电机实际模型可以变形为：
[0083] + 公式(2)
[0084] 其中，公式（2)中0
" ?"表示为微分算符。类似地，可以将可调模型变形 为：
[0085]
[0086]
为待确定的可调模型的粘滞摩擦系数，J' 为待确定的可调模型的转动惯量，IV为待确定的可调模型的负载转矩。
[0087]接下来，公式(2)_公式(3)，得
[0088] e = -ae_ -a^il'-hih-b')T,-(c-c') 5 公式（4)
[0089] 其中，Θ=Ω-Ω，。
[0090] 进一步，令al=a_a'，a2 =b_b'，a3 =c_c'，那么公式(4)可以简化为：
[0091]
[0092] 再进一步，令
[0093]由于李雅普诺夫函数形式为^中任意P和Γ为对称正定 矩阵。所以，在本申请实施例中，
[0097]那么结合公式(7)和公式(8)可得[0098]
[0094]
[0095]
[0096]
[0099」 公式(9)
[0100]而对于公式(9)，由于伞1'=[&1，&2，&3]，8=[-0'，1\ 3，-1]1'，所以
[0101]sTΦpe+eTp<})Ts=[-Q'，Te，_l][al，a2，a3]Tpe+eTp[al，a2，a3][_Ω'，Te，_1 ]τ。
[0102] 公式（10)
[0103] =(-alΩ，+a2Te_a3)pe+eTp(_alΩ，+a2Te_a3)
[0104] 在本申请实施例中，选择p为单位矩阵，即p= [l]，那么
[0105]sTΦpe+eTpΦTs= 2(_alΩ，+a2Te_a3)e。 公式（11)
[0106]另外，令本申请实施例中甶
：l、g2和g3为正数，所以
[0107]
[0108]冋理可得f0 a1+fi72?2+。 公式（13)
[0109]所以，最终公式(6)中的李雅普诺夫函数为
[0110]
(14)
[0111]而根据李雅普诺夫稳定条件可知，要使李雅普诺夫函数稳定，需卩负定。而ATP +pA= -2a，β 所以ATp+pA负定。
[0112] 再次整理公式（14)得到
[0116] 成立时，f/(^)负定。
[0117]而al=a-a'，a2 =b-b'，a3 =c-c' 中：
J，Bm和Τι都是实际参数， 是定值，所以a，b和c的导数均为0。进而公式(16)进一步可化简为 Jq
[0121] 其彳表示进行计算时刻与初始时刻直接的时间差， 具体为?=ηΛΤ。
[0122] 最后，为便于计算机处理，将上述公式(19)离散化，得到
[0123]
[0124] 在本申请实施例中，第η轮计算结果有两种可能。第一种，至少将1 '、Bmn'和Tln'作 为第η轮计算结果。在具体实现过程中，第η轮计算结果进一步还可以包括&" '、bn '和/或cn ' 等，本申请不做具体限制。第二种，至少将^'、1^'和cn'作为第η轮计算结果。在具体实现过 程中，第η轮计算结果进一步还可以包括Jn'、Bmn'和/或Tln'。
[0125]由于第η轮计算结果有两种可能，所以S104中判断第η转动惯量相关量与第η-1转 动惯量相关量是否满足预设关系，也有两种具体实现方式。
[0126] 第一种：
[0127] 当第η轮计算结果至少包括Jn'、Bmn'和Τιη'，且第η转动惯量相关量为Jn '时，S104具 体包括：
[0128] 判断第n-1转动惯量'与Jn'的比值是否在预设范围内。
[0129]当第η转动惯量相关量为第η转动惯量1'本身时，获得第n-1轮计算结果中的第n-1转动惯量Jn-i'。在第一种实现方式中，Jh'就是第n-1转动惯量相关量。然后进一步获得 δ 八
[0130]在第一种实现方式中，判断第η转动惯量相关量与第η-1转动惯量相关量是否满足 预设关系，具体为判断5 = +是否在预设范围内。在本申请实施例中，预设范围为1附近的 小范围，例如[0.995,1.005]，或[0.998,1.002]等。在具体实现过程中，预设范围越小，最终 作为实际转动惯量的第η转动惯量越接近实际转动惯量。本申请所属领域的普通技术人员 可以根据实际进行设置，本申请不做具体限制。
[0131] 具体来讲，当5 = 在预设范围内时，表示3 = ^等于1或者接近于1。而 4 = ^等于1或者接近于1，表明Ω 等于或接近于Ωη，进而表明此时可调模型的参数 J η 等于或接近于电机实际模型，所以可以将Jn'视为电机实际转动惯量J。所以，当5 = J η 预设范围内时，表示第η转动惯量相关量与第η-1转动惯量相关量满足预设关系。
[0132] 进一步，在第一种实现方式中，由于第η转动惯量相关量就是第η转动惯量本身，所 以在S105中直接确定Jn'为实际转动惯量。
[0133] 第二种：
[0134] 当第η轮计算结果至少包括an '、bn '和cn '，且第η转动惯量相关量为bn '时，S104具 体包括：
[0135] 判断bw'与bn '之差的绝对值是否小于阈值。
[0136] 当第η转动惯量相关量为bn'时，获得第η-1轮计算结果中的第η-1转动惯量 在第二种实现方式中，b^'就是第η-1转动惯量相关量。然后进一步获得Ib'n-b'nd或 b'n-1-b'ηI〇
[0137] 在第二种实现方式中，判断第η转动惯量相关量与第η-1转动惯量相关量是否满足 预设关系，具体为判断Ib'n-bV」或Ib'u-b'nl是否小于阈值。在本申请实施例中，阈值为0 或接近于0的数，例如0，0.05，或0.1等。在具体实现过程中，阈值越小，越接近0，最终作为实 际转动惯量的第η转动惯量越接近实际转动惯量。本申请所属领域的普通技术人员可以根 据实际进行设置，本申请不做具体限制。
[0138] 具体来讲，|b'n_b' η-! | 或 |b'n-rb'η | 小于阈值时，表示 |b'n_b' η-! | 或 |b'n-rb'η | 等 于〇或者接近于〇。而Ib'n_b'^I或Ib'trb'ηI等于0或者接近于0，表明Ω'^等于或接近于 Ωη，进而表明此时可调模型的参数等于或接近于电机实际模型，所以可以将Jn'视为电机 实际转动惯量J。所以，当Ib'n-b'n-11或|b'n-i-b'n|小于阈值时，表示第η转动惯量相关量与 第η-l转动惯量相关量满足预设关系。
[0139] 进一步，由于V= ，所以在第二种实现方式中，S105中确定的第η转动惯量相 J η 关量对应的第η转动惯量就是*4 ' = +。
[0140] 进一步，可调模型为
，所以按照公式(20)输出第η-1推定转 速。
[0141]
公式(20)
[0142] 其中，'为第η-1轮计算出的第η-1转动惯量，Tim'为第η-1负载转矩，为第η-1粘滞摩擦系数，Tew为第η-1转矩。
[0143] 以及，可调模型按照公式(21)输出第η推定转速。
[0144]
公式(21)
[0145] 其中，Ωη'为第η推定转速，Ten为第η转矩，即第η周期输入电机和可调模型的转矩 值。
[0146] 进一步，在具体实现过程中，若利用计算机获得推定转速，则计算机具体为利用将 离散化后的公式进行计算。例如利用公式(21)离散化后的公式获得Ωη'，具体为
[0147]
[0148] 基于与前述实施例中获得电机转动惯量同样的发明构思，本申请第二方面还提供 一种获得电机转动惯量的装置，如图3所示，包括：
[0149] 实际转速获得单元301，用于获得电机在第η-1周期的第η-1实际转速;η为正整数；
[0150] 推定转速获得单元302,用于获得与电机对应的可调模型输出的第η-1推定转速； 第η-1推定转速为可调模型基于第η-1轮计算结果输出的转速；
[0151 ]计算单元303，用于根据第η-1实际转速和第η-1推定转速，获得第η轮计算结果;第η轮计算结果中包括第η转动惯量相关量；
[0152] 判断单元304,用于判断第η转动惯量相关量和第η-1轮计算结果中的第η-1转动惯 量相关量是否满足预设关系；
[0153] 确定单元305,用于当第η转动惯量相关量和第η-1转动惯量相关量满足预设关系 时，确定第η转动惯量相关量对应的第η转动惯量为电机的实际转动惯量。
[0154] 进一步，本申请实施例中的装置还包括：
[0155] 输入单元，用于在判断第η转动惯量相关量和第η-1轮计算结果中的第η-1转动惯 量相关量是否满足预设关系之后，当第η转动惯量相关量和第η-1转动惯量相关量不满足预 设关系时，将第η轮计算结果输入可调模型，以使可调模型基于第η轮计算结果在第η+1周期 输出与第η-1推定转速不同的第η推定转速。
[0156] 具体来讲，计算单元303用于根据下列公式获得第η轮计算结果：
[