和/或所述用户所在的楼层 数；
[0157] 所述监控平台20,用于接收所述智能定位装置10发送的所述用户的地理位置信息 和/或所述用户所在的楼层数。
[0158] 具体地，所述智能定位装置10各部分的工作过程请参考本文前述部分中的相关内 容，在此为了简明起见，不再赘述。所述智能定位装置10确定用户的地理位置信息和/或所 述用户所在的楼层数之后，将用户的地理位置信息和/或所述用户所在的楼层数之后发送 至所述监控平台20。
[0159] 优选地，本发明所提供的智能定位系统还包括客户端(未示出），该客户端运行在 所述用户的智能终端(未示出）上。所述客户端，一方面用于触发所述智能定位装置10进入 工作状态，另一方面还可以用于将所述智能定位装置10发送的用户的地理位置信息和/或 所述用户所在的楼层数转发至所述监控平台20。
[0160] 本发明提供的智能定位方法可以使用可编程逻辑器件来实现，也可以实施为计算 机程序软件，例如根据本发明的实施例可以是一种计算机程序产品，运行该程序产品使计 算机执行用于所示范的方法。所述计算机程序产品包括计算机可读存储介质，该介质上包 含计算机程序逻辑或代码部分，用于实现上述方法的各个步骤。所述计算机可读存储介质 可以是被安装在计算机中的内置介质或者可从计算机主体拆卸的可移动介质(例如热拔插 技术存储设备）。所述内置介质包括但不限于可重写的非易失性存储器，例如RAM、R0M、快闪 存储器和硬盘。所述可移动介质包括但不限于:光存储媒体(例如CD-ROM和DVD)、磁光存储 媒体(例如M0)、磁存储媒体(例如盒带或移动硬盘）、具有内置的可重写的非易失性存储器 的媒体(例如存储卡)和具有内置ROM的媒体(例如ROM盒）。
[0161] 本领域技术人员应当理解，任何具有适当编程装置的计算机系统都将能够执行包 含在程序产品中的本发明的方法的诸步骤。尽管本说明书中描述的多数【具体实施方式】都侧 重于软件程序，但是作为固件和硬件实现本发明提供的方法的替代实施例同样在本发明要 求保护的范围之内。
[0162] 对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在 不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论 从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权 利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有 变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此 外，显然"包括"一词不排除其他部件、单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述 的多个部件、单元或装置也可以由一个部件、单元或装置通过软件或者硬件来实现。
[0163] 本发明提供的智能定位方法、智能定位装置以及智能定位系统一方面利用超声波 信号对用户进行定位，其中，使用超声波信号对用户的定位的优点在于成本低廉、不容易受 到用户所在环境的限制；另一方面，在对用户进行定位时，首先，用户的一只脚上的超声波 发射器发射超声波信号另外一只脚上设置有位于不同位置的两个超声波接收器分别用来 接收该超声波信号，然后根据用户的该一只脚的地理位置信息、超声波信号在两只脚之间 的传输时间以及两个超声波接收器之间的相对位置来确定用户的地理位置信息，如此一 来，可以实现对用户在平面内的精准定位，其精准程度可以达到厘米级；又一方面，通过对 上楼梯行为和下楼梯行为的检测，还实现了对用户在空间内（所在楼层数)的精准定位。
[0164] 以上所揭露的仅为本发明的一些较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之 权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
【主权项】
1. 一种智能定位方法，该智能定位方法包括： 智能定位装置检测用户的脚掌压力值，并根据该脚掌压力值判断所述用户的移动行为 以及在该移动行为中所述用户的静止脚和移动脚，该移动行为包括平地行走行为、上楼梯 行为或下楼梯行为； 所述智能定位装置中配置在所述用户一只脚上的超声波发射器发射超声波信号，所述 智能定位装置中配置在所述用户另一只脚上的位于不同位置的两个超声波接收器分别接 收所述超声波信号； 所述智能定位装置根据所述用户的静止脚的地理位置信息以及所述超声波信号的传 输时间计算得到所述用户的移动脚的地理位置信息； 所述智能定位装置根据所述用户的移动行为、与所述移动行为相邻的前一移动行为以 及所述用户的移动脚的地理位置信息确定所述用户的地理位置信息和/或所述用户所在的 楼层数。2. 根据权利要求1所述的智能定位方法，其中，在智能定位装置检测用户的脚掌压力值 并根据该脚掌压力值判断所述用户的移动行为以及在该移动行为中所述用户的静止脚和 移动脚之前，该智能定位方法还包括： 所述智能定位装置根据客户端发送的触发指令进入工作状态，其中，所述客户端运行 在所述用户的智能终端上，所述客户端检测到所述智能终端无法通过卫星定位方式对所述 用户进行定位时向所述智能定位装置发送所述触发指令、或所述客户端根据用户的操作向 所述智能定位装置发送所述触发指令。3. 根据权利要求1所述的智能定位方法，其中，智能定位装置检测用户的脚掌压力值并 根据该脚掌压力值判断所述用户的移动行为以及在该移动行为中所述用户的静止脚和移 动脚包括： 所述智能定位装置通过检测所述用户前脚掌压力值和后脚掌压力值的变化判断所述 用户的移动行为以及在该移动行为中所述用户的静止脚和移动脚。4. 根据权利要求1所述的智能定位方法，其中，所述智能定位装置中配置在所述用户一 只脚上的超声波发射器发射超声波信号、所述智能定位装置中配置在所述用户另一只脚上 的位于不同位置的两个超声波接收器分别接收所述超声波信号包括： 所述智能定位装置中配置在所述用户静止脚上的超声波发射器发射超声波信号，该超 声波发射器配置在该静止脚的前端； 所述智能定位装置中配置在所述用户移动脚上的两个超声波接收器分别接收所述超 声波信号，该两个超声波接收器分别配置在该移动脚的脚内踝一侧和该移动脚的后跟部。5. 根据权利要求1所述的智能定位方法，其中，所述智能定位装置根据所述用户的静止 脚的地理位置信息以及所述超声波信号的传输时间计算得到所述用户的移动脚的地理位 置信息包括： 所述智能定位装置根据所述超声波信号的传输时间计算得到所述静止脚上的超声波 发射器分别与所述移动脚上的两个超声波接收器之间的距离； 所述智能定位装置根据所述静止脚的地理位置信息、所述静止脚上的超声波发射器分 别与所述移动脚上的两个超声波接收器之间的距离、以及所述移动脚上的两个超声波接收 器之间的相对位置计算所述用户的移动脚的地理位置信息。6. 根据权利要求1所述的智能定位方法，其中，所述智能定位装置根据所述用户的移动 行为、与所述移动行为相邻的前一移动行为以及所述用户的移动脚的地理位置信息确定所 述用户的地理位置信息和/或所述用户所在的楼层数包括： 若所述用户的移动行为是上楼梯行为或下楼梯行为且与该移动行为相邻的前一移动 行为是上楼梯行为或下楼梯行为，所述智能定位装置对所述用户的地理位置信息和/或所 述用户所在的楼层数不进行确定； 若所述用户的移动行为是平地行走行为且与该移动行为相邻的前一移动行为是平地 行走行为，所述智能定位装置确定所述用户的地理位置信息等于所述用户移动脚的地理位 置信息； 若所述用户的移动行为是上楼梯行为或下楼梯行为且与该移动行为相邻的前一移动 行为是平地行走行为，所述智能定位装置将所述前一移动行为中所述用户的地理位置信息 作为楼梯入口的地理位置信息； 若所述用户的移动行为是平地行走行为且与该移动行为相邻的前一移动行为是上楼 梯行为或下楼梯行为，所述智能定位装置获取楼梯入口的地理位置信息并根据该楼梯入口 的地理位置信息计算所述用户的地理位置信息、以及对所述用户所在的楼层数增加1或减 少1〇7. 根据权利要求1所述的智能定位方法，其中，智能定位装置检测用户的脚掌压力值， 并根据该脚掌压力值判断所述用户的移动行为以及在该移动行为中所述用户的静止脚和 移动脚之后，该智能定位方法还包括： 所述智能定位装置根据该移动行为、以及该移动行为之前的连续多次移动行为得到用 户在该次移动中的修正移动行为； 所述智能定位装置根据所述用户的移动行为、与所述移动行为相邻的前一移动行为以 及所述用户的移动脚的地理位置信息确定所述用户的地理位置信息和/或所述用户所在的 楼层数进一步包括:所述智能定位装置根据所述用户的修正移动行为、与所述修正移动行 为相邻的前一修正移动行为以及所述用户的移动脚的地理位置信息确定所述用户的地理 位置信息和/或所述用户所在的楼层数。8. 根据权利要求7所述的智能定位方法，其中，所述智能定位装置根据该移动行为、以 及该移动行为之前的连续多次移动行为得到用户在该次移动中的修正移动行为包括： 所述智能定位装置对该移动行为、以及该移动行为之前的连续多次移动行为进行检 测； 若该移动行为与该移动行为之前的连续多次移动行为一致，所述智能定位装置将该次 移动中用户的所述移动行为作为该次移动中所述用户的修正移动行为，否则将前一次移动 中所述用户的修正移动行为作为该次移动中所述用户的修正移动行为。9. 根据权利要求1所述的智能定位方法，其中，在所述智能定位装置根据所述用户的移 动行为、与所述移动行为相邻的前一移动行为以及所述用户的移动脚的地理位置信息确定 所述用户的地理位置信息和/或所述用户所在的楼层数之后，该智能定位方法还包括： 所述智能定位装置将所述用户的地理位置信息和/或所述用户所在的楼层数发送至监 控平台。10. -种智能定位装置，该智能定位装置包括： 两个智能定位子装置，分别针对于用户的两只脚，每一所述智能定位子装置均包括压 力传感器、处理模块、超声波发射器以及两个超声波接收器； 所述压力传感器，用于检测用户的脚掌压力值； 所述处理模块，用于根据所述脚掌压力值判断所述用户的移动行为以及在该移动行为 中所述用户的静止脚和移动脚，该移动行为包括平地行走行为、上楼梯行为或下楼梯行为； 所述超声波发射器，配置在所述用户的脚上，用于从所述用户的一只脚向另一只脚发 射超声波信号； 所述两个超声波接收器，配置在所述用户脚的不同位置上，用于所述另一只脚通过该 两个超声波接收器分别接收所述超声波信号； 所述处理模块，还用于根据所述用户的静止脚的地理位置信息以及所述超声波信号的 传输时间计算得到所述用户的移动脚的地理位置信息，以及还用于根据所述用户的移动行 为、与所述移动行为相邻的前一移动行为以及所述用户的移动脚的地理位置信息确定所述 用户的地理位置信息和/或所述用户所在的楼层数。11. 根据权利要求10所述的智能定位装置，其中： 所述处理模块，还用于根据客户端发送的触发指令触发所述智能定位装置进入工作状 态，其中，所述客户端运行在所述用户的智能终端上，所述客户端检测到所述智能终端无法 通过卫星定位方式对所述用户进行定位时向所述智能定位装置发送所述触发指令、或所述 客户端根据用户的操作向所述智能定位装置发送所述触发指令。12. 根据权利要求10所述的智能定位装置，其中，所述处理模块根据所述脚掌压力值判 断所述用户的移动行为以及在该移动行为中所述用户的静止脚和移动脚包括： 所述处理模块通过所述压力传感器检测到的所述用户前脚掌压力值和后脚掌压力值 的变化判断所述用户的移动行为以及在该移动行为中所述用户的静止脚和移动脚。13. 根据权利要求10所述的智能定位装置，其中： 配置在所述用户静止脚上的所述超声波发射器发射超声波信号，该超声波发射器配置 在该静止脚的前端； 配置在所述用户移动脚上的两个超声波接收器分别接收所述超声波信号，该两个超声 波接收器分别配置在该移动脚的脚内踝一侧和该移动脚的后跟部。14. 根据权利要求10所述的智能定位装置，其中，所述处理模块根据所述用户的静止脚 的地理位置信息以及所述超声波信号的传输时间计算得到所述用户的移动脚的地理位置 信息包括： 所述处理模块根据所述超声波信号的传输时间计算得到所述静止脚上的超声波发射 器分别与所述移动脚上的两个超声波接收器之间的距离，以及根据所述静止脚的地理位置 信息、所述静止脚上的超声波发射器分别与所述移动脚上的两个超声波接收器之间的距 离、以及所述移动脚上的两个超声波接收器之间的相对位置计算所述用户的移动脚的地理 位置信息。15. 根据权利要求10所述的智能定位装置，其中，所述处理模块根据所述用户的移动行 为、与所述移动行为相邻的前一移动行为以及所述用户的移动脚的地理位置信息确定所述 用户的地理位置信息和/或所述用户所在的楼层数包括： 若所述用户的移动行为是上楼梯行为或下楼梯行为且与该移动行为相邻的前一移动 行为是上楼梯行为或下楼梯行为，所述处理模块对所述用户的地理位置信息和/或所述用 户所在的楼层数不进行确定； 若所述用户的移动行为是平地行走行为且与该移动行为相邻的前一移动行为是平地 行走行为，所述处理模块确定所述用户的地理位置信息等于所述用户移动脚的地理位置信 息； 若所述用户的移动行为是上楼梯行为或下楼梯行为且与该移动行为相邻的前一移动 行为是平地行走行为，所述处理模块将所述前一移动行为中所述用户的地理位置信息作为 楼梯入口的地理位置信息； 若所述用户的移动行为是平地行走行为且与该移动行为相邻的前一移动行为是上楼 梯行为或下楼梯行为，所述处理模块获取楼梯入口的地理位置信息并根据该楼梯入口的地 理位置信息计算所述用户的地理位置信息、以及对所述用户所在的楼层数增加1或减少1。16. 根据权利要求10所述的智能定位装置，其中： 所述处理模块，还用于根据该移动行为、以及该移动行为之前的连续多次移动行为得 到用户在该次移动中的修正移动行为； 所述处理模块根据所述用户的移动行为、与所述移动行为相邻的前一移动行为以及所 述用户的移动脚的地理位置信息确定所述用户的地理位置信息和/或所述用户所在的楼层 数进一步包括:所述处理模块根据所述用户的修正移动行为、与所述修正移动行为相邻的 前一修正移动行为以及所述用户的移动脚的地理位置信息确定所述用户的地理位置信息 和/或所述用户所在的楼层数。17. 根据权利要求16所述的智能定位装置，其中，所述处理模块根据该移动行为、以及 该移动行为之前的连续多次移动行为得到用户在该次移动中的修正移动行为包括： 所述处理模块对该移动行为、以及该移动行为之前的连续多次移动行为进行检测； 若该移动行为与该移动行为之前的连续多次移动行为一致，所述处理模块将该次移动 中用户的所述移动行为作为该次移动中所述用户的修正移动行为，否则所述处理模块将前 一次移动中所述用户的修正移动行为作为该次移动中所述用户的修正移动行为。18. 根据权利要求10所述的智能定位装置，其中，该智能定位装置还包括： 通信模块，用于将所述用户的地理位置信息和/或所述用户所在的楼层数发送至监控 平台。19. 根据权利要求10所述的智能定位装置，其中： 所述智能定位装置具有鞋子的结构； 所述压力传感器和所述处理模块集成在鞋子的鞋垫内或者鞋内底的表面上，所述超声 波发射器和所述两个超声波接收器设置在鞋子的鞋面上。20. -种智能定位系统，该智能定位系统包括如权利要求10至19中任一项所述的智能 定位装置以及监控平台，其中： 所述智能定位装置，用于确定用户的地理位置信息和/或所述用户所在的楼层数； 所述监控平台，用于接收所述智能定位装置发送的所述用户的地理位置信息和/或所 述用户所在的楼层数。21. 根据权利要求20所述的智能定位系统，该智能定位系统还包括： 客户端，该客户端运行在所述用户的智能终端上；
【专利摘要】本发明提供了一种智能定位方法，包括：智能定位装置检测用户的脚掌压力值并根据该脚掌压力值判断用户的移动行为以及在该移动行为中用户的静止脚和移动脚；智能定位装置中配置在用户一只脚上的超声波发射器发射超声波信号，配置在另一只脚上的位于不同位置的两个超声波接收器分别接收所述超声波信号；智能定位装置根据用户的静止脚的地理位置信息以及超声波信号的传输时间计算得到用户的移动脚的地理位置信息；智能定位装置根据用户的移动行为、前一移动行为以及用户的移动脚的地理位置信息确定用户的地理位置信息和/或用户所在的楼层数。本发明还提供一种智能定位装置和智能定位系统。实施本发明可以在无法通过卫星进行定位时实现厘米级的定位。
【IPC分类】G01S15/06
【公开号】CN105699974
【申请号】CN201610037665
【发明人】沈弼龙, 吴思行
【申请人】沈弼龙
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2016年1月20日