并将所述安全制动距离S传输给语音模块40,所述 控制器50还用于根据障碍物300与汽车200的距离随时间的变化计算障碍物300相对于 汽车200的速度A V。所述语音模块40用于将控制器50传送来的检测结果或运算结果读 出，以便于驾驶员可直接听到对前方障碍物300的检测结果。所述显示模块80用于显示从 控制器50上所接收到的第一激光测距传感器10所检测到的障碍物300与汽车200的距离 X、第二激光测距传感器20所检测到的是否有侧方插入障碍物300 (如插入车辆、行人等）。
[0030] 可以理解的，所述汽车前向避障系统100还可以设置有至少两个第一步进电机60 及至少两个第二步进电机70,。所述每一个第一步进电机60用于控制一个第一激光测距传 感器10的扫描频率及扫描范围等，所述每一个第二步进电机70用于控制一个第二激光测 距传感器20的扫描频率及扫描范围等。。
[0031] 所述汽车200包括底盘、用于控制底盘的底盘控制系统91、发动机及用于控制发 动机的发动机控制系统92,所述控制器50还用于将接收到的检测结果经过运算汇整为数 据列，并将该数据列发送给该底盘控制系统91和发动机控制系统92,使底盘控制系统91根 据检测结果控制汽车进行制动和/或转向，使发动机控制系统92根据检测结果控制发动机 的工作，以避免汽车200与障碍物300相撞。
[0032] 请参阅图2,下面通过图2所示的实施例对本发明做进一步详细的说明。
[0033] 在本实施例中，所述汽车前向避障系统100包括两个第一激光测距传感器10及两 个第二激光测距传感器20,所述两个第一激光测距传感器10分别装设于汽车200前方的 El和E2的位置，所述两个第二激光测距传感器20分别装设于汽车200前方的Dl和D2的 位置。所述两个第一激光测距传感器10的测距频率较高，优选为100次/秒以上，最大扫 射距离可达IOOm以上。所述两个第二激光测距传感器20的测距频率比第一激光测距传感 器10的测距频率低，扫射距离小于l〇〇m。
[0034] 所述位于El位置的第一激光测距传感器10在第一步进电机的控制下可进行 A-C-A循环扫描，在扫描到障碍物300的时候，所述第一激光测距传感器10将扫描到的距离 Xl反馈给控制器50,控制器50控制器50对检测结果进行分析，并将所述扫描到的距离Xl 传输至显示模块80。所述位于E2位置的第一激光测距传感器10在第一步进电机60的控 制下可进行B-C-B循环扫描，在扫描到障碍物300的时候，所述第一激光测距传感器10将 扫描到的距离X2反馈给控制器50,控制器50对检测结果进行分析，并将所述扫描到的距离 X2传输至显示模块80。在没有扫描到障碍物300的时候，第一激光测距传感器10不向控 制器50传输检测结果，驾驶员不需采取任何措施。在Xl和/或X2大于汽车200的安全制 动距离S时候，控制器50不向语音模块传输检测结果，驾驶员不需采取任何措施。在Xl和 /或X2即将小于汽车200的安全制动距离S时候，控制器50将根据障碍物300余汽车200 之间的距离随时间的变化计算出障碍物300相对于汽车200的速度A V，并将该运算判断 传送给显示模块80及语音模块40,在A V多0时，驾驶员不需采取任何措施，在A V〈0时， 控制器50将检测结果传输给语音模块40,语音模块40将A V读出使驾驶员听到，驾驶员 需要即刻采取措施以避免与前方障碍物300相撞，同时，所述控制器50将接收到的检测结 果A V经过运算汇整为数据列，并将该数据列发送给该底盘控制系统91和发动机控制系统 92,使底盘控制系统91根据检测结果控制汽车进行制动和/或转向，使发动机控制系统92 根据检测结果控制发动机的工作，以避免汽车200与障碍物300相撞。
[0035] 所述位于Dl位置的第二激光测距传感器20在第二步进电机70的控制下可进行 B-G-B循环扫描。所述位于D2位置的第二激光测距传感器20在第二步进电机70的控制下 可进行A-F-A循环扫描。在第二激光测距传感器20未扫描到障碍物300的时候，驾驶员不 需采取任何措施。在第二激光传感器20检测到有障碍物300 (如车辆、行人等）向其扫描 范围内行进（即插车的情况）的时候，该第二激光传感器20将检测结果传输给控制器50， 控制器50将检测结果传输给语音模块40,语音模块40将检测结果读出使驾驶员听到，驾驶 员即立刻采取措施，以避免事故发生，同时，所述控制器50将接收到的检测结果A V经过运 算汇整为数据列，并将该数据列发送给该底盘控制系统91和发动机控制系统92,使底盘控 制系统91根据检测结果控制汽车进行制动和/或转向，使发动机控制系统92根据检测结 果控制发动机的工作，以避免汽车200与障碍物300相撞。
[0036] 请参阅图3,一种应用所述汽车前向避障系统100检测障碍物300的方法，其包括 如下步骤。
[0037] 步骤S1，启动所述汽车前向避障系统100,所述第一激光测距传感器10、第二激光 传感器20、语音模块40、控制器50、第一步进电机60、第二步进电机70及显示模块80均被 启动并开始工作。
[0038] 步骤S2,控制器50根据汽车200的当前的行驶速度计算出汽车200的当前的安全 制动距离S，并将该安全制动距离S传输给语音模块40及显示模块80。该语音摸块40将 该安全制动距离S读出，使驾驶员听到。该显示模块80显示出该安全制动距离S。
[0039] 步骤S3,所述一个第一步进电机60驱动位于El位置的第一激光测距传感器10进 行A-C-A循环扫描，一个第一步进电机60驱动E2位置的第一激光测距传感器10进行B-C-B 循环扫描，以检测该范围内是否有障碍物300。同时，所述一个第二步进电机70驱动位于 Dl位置的第二激光测距传感器20进行B-G-B和循环扫描，一个第二步进电机70驱动位于 D2位置的第二激光测距传感器20进行A-F-A循环扫描，以检测该范围内是否有障碍物300 插入的情况。
[0040] 步骤S4,在所述第一激光测距传感器10和第二激光测距传感器20没有检测到障 碍物300的时候，该第一激光测距传感器10和第二激光测距传感器20不向其它模块传输 任何信息。在所述位于El位置的第一激光测距传感器10扫描到障碍物300的时候，该位 于El位置的第一激光测距传感器10将扫描到的障碍物300与汽车200之间的距离Xl反馈 给控制器50。在所述位于E2位置的第一激光测距传感器10扫描到障碍物300的时候，该 位于E2位置的第一激光测距传感器10将扫描到的障碍物300与汽车200之间距离X2反 馈给控制器50。控制器50将所述第一激光测距传感器10扫描到的障碍物300与汽车200 之间距离Xl和/或X2传输至显示模块80,并比较该距离Xl和/或X2与安全制动距离S 的大小，在Xl和/或X2大于汽车200的安全制动距离S时候，该控制器50不向其它模块 传输检测结果。在所述位于Dl位置和/或D2位置的第二激光测距传感器20检测到有障 碍物300 (如车辆、行人等）向其扫描范围内行进（即插车的情况）的时候，该第二激光测 距传感器20将检测结果传输给控制器50,控制器50将第二激光测距传感器20的检测到有 障碍物300插入的情况传输给语音模块40,该语音模块40将该检测结果读出，以使驾驶员 听到并立刻采取措施，以避免与障碍物300相撞，同时，所述控制器50将接收到的检测结果 经过运算汇整为数据列，并将该数据列发送给该底盘控制系统91和发动机控制系统92,使 底盘控制系统91根据检测结果控制汽车进行制动和/或转向，使发动机控制系统92