近且斜率相似的多个第一类垂直边缘。
[0012]在本发明的一实施例中，上述的类垂直边缘检测模块的第一方向边缘检测为水平边缘检测，而第二方向边缘检测为垂直边缘检测。
[0013]基于上述，在本发明的一实施例中，障碍物检测装置对输入图像进行类垂直边缘检测程序而获取类垂直边缘。更进一步来说，障碍物检测装置通过不同方向性的边缘检测来检测出接近垂直线或完全垂直的边缘。藉此，通过判断类垂直检测所产生的类垂直边缘是否与地平线交会来进行障碍物检测，可进一步提高辨识障碍物的准确度并降低误判发生的机率，以增加驾驶人的行车安全性。
[0014]为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。
【附图说明】
[0015]图1是依照本发明所绘示的障碍物检测系统的示意图；
[0016]图2为依照本发明一实施例所绘示的障碍物检测装置的方块图；
[0017]图3是依照本发明一实施例所绘示障碍物检测方法的流程图；
[0018]图4为依照本发明一实施例所绘示的障碍物检测的情境示意图；
[0019]图5为依照本发明另一实施例所绘示的障碍物检测装置的方块图；
[0020]图6是依照本发明另一实施例所绘示障碍物检测方法的流程图；
[0021]图7A与图7B为依照本发明一实施例所绘示的障碍物检测的情境示意图；
[0022]图8为依照本发明又一实施例所绘示的障碍物检测装置的方块图；
[0023]图9是依照本发明又一实施例所绘示障碍物检测方法的流程图。
[0024]附图标记说明:
[0025]10:障碍物检测系统；
[0026]12:图像获取单元；
[0027]15、100、400、700:障碍物检测装置；
[0028]110、410、710:存储单元；
[0029]120,420,720:类垂直边缘检测模块；
[0030]130、730:交会判断模块；
[0031]140、740:位置判断模块；
[0032]150,450,770:障碍物检测模块；
[0033]430、750:类垂直边缘追踪模块；
[0034]440、760:斜率变化计算模块；
[0035]Imgl、Img2、Img3:图像；
[0036]Ml:物件；
[0037]L1:虚拟地面水平线；
[0038]E1、E2、E2’、E3、E3’:类垂直边缘;
[0039]Zl:检测区域；
[0040]C1、C1’、C2、C2’:单位区域；
[0041]S201?S204:本发明一实施例所述的障碍物检测方法的各步骤；
[0042]S501?S504:本发明另一实施例所述的障碍物检测方法的各步骤；
[0043]S801?S806:本发明又一实施例所述的障碍物检测方法的各步骤。
【具体实施方式】
[0044]图1是依照本发明所绘示的障碍物检测系统的示意图。请参照图1，障碍物检测系统10包括图像获取单元12以及障碍物检测装置15。障碍物检测系统10适用于一车辆上，图像获取单元12设置在车辆上，用以获取车辆周围的环境图像。举例来说，图像获取单元12可设置在车辆的前方，像是车辆挡风玻璃的上方，以获取车辆前方的车