，并从外壳上端开口穿出与外部电磁阀控制器连接。
[0033]所述取泥装置3包括安装有外罩36的取泥罐35，外罩36内侧和取泥罐35外壁之间安装有滚珠导轨38，滚珠39在滚珠导轨38上运动，所述储泥罐35上端安装有固定端353，所述外罩36上端安装有与固定端353相连的液压活塞杆31，所述液压活塞杆31上端安装有油压管37，所述油压管37穿过外壳I上端与外部液压控制装置连接，通过外部液压控制装置和油压管37控制液压活塞杆31进行上下运动，现将储泥罐35推出进行取土，取土完成后再控制液压活塞杆31回缩，同时带动储泥罐35回缩，完成取泥。另外所述取泥装置3的外罩36下端还设有活动挡板32，所述活动挡板32通过销钉33与外罩36铰链连接，所述活动挡板32两端还设有连接外罩36外侧的弹簧34，用于密封作用。取泥罐35内还安装有轴体351，“V”型存储槽352安装在轴体上，用于存放土样。
[0034]基于上述装置，本发明还提供了一种深湖自动取样器的实施方法，其特征在于，
[0035]I)确定取样的位置和深度，将取样设备沉入水利湖泊。
[0036]2)取样设备入水后，外部电磁阀控制器通过压力传感器23获取水压值，控制电磁阀22开启，湖水进入储水罐21，间隔五秒后电磁阀22自动关闭，取水完成。
[0037]3)确定当取样设备到达指定取样位置后，通过电机一 52驱动钻头51运动，将取样器固定在取样位置。
[0038]4)外部液压控制装置控制油压管对液压活塞杆31进行加压，推动取泥罐35在滚珠导轨38)上进行向下运动，推开活动挡板32，插入水利湖泊土层，泥土样品进入“V”型存储槽352内，获取泥土样品，获取泥土样品后，再通过外部液压控制装置控制液压活塞杆31收缩回位，带动取泥罐35收缩回位，活动挡板32自动闭合，取泥完成。
[0039]5)旋转架44上安装有水下摄像头46，观察取样位置四周的环境，确定取样位置与取样器的距离，通过履带轮6带动设备前进到取样位置，通过电机一 52驱动钻头51运动，将取样器固定在取样位置，通过电机二41带动支架42在导轨11上来回运动，同时支架42上端安装电机三43驱动旋转架44旋转运动，到达取样位置，最后通过旋转架前端安装的机械手45获取水草样品。
[0040]6)完成所有取样后，电机一52驱动钻头51回收运动，将取样器带离取样位置，并通过起吊设备将取样器吊回船上，取出土样、水样和水草样品，取样作业完成。实施例2:
[0041]如图所示，一种深湖自动取样器，包括安装有导轨11的外壳I，所述外壳I下端安装有底座5，所述底座5上安装带有电机一 52的钻头51，可以在取样器到达取样位置后，将取样器固定在取样位置，方便取样。所述导轨11上安装有取草装置4，所述外壳I外壁四周安装有取水装置2，所述外壳I内部还安装有取泥装置3，所述外壳I底部安装有履带轮6，所述履带轮6包括主动轮61、从动轮64，所述主动轮61与从动轮64之间有承重轮62，所述承重轮62之间安装有摆动轴67，所述承重轮62与摆动轴67之间设有减震器66，所述主动轮61、从动轮64和承重轮62周围安装有履带63，所述外壳I上安装有温度测量传感器8，方便测量湖底温度。
[0042]所述取草装置4包括通过电机二41带动在导轨11上运动的支架42，所述支架42上端安装有电机三43，所述电机三为旋转电机，所述电机二 41上安装有旋转架44，机械手45安装在所述旋转架44前端，通过上述结构保证取草装置在导轨上进行来回运动和旋转运转运动，方便旋转架44上端安装有水下摄像头46更加全面的获取取样位置及其周边的环境情况，便于更加准确的控制旋转架44前端的机械手45采集水草样品。
[0043]所述取水装置I包括安装有电磁阀22的储水罐21，所述电磁阀22与压力传感器23之间安装有螺线管24，所述压力传感器23安装有导线25，所述导线25穿透外壳，并从外壳上端开口穿出与外部电磁阀控制器连接。
[0044]所述取泥装置3包括安装有外罩36的取泥罐35，外罩36内侧和取泥罐35外壁之间安装有滚珠导轨38，滚珠39在滚珠导轨38上运动，所述储泥罐35上端安装有固定端353，所述外罩36上端安装有与固定端353相连的液压活塞杆31，所述液压活塞杆31上端安装有油压管37，所述油压管37穿过外壳I上端与外部液压控制装置连接，通过外部液压控制装置和油压管37控制液压活塞杆31进行上下运动，现将储泥罐35推出进行取土，取土完成后再控制液压活塞杆31回缩，同时带动储泥罐35回缩，完成取泥。另外所述取泥装置3的外罩36下端还设有活动挡板32，所述活动挡板32通过销钉33与外罩36铰链连接，所述活动挡板32两端还设有连接外罩36外侧的弹簧34，用于密封作用。取泥罐35内还安装有轴体351，“V”型存储槽352安装在轴体上，用于存放土样。
[0045]基于上述装置，本发明还提供了一种深湖自动取样器的实施方法，其特征在于，
[0046]I)确定取样的位置和深度，将取样设备沉入水利湖泊。
[0047]2)取样设备入水后，外部电磁阀控制器通过压力传感器23获取水压值，控制电磁阀22开启，湖水进入储水罐21，间隔五秒后电磁阀22自动关闭，取水完成。
[0048]3)确定当取样设备到达指定取样位置后，通过电机一 52驱动钻头51运动，将取样器固定在取样位置，打开温度测量传感器8测量湖底温度，得出湖底温度值。
[0049]4)外部液压控制装置控制油压管对液压活塞杆31进行加压，推动取泥罐35在滚珠导轨38)上进行向下运动，推开活动挡板32，插入水利湖泊土层，泥土样品进入“V”型存储槽352内，获取泥土样品，获取泥土样品后，再通过外部液压控制装置控制液压活塞杆31收缩回位，带动取泥罐35收缩回位，活动挡板32自动闭合，取泥完成。
[0050]5)旋转架44上安装有水下摄像头46，观察取样位置四周的环境，确定取样位置与取样器的距离，通过履带轮6带动设备前进到取样位置，通过电机一 52驱动钻头51运动，将取样器固定在取样位置，通过电机二41带动支架42在导轨11上来回运动，同时支架42上端安装电机三43驱动旋转架44旋转运动，到达取样位置，最后通过旋转架前端安装的机械手45获取水草样品。
[0051]6)完成所有取样后，电机一52驱动钻头51回收运动，将取样器带离取样位置，并通过起吊设备将取样器吊回船上，取出土样、水样和水草样品，取样作业完成。
[0052]实施例3:
[0053]如图所示，一种深湖自动取样器，包括安装有导轨11的外壳I，所述外壳I下端安装有底座5，所述底座5上安装带有电机一 52的钻头51，可以在取样器到达取样位置后，将取样器固定在取样位置，方便取样。所述导轨11上安装有取草装置4，所述外壳I外壁四周安装有取水装置2，所述外壳I内部还安装有取泥装置3，所述外壳I底部安装有履带轮6，所述履带轮6包括主动轮61、从动轮64，所述主动轮61与从动轮64之间有承重轮62，所述承重轮62之间安装有摆动轴67，所述承重轮62与摆动轴67之间设有减震器66，所述主动轮61、从动轮64和承重轮62周围安装有履带63。所述外壳I上安装有温度测量传感器8，方便测量湖底温度。所述外壳I上部均匀布设有引流孔7。
[0054]所述取草装置4包括通过电机二41带动在导轨11上运动的支架42，所述支架42上端安装有电机三43，所述电机三为旋转电机，所述电机二 41上安装有旋转架44，机械手45安装在所述旋转架44前端，通过上述结构保证取草装置在导轨上进行来回运动和旋转运转运动，方便旋