点总共可以被定位4次，每次定位坐标分别为（X1,Y1)、（x2,y2)、（x3,y3)、（x4,y4)。假设 先以B、C、D为锚节点定位未知节点X，分别以锚节点B、C、D为圆点，dB、de、dD为半径的三个 圆相交于点X，则该点即为未知节点的位置，计算公式如（7):
[0108] 式中（xB,yB)、（xDyc)、（xD,yD)分别为锚节点B、C、D的坐标，（X1,Y1)为通过锚节点 B、C、D来定位的未知节点X的坐标，dB、de、dD分别为锚节点B、C、D到未知节点X的距离，如 图2所示。
[0109] 通过式（7)可求得未知节点X的坐标。
[0111] 利用上述方法，可以分别得到用锚节点A、C、D，A、B、D，A、B、C定位的未知节点坐 标（x2，y2)、（x3，y3)、（x4，y4) 〇
[0112] 使用质心加权定位算法确定未知节点的坐标：
[0113] 距离值d越小，对应定位的精度也就越高，任意三个锚节点到未知节点的总共距 离越小，定位出来的结果精度较高，所以这样的坐标的权值应该较大。（X1,Y1)、（x2,y2)、 (x3,y3)、（x4,y4)的权值 ％、M2、M3、114分别为：
[0115] 式中分母表示四个锚节点分别到未知节点距离倒数的和，分子为相应的参与定位 的三个锚节点到未知节点距离倒数的和。
[0116]由此计算出，未知节点的坐标为（X'，y'）
[0118] 在此基础上，为了进一步提高移动节点的定位精度，现在对定位出来的坐标进行 修正。
[0119] 根据环境情况，给定一个距离值〇且〇 >0,当两个节点之间的距离小于〇时， 则认为两个节点处在同样的环境中，那么定位这两个节点时由于环境造成的误差是近似一 样的。在4个锚节点中，他们到未知节点X的距离分别为dA、dB、de、dD，挑选出小于O的距 离值，则认为这些锚节点与未知节点处在相同的环境中。
[0120] 1)如在A、B、C、D四个锚节点中只有锚节点A距离未知节点的距离dA< 〇，则使 用锚节点B、C、D来定位锚节点A，并且算出的A点的坐标为（x'A，y'A)，定位误差为（ex，ey) 表示为：
[0122] 此误差代表了未知节点环境所造成的定位误差。
[0123]2)若未知节点与锚节点的距离值中有多个值满足d> 〇，则采用加权求平均的 方法来计算误差。如锚节点A、B、C、D到未知节点X的距离值dA、dB、de、dD都小于〇，则分 别以其中三个锚节点为信标节点定位另外的一个锚节点，重新被定位的锚节点坐标分别为 A(x'A，y' A)B(x'B，y' B)C(x'c，y' c)D(x'D，y'D)，分别得定位误差为，如公式（12)
[0125] (eAx,eAy)、（eAx,eAy)、（eAx,eAy)、（eAx,eAy)的权值分别为WA、WB、Wc、WD，如公式（13)
[0127] 权值的分母是各锚节点到未知节点距离倒数的和，分子为其中被定位的锚节点到 未知节点距离的倒数，距离值越小，表示锚节点距离未知节点的距离越近，那么定位该锚节 点时产生的误差就越能代表定位未知节点时的误差，所以权值就越大。
[0128] 最终误差为（ex，ey)可表示为
[0132] 3)如果在4个锚节点中距离未知节点的距离都大于给定的〇，则不进行定位精度 的修正，贝Ij未知节点的坐标即为（x'，y'）
[0133] (2)当锚节点和未知节点都在随机移动时，在第k时刻，当只有3个锚节点能够与 未知节点进行通信的时候，假设锚节点分别为A、B、C，未知节点接收到的信号强度分别为RSSIA、RSSIB、RSSIc，利用距离转换模型，其分别到未知节点的距离为dA、dB、迅，则分别以锚 节点A、B、C为圆心，分别以dA、dB、de为半径画圆，相交于未知节点X，可采用三边测量法定 位未知节点X。计算公式为：
[0137] 当锚节点和未知节点都在随机移动时，在k时刻，当未知节点X只能与2个锚节 点A和B进行通信时，设未知节点的移动速度为V，未知节点在k-1时刻定位成功其坐标为 (xki，ykJ。k时刻锚节点A和B与未知节点X进行通信，锚节点到未知节点X的距离分别 为dA、dB，分别以锚节点A和B为圆心，以dA、dB为半径画圆，则两个圆相交的点分别为X:和 X2，根据公式（18)求出交点的坐标X1(Xpy1)、X2(x2，y2)，如图3所示。
[0139] 然后计算k-1时刻未知节点X的位置到XjPX2的距离值分别为d^d2，将(^、士于 速度进行比较，与速度V比较接近的距离值所对应的位置，即为未知节点k时刻的位置。即 若|d「v| < |d2_v|，则X1为未知节点X在k时刻的位置；若|d2_v| <Id1-Vl,则X2为未知 节点X在k时刻的位置。
[0140] (4)当锚节点和未知节点都在随机移动时，在k时刻，当只有1个锚节点A能够与 未知节点X通信的时候，未知节点的移动速度为v，k-n到k-1时刻，未知节点定位成功。前 n个时刻定位的坐标倾斜角序列分别为Q1= (0kn，0kn+1，…，0kl)，其中€ = 用后一 Xi 项减去前一项得到相邻的角度差序列A0 1=(A0A0 2，…，A0nJ。利用这n-l个角 度差来预测第n个角度差，进而计算出来k时刻未知节点相对于坐标原点的倾斜角。预测 用的方法是灰预测，以角度差序列作为原始序列，令A0i=Xw (m)，其中m =i= 1，一I1-I 具体过程如下：
[0141] 原始序列为：
[0142] x(〇)(m) = (X(〇)(l)，x(〇)(2)，...，x(〇)(n-l)) (19)
[0143] 1)做一阶累加生成序列：
[0145] 2)构造GM(1，1)的背景值：
[0156] 5)将a，u的估计值S；；代入式（23)，得到预测方程f 。
[0157] 6)建立原始数据序列模型：
[0160] 式中，，⑷为原始数据序列XwGO,(k= 1，2,…，n-1))的拟合值； 1)为原始数据序列XwGO, (k= 1，2,…，n-1)的预测值。
[0161] 预测出A0 ，计算k时刻未知节点的位置相对于坐标原点的倾斜角为：
[0162] 0 k= 0k1+A0n (29)
[0163] k_l时刻，以未知节点X的位置为圆心，速度v为半径的圆与k时刻以锚节点A位 置为圆心，dA为半径的圆相交于X:和X2两个点，这两个点中有一个点为k时刻未知节点X的位置。由于估计出了k时刻未知节点与原点连线L的倾斜角，通过判断&和X2到直线 L的距离可以确定哪个点为正确的位置，即距离较近的点为k时刻未知节点运动到的位置， 如图4所示，X#k时刻未知节点的位置。
[0164]k-1时刻未知节点X的坐标为（xki，ykJ，k时刻锚节点A的坐标为（xA，yA)，XjP X2计算公式为：
[0166] 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术 人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本 发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变 化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其 等效物界定。
【主权项】
1. 一种基于RSSI的无线传感器网络全移动节点定位方法，其特征在于，当未知节点能 够与四个，三个，两个以及一个锚节点通信时，均可得出未知节点的位置，并且可以通过误 差对定位精度进行修正。2. 根据权利要求1所述一种基于RSSI的无线传感器网络全移动节点定位方法，其特 征在于，当锚节点和未知节点都在随机移动时，在k时刻，当未知节点X能与4个及以上锚 节点进行通信时，选取