>[0024]为了确定机器人机器10的取向或前进方向，如图2所示，靶26移动到机器10上的第一位置。机器10是静止的。然后第一位置在工地中的位置通过将激光束32从机器人全站仪12指向靶26来确定。在做出这一评估后，机器人全站仪12将位置信息发送到接收器42。接下来，如图3所示，该系统将靶移动到机器上的第二位置。该系统通过将激光束32从机器人全站仪12指向靶26确定第二位置在工地中的位置。然后该信息从机器人全站仪发射器40发送到机器接收器42。将可以理解的是，现在系统已经有第一位置和第二位置在工地中的位置，并且那些位置对于机器人布局机器10是已知的。第一位置和第二位置沿着该机器的纵向轴线间隔开，从而限定了已知取向相对于机器前进方向的矢量。因此该矢量相对于工地的取向为机器10的取向的指示。
[0025]如前面所指出的，机器人全站仪12在工地中的位置必须是已知的，这是由于机器人机器10的位置是相对于全站起12的位置而确定。机器人全站仪12在工地中的位置可以通过测量机器人全站仪12离开工地的已知参考位置的相对位置来确定。例如，这些参考位置可以是建筑物的开口、拐角、或其它的设计特征。机器人全站仪12离开这些已知参考位置的相对位置通过以下来确定:将来自机器人全站仪12的激光束32指向每一个已知参考位置，然后确定到每一个已知参考位置的距离和方向。为了方便这一点并允许稍微更远离待使用的机器人全站仪12的参考位置，回射靶可以放置在每一个已知参考位置处。
[0026]如果需要，靶26可以移动到机器12上的两个以上的位置，作为取向确定过程的一部分。靶26可以移动到机器上的位于第一位置和第二位置之间的一个或多个位置。图4示出了关于该机器的纵向轴线的第三已知位置处的靶26，第三位置在第一位置和第二位置之间。机器人全站仪可以确定一个或多个位置在工地中的位置。基于机器10上的第一位置、第二位置、以及一个或多个位置的定位，可以确定关于工地的取向矢量。
[0027]这些实施方式的其它的方面、目的和优点可以从研究附图、本公开和附加的权利要求来得到。
[0028]明显地，本文公开了至少以下方面。一种确定机器人机器在工地的取向的方法，该方法考虑:在机器上提供靶，将该靶移动到所述机器上的第一位置，确定第一位置在工地中的位置，将该靶移动到所述机器上的第二位置，确定第二位置在工地中的位置。第一位置和第二位置对于该机器是已知的。最后，第一位置和第二位置之间的矢量限定了该机器相对于工地的取向。靶可以移动到机器上另外的位置。
[0029]优选包括本文所描述的所有的元件、部件和步骤。应当理解的是，这些元件、部件和步骤中的任何元件、部件和步骤可以由其它的元件、部件和步骤来替代，或者整个地删除，这对于本领域技术人员而言是显而易见的。
[0030]构想
[0031]本文公开了至少以下构想。
[0032]构想1、一种确定机器人机器在工地的取向的方法，包括:
[0033]在所述机器上提供靶，
[0034]将所述靶移动到所述机器上的第一位置，
[0035]确定所述第一位置在所述工地中的位置，
[0036]将所述靶移动到所述机器上的第二位置，
[0037]确定所述第二位置在所述工地中的位置，所述第一位置和所述第二位置相对于所述机器是已知的，并且限定相对于所述机器的已知取向的所述第一位置和所述第二位置之间的矢量，以及
[0038]确定所述矢量相对于所述工地的取向。
[0039]构想2、根据构想I所述的方法，其中，确定所述第一位置在所述工地中的位置以及确定所述第二位置在所述工地中的位置的步骤通过机器人全站仪执行，当所述靶在所述第一位置中和在所述第二位置中时，所述机器人全站仪将激光束指向所述靶。
[0040]构想3、根据构想I或2所述的方法，其中，确定所述第一位置在所述工地中的位置、将所述靶移动到所述机器上的第二位置，所述第一位置和所述第二位置相对于所述机器是已知的、并且限定相对于所述机器的已知取向的所述第一位置和第二位置之间的矢量、以及确定所述第二位置在所述工地中的位置的步骤在所述机器人机器在所述站点中静止时执行。
[0041]构想4、根据构想I至3中任一项所述的方法，其中，在所述机器上提供靶的步骤包括在所述机器上提供回射靶的步骤。
[0042]构想5、根据构想I至4中任一项所述的方法，还包括:
[0043]将所述靶移动到所述机器上的所述第一位置和所述第二位置之间的一个或多个位置，所述一个或多个位置相对于所述机器、并且相对于所述第一位置和所述第二位置之间的所述矢量是已知的，
[0044]确定所述一个或多个位置在所述工地中的位置，以及
[0045]基于所述机器上的所述第一位置、所述第二位置和所述一个或多个位置的定位，确定所述矢量相对于所述工地的取向。
[0046]构想6、根据构想5所述的方法，其中，所述一个或多个位置位于所述第一位置和所述第二位置之间的所述矢量上。
[0047]构想7、一种确定关于工地移动的机器人机器的位置和取向的方法，所述方法包括:
[0048]在所述机器上提供靶，
[0049]通过将激光束从机器人全站仪指向所述靶确定所述机器人机器在所述工地中的位置，所述机器人全站仪位于所述工地中的已知位置处，
[0050]将所述靶移动到所述机器上的第一位置，
[0051]通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第一位置在所述工地中的位置，
[0052]将所述靶移动到所述机器上的第二位置，
[0053]通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第二位置在所述工地中的位置，所述第一位置和所述第二位置相对于所述机器是已知的，并且限定相对于所述机器的已知取向的所述第一位置和第二位置之间的矢量，以及
[0054]确定所述矢量相对于所述工地的取向，由此能够确定在所述工地中的所述机器的位置和所述机器的取向。
[0055]构想8、根据构想7所述的确定围绕工地移动的机器人机器的位置和取向的方法，其中，所述在所述机器上提供靶的步骤包括在所述机器上提供回射靶的步骤。
[0056]构想9、根据构想7或8所述的确定围绕工地移动的机器人机器的位置和取向的方法，其中，通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第一位置在所述工地中的位置、将所述靶移动到所述机器上的第二位置、通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第二位置在所述工地中的位置，所述第一位置和所述第二位置相对于所述机器是已知的、并且限定相对于所述机器的已知取向的所述第一位置和第二位置之间的矢量的步骤在所述机器人机器在所述工地中静止时执行。
[0057]构想10、根据构想7至9中任一项所述的确定围绕工地移动的机器人机器的位置和取向的方法，还包括以下步骤:
[0058]将所述靶移动到所述机器上的所述第一位置和所述第二位置之间的一个或多个位置，所述一个或多个位置相对于所述机器、并且相对于所述第一位置和所述第二位置之间的所述矢量是已知的，
[0059]确定所述一个或多个位置在所述工地中的位置，以及
[0060]基于所述机器上的所述第一位置、所述第二位置和所述一个或多个位置的定位，确定所述矢量相对于所述工地的取向。
[0061]构想11、根据构想10所述的方法，其中，所述一个或多个位置位于所述第一位置和所述第二位置之间的所述矢量上。
[0062]构想12、一种控制机器人机器的方法，所述机器人机器围绕工地移动并且通过在期望位置处下降标记器至与地板接触来在所述地板上做布局标记，在所述机器人机器移动时，通过维持所述标记器与所述地板接触，所述机器人机器能够绘制划过所述工地的地板的线，所述方法包括:
[0063]提供机器人机器以产生布局标记，所述机器人机器能够围绕工地运动并且通过使所述机器上的标记器与所述工地的地板接触来在所述工地的所述地板上做布局标记，
[0064]在所述机器上提供靶，
[0065]通过将激光束从机器人全站仪指向所述靶确定所述机器人机器在所述工地中的位置，所述机器人全站仪位于所述工地中的已知位置处，
[0066]将所述靶移动到所述机器上的第一位置，
[0067]通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第一位置在所述工地中的位置，
[0068]将所述靶移动到所述机器上的第二位置，
[0069]通过将激光束从所述机器人全站仪指向所述靶确定所述第二位置在所述工地中的位置，所述第一位置和所述第二位置相对于所述机器是已知的，并且限定相对于所述机器的已知取向的所述第一位置和第二位置之间的矢量，以及
[0070]确定所述矢量相对于所述工地的取向，由此能够确定在所述工地中的所述机器的位置和所述机器的取向。
[0071]构想13、根据构想