距离来进行。对于仅存在一种分配的情况，可以从另外的探测的传感器对象来估计相对位置或传感器运动，其中也可以设想利用或不利用测程法(Odometrie)的卡尔曼(Kalman)滤波。
[0026]本发明还涉及用于实施根据本发明方法的具有雷达传感器的交通工具。
[0027]根据本发明的交通工具尤其适用于预定义路线或路径的全自动驾驶。
[0028]此外可能的是:用雷达传感器和/或相应的控制设备来装备或改装交通工具，使得可以使用任意交通工具用于实施根据本发明的方法。
[0029]另外的优点和构型从描述和所附的附图中得出。
[0030]能够理解:在不脱离本发明的范围的情况下，上述的以及随后还要阐述的特征不仅能以分别说明的组合的形式而且也能以其它的组合的形式或单独地使用。
【附图说明】
[0031]图1示出了具有参考对象和相应的特征向量的地图的一种可能的实施方式。
[0032]图2示出了借助于雷达传感器进行雷达测量的结果的一种可能的实施方式。
[0033]图3示出了地图上的搜索窗口的一种可能的实施方式。
[0034]图4示出了用于确定雷达传感器的当前位置的长程三角测量法的一种可能的实施方式。
【具体实施方式】
[0035]根据实施方式在附图中示意性示出本发明并且在后面参照附图详细地描述本发明。
[0036]图1中示出的地图101示出了参考对象2、4、6、8、10、12、14、16的布置，这些参考对象根据雷达传感器的位置1在地图中绘出。此外，给每个参考对象2、4、6、8、10、12、14、16分配特征向量3、5、7、9、11、13、15、17，该特征向量包含关于相应的参考对象2、4、6、8、10、
12、14、16的相应位置和/或特征的信息。
[0037]在图2中借助于雷达传感器来测量相应的环境并且将到相应传感器对象的相应距离作为测量点21、23、25、27、29、31和33录入到在图1中示出的地图101中。相应地，传感器对象21、23、25、27、29、31和33仅仅已知到雷达传感器的当前位置404的距离202、203，而对相应的参考对象2、4、6、8、10、12、14、16预先已经存放了坐标，使得可以将所述坐标用于空间中的定向或用于在地图101或者任意其它地图上的路径引导。
[0038]在图3中示出了预先提供的坐标或信息到相应的参考对象2、4、6、8、10、12、14、16的分配。在此，从雷达传感器在地图中的当前位置1出发，创建搜索窗口 301，该搜索窗口基于在通过雷达传感器探测的参考对象2、4、6、8、10、12、14、16和雷达传感器或与雷达传感器连接的交通工具的最大的可能的运动半径305之间的相应的所测量的距离202、203、303。
[0039]如图4中所示，借助于长程三角测量法可以基于相应的搜索窗口 301、401、402根据相应的参考对象2、4、6、8、10、12、14、16计算雷达传感器在当前时间点的位置404。雷达传感器的当前位置404因此从相应的搜索窗口 301、401和402的交点得出。
【主权项】
1.用于在相应的环境中定向交通工具的方法，其中由交通工具所包括的雷达传感器辐射的并且由至少一个传感器对象(21、23、25、27、29、31，33 )在该环境中反射的雷达辐射由雷达传感器检测，并且其中借助于控制设备来计算:至少一个传感器对象(21、23、25、27、29、31，33)是否与至少一个要预先提供的参考对象(2、4、6、8、10、12、14、16)相对应，并且通过到至少一个传感器对象(21、23、25、27、29、31，33)的距离测量来计算雷达传感器在环境的地图(101)上的当前位置(404)。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述交通工具为陆上交通工具。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中给地图中的每个参考对象(2、4、6、8、10、12、14、16)分配唯一的特征向量(3、5、7、9、11、13、15、17)。4.根据前述权利要求之一所述的方法，其中选取具有唯一的反向散射性能的三棱镜作为参考对象(2、4、6、8、10、12、14、16)。5.根据前述权利要求之一所述的方法，其中使用所述定向以用于在地图(101)上根据相应的参考对象(2、4、6、8、10、12、14、16)来导航。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述导航在建筑物中进行。7.根据前述权利要求之一所述的方法，其中在特定时间点从起始位置(1)出发从许多由雷达传感器检测的传感器对象(21、23、25、27、29、31、33)中根据预先已知的特性来识别相应的参考对象(2、4、6、8、10、12、14、16)，并且从数据库中装载相应参考对象(2、4、6、8、10、12、14、16)的相应特征并且结合到地图(101)中。8.根据权利要求7所述的方法，其中从雷达传感器的当前位置(404)出发形成搜索窗口(301)，其中搜索窗口(301)基于在雷达传感器和至少一个参考对象(2、4、6、8、10、12、14、16)之间的所测量的距离(303)以及基于雷达传感器在一个测量周期内的最大可能的运动，并且其中为搜索窗口(301)内的相应参考对象(2、4、6、8、10、12、14、16)进行可靠性检查并且在相应参考对象(2、4、6、8、10、12、14、16)的经证实的可靠性的情况下围绕该相应的参考对象绘制圆，该圆与该相应的参考对象(2、4、6、8、10、12、14、16)到雷达传感器的距离相对应，并且其中雷达传感器的当前位置(404)借助于长程三角测量法基于相应参考对象(2、4、6、8、10、12、14、16)与雷达传感器的相应距离来确定。9.根据权利要求8所述的方法，其中对于仅有两个到相应参考对象(2、4、6、8、10、12、14,16)的距离(303)可用并且相应地存在两个可能的解的情况，通过雷达传感器在一个测量周期之间能够经过的最大距离来核实雷达传感器的当前位置(404)。10.根据权利要求8所述的方法，其中对于仅有一个到参考对象(2、4、6、8、10、12、14、16)的距离(303)可用的情况，借助于相应的传感器对象(21、23、25、27、29、31、33)来估计相对位置。11.根据权利要求8所述的方法，其中对于仅有一个到参考对象的距离(303)可用的情况，利用测程法通过卡尔曼滤波来执行相对位置确定。12.具有雷达传感器和控制设备的交通工具，其中控制设备被配置为使得由雷达传感器福射的并且由相应环境中的至少一个传感器对象(21、23、25、27、29、31、33)反射的并且由雷达传感器检测的雷达辐射被用于计算:至少一个传感器对象(21、23、25、27、29、31、33)是否与至少一个要预先提供的参考对象相对应，并且通过到至少一个传感器对象(2、4、.6、8、10、12、14、16)的距离测量来在相应环境的地图(101)上确定雷达传感器的当前位置。
【专利摘要】用于雷达辅助的导航的方法。本发明涉及用于在相应环境中定向车辆的方法，其中由车辆所包括的雷达传感器辐射的并且由该环境中的至少一个传感器对象（21、23、25、27、29、31、33）反射的雷达辐射被雷达传感器检测，并且其中借助于控制设备来计算：至少一个传感器对象（21、23、25、27、29、31、33）是否与至少一个要预先提供的参考对象（2、4、6、8、10、12、14、16）相对应，并且通过到至少一个传感器对象（21、23、25、27、29、31、33）的距离测量来计算雷达传感器在该环境的地图（101）上的当前位置（404）。
【IPC分类】G01S5/14, G01S13/93, G01S13/88
【公开号】CN105301586
【申请号】CN201510432735
【发明人】B.莱纳茨
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年7月22日
【公告号】DE102014214391A1, EP2977788A1