周围情况，根据人工经验判断是否需要制动，以及需要人工操作来完成电动车的制动功能。
[0015]为了克服上述不足，本发明搭建了一种基于图像识别的自动化电动车，建立充电站搜索机制和充电粧识别机制，为电动车选择出最适合充电的附近充电站以及寻找充电站内最接近的充电粧，以用于自动充电，同时，通过优化现有的雷达测距机制和电动车制动机制，使得电动车能够根据雷达测距结果进行自动制动，从而提供整车的自动化水准。
[0016]图1为根据本发明实施方案示出的基于图像识别的自动化电动车的结构方框图，所述电动车包括图像识别设备、自动充电设备和MSP430单片机，图像识别设备用于检测电动车前方是否存在充电粧，自动充电设备用于自动将电动车的充电头插入充电粧的充电插座中，MSP430单片机与图像识别设备和自动充电设备分别连接，用于基于图像识别设备的识别结果确定是否启动自动充电设备。
[0017]接着，继续对本发明的基于图像识别的自动化电动车的具体结构进行进一步的说明。
[0018]所述电动车包括:无线接收设备，设置在电动车的外侧，用于基于电动车的当前伽利略导航位置从远端的充电站管理服务器处接收电动车的当前伽利略导航位置附近各个充电站的占用百分比。
[0019]所述电动车包括:伽利略导航仪，用于接收伽利略导航定位卫星实时发送的、电动车的当前伽利略导航位置，还用于接收伽利略导航电子地图中、电动车的当前伽利略导航位置附近各个充电站的伽利略导航位置;电量检测设备，设置在电动车的蓄电池上，用于检测蓄电池的实时剩余电量。
[0020]所述电动车包括:行驶控制仪，设置在电动车上，与电动车的方向电机控制器和速度电机控制器连接，用于接收位置控制信号，基于位置控制信号确定驱动方向和驱动速度，并将驱动方向和驱动速度分别发送给方向电机控制器和速度电机控制器。
[0021]所述电动车包括:图像识别设备，用于对电动车前方景象进行拍摄以获得前方图像，并对前方图像进行图像识别以确定前方是否存在充电粧，相应地，发出存在充电粧信号或不存在充电粧信号。
[0022]所述电动车包括:WIFI通信设备，设置在电动车上，用于与充电粧的WIFI通信接口进行握手操作，握手成功则发出充电粧合格信号，握手失败则发出充电粧不合格信号。
[0023]所述电动车包括:自动充电设备，设置在电动车上，包括定位器、位移驱动器、机械手和充电头，定位器、位移驱动器和充电头都设置在机械手上，定位器用于检测机械手与充电粧的充电插座之间的相对距离，位移驱动器与定位器连接，用于基于相对距离驱动机械手前往充电粧的充电插座，机械手用于在抵达充电粧的充电插座后将充电头插入充电粧的充电插座中。
[0024]所述电动车包括:MSP430单片机，与无线接收设备、电量检测设备、行驶控制仪、伽利略导航仪、图像识别设备、超声波测距板、WIFI通信设备和自动充电设备分别连接，当实时剩余电量小于等于第一预设电量阈值时，进入自动导航模式。
[0025]所述电动车包括:温度传感器，位于电动车的车身外侧，用于检测电动车所在环境的实时温度;超声波测距板，设置在电动车车头中央位置，与温度传感器连接，用于基于实时温度来测量电动车车头距离前方障碍物的距离以作为实时前方距离输出，超声波测距板的最大测量距离为5米。
[0026]所述电动车包括:左前侧超声波传感器，设置在电动车车头左侧位置，与温度传感器连接，用于基于实时温度来测量电动车车头左侧距离附近障碍物的距离以作为实时左前侧距离输出，左前侧超声波传感器的最大测量距离为4米。
[0027]所述电动车包括:右前侧超声波传感器，设置在电动车车头右侧位置，与温度传感器连接，用于基于实时温度来测量电动车车头右侧距离附近障碍物的距离以作为实时右前侧距离输出，右前侧超声波传感器的最大测量距离为4米;超声波倒车防撞雷达，设置在电动车车尾中央位置，与温度传感器连接，用于基于实时温度来测量电动车车尾距离后方障碍物的距离以作为实时后方距离输出，超声波倒车防撞雷达的最大测量距离为2米。
[0028]所述电动车包括:直流电机驱动器，设置在电动车的前端仪表盘内，与MSP430单片机连接，用于接收制动信号，并基于制动信号确定直流电机控制信号；电动推杆控制器，设置在电动车的驱动车轮的上方，由直流有刷电机、减速机构和推杆结构组成，直流有刷电机与直流电机驱动器连接以接收直流电机控制信号，并基于直流电机控制信号控制直流有刷电机的转动速率，减速机构与直流有刷电机和推杆结构分别连接，将直流有刷电机的转动转变为对推杆结构的推动。
[0029]所述电动车包括:制动主缸，设置在电动车的驱动车轮的上方，与推杆结构连接，用于在推杆结构对制动主缸的活塞的推动下，产生制动液压力;盘式制动器，设置在电动车的驱动车轮的上方，与制动主缸和电动车的驱动车轮分别连接，用于基于制动主缸处的制动液压力对电动车的驱动车轮执行制动操作。
[0030]其中，MSP430单片机还与超声波测距板、左前侧超声波传感器、右前侧超声波传感器和超声波倒车防撞雷达分别连接，当接收到的实时前方距离、实时左前侧距离、实时右前侧距离或实时后方距离小于各自的预设警戒距离时，MSP430单片机发送制动信号。
[0031]其中，MSP430单片机在自动导航模式中，启动无线接收设备、伽利略导航仪和图像识别设备，从伽利略导航仪处接收当前伽利略导航位置和附近各个充电站的伽利略导航位置，将当前伽利略导航位置发送给无线接收设备以获得附近各个充电站的占用百分比，基于当前伽利略导航位置和附近各个充电站的伽利略导航位置确定当前伽利略导航位置到附近各个充电站的伽利略导航位置的各个充电站伽利略导航距离，基于附近每一个充电站的占用百分比、占用百分比权重、附近每一个充电站的伽利略导航距离和距离权重计算附近每一个充电站的便利程度，占用百分比越低，便利程度越高，伽利略导航距离越短，便利程度越高，选择便利程度最高的附近充电站作为目标充电站。
[0032]其中，MSP430单片机还基于当前伽利略导航位置和目标充电站的伽利略导航位置确定位置控制信号，将位置控制信号发送给行驶控制仪以控制电动车前往预存电子地图中最近充电站，当从图像识别设备处接收到存在充电粧信号时，启动超声波测距板和WIFI通信设备，在接收到充电粧合格信号且实时前方距离小于等于预设距离阈值时，启动自动充电设备以将充电头插入充电粧的充电插座中，MSP430单片机退出自动导航模式。
[0033]可选地，在所述电动车中:MSP430单片机在实时剩余电量大于等于第二预设电量阈值，控制自动充电设备的机械手以将充电头拔离充电粧的充电插座;第二预设电量阈值大于第一预设电量阈值;第一预设电量阈值、第二预设电量阈值、占用百分比权重和距离权重为预设固定数值；以及可以将无线接收设备、伽利略导航仪和图像识别设备集成在一块集成电路板上。
[0034]另外，伽利略卫星导航系统的发展历史如下:欧盟于1999年首次公布伽利略卫星导航系统计划，其目的是摆脱欧洲对美国全球定位系统的依赖，打破其垄断。该项目总共将发射32颗卫星，总投入达34亿欧元。因各成员国存在分歧，计划已几经推迟。
[0035]1999年欧洲委员会的报告对伽利略系统提出了两种星座选择方案:一是21+6方案，采用21颗中高轨道卫星加6颗地球同步轨道卫星。这种方案能基本满足欧洲的需求，但还要与美国的GPS系统和本地的差分增强系统相结合。二是36+9方案，采用36颗中高轨道卫星和9颗地球同步轨道卫星或只采用36颗中高轨道卫星。这一方案可在不依赖GPS系统的条件下满足欧洲的全部需求。该系统的地面部分将由正在实的欧洲监控系统、轨道测控系统、时间同步系统和系统管理中心组成。为了降低全系统的投资，上述两个方案都没有被采用，其最终方案是:系统由轨道高度为23616km的30颗卫星组成，其中27颗工作