ID0A定位结果进行加权融合，获得所述目标对象的最终定位结果。
[0086]可见，本方案通过结合RSSI定位技术和TD0A定位技术来实现室内定位，避免了单 独利用RSSI定位技术或TD0A定位技术的弊端，因此，能够提高室内定位精度。
[0087]具体的，在一种实现方式中，所述校正模块202包括：
[0088] 第一均值计算单元，用于对所述至少一个初步RSSI定位结果求均值；
[0089] 第一结果确定单元，用于将所述均值作为目标RSSI定位结果。
[0090] 具体的，在另一种实现方式中，所述校正模块202包括：
[0091] 第二均值计算单元，用于对所述至少一个初步RSSI定位结果求均值；
[0092]均值处理单元，用于剔除与均值差值最大的初步RSSI定位结果，对剩余的初步 RSSI定位结果再次求均值；
[0093]第二结果确定单元，用于将再次求均值所得结果，作为目标RSSI定位结果。
[0094] 具体的，所述预设的定位结果模型为：
[0095] P〇S = aP〇Std〇a+PPOSrssi
[0096] 其中，P0S表示最终定位结果，POSt-表示目标TD0A定位结果，P0Srssi表示目标RSSI 定位结果，a表示为目标TD0A定位结果设置的权重值，0表示为目标RSSI定位结果设置的权 重值。
[0097]具体的，所述a和P的值基于ID0A定位过程中接收到的信号数量确定。
[0098]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实 体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存 在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语"包括"、"包含"或者其任何其他变体意在涵盖 非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要 素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备 所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个……"限定的要素，并不排除在 包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0099] 本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部 分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实 施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例 的部分说明即可。
[0100] 本领域普通技术人员可以理解实现上述方法实施方式中的全部或部分步骤是可 以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中， 这里所称得的存储介质，如:R0M/RAM、磁碟、光盘等。
[0101] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在 本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围 内。
【主权项】
1. 一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括步骤： 在预设时间段内，利用接收信号强度RSSI定位技术，对待定位的目标对象进行至少一 次定位，获得至少一个初步RSSI定位结果； 对所述至少一个初步RSSI定位结果进行预设的结果校正操作，获得目标RSSI定位结 果； 将所述目标RSSI定位结果作为到达时间差TDOA定位技术中的初始估计位置，利用TDOA 定位技术对所述目标对象进行定位，获得目标TDOA定位结果； 利用预设的定位结果模型，对所述目标RSSI定位结果和所述目标TDOA定位结果进行加 权融合，获得所述目标对象的最终定位结果。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个初步RSSI定位结果进 行预设的结果校正操作，获得目标RSSI定位结果，具体为： 对所述至少一个初步RSSI定位结果求均值； 将所述均值作为目标RSSI定位结果。3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个初步RSSI定位结果进 行预设的结果校正操作，获得目标RSSI定位结果，具体为： 对所述至少一个初步RSSI定位结果求均值； 剔除与均值差值最大的初步RSSI定位结果，对剩余的初步RSSI定位结果再次求均值； 将再次求均值所得的结果，作为目标RSSI定位结果。4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的定位结果模型为： P0S = aP0Stdoa+PP0Srssi 其中，P0S表示最终定位结果，卩03*<1。3表示目标TDOA定位结果，POSrssi表示目标RSSI定位 结果，α表示为目标TDOA定位结果设置的权重值，β表示为目标RSSI定位结果设置的权重值。5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述α和邱勺值基于TDOA定位过程中接收到 的信号数量确定。6. -种室内定位装置，其特征在于，所述装置包括： RSSI模块，用于在预设时间段内，利用RSSI定位技术，对待定位的目标对象进行至少一 次定位，获得至少一个初步RSSI定位结果； 校正模块，用于对所述至少一个初步RSSI定位结果进行预设的结果校正操作，获得目 标RSSI定位结果； TDOA模块，用于将所述目标RSSI定位结果作为TDOA定位技术中的初始估计位置，利用 TDOA定位技术对所述目标对象进行定位，获得目标TDOA定位结果； 融合模块，用于利用预设的定位结果模型，对所述目标RSSI定位结果和所述目标TDOA 定位结果进行加权融合，获得所述目标对象的最终定位结果。7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述校正模块包括： 第一均值计算单元，用于对所述至少一个初步RSSI定位结果求均值； 第一结果确定单元，用于将所述均值作为目标RSSI定位结果。8. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述校正模块包括： 第二均值计算单元，用于对所述至少一个初步RSSI定位结果求均值； 均值处理单元，用于剔除与均值差值最大的初步RSSI定位结果，对剩余的初步RSSI定 位结果再次求均值； 第二结果确定单元，用于将再次求均值所得结果，作为目标RSSI定位结果。9. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设的定位结果模型为： POS = aP〇Stdoa+PPOSrssi 其中，POS表示最终定位结果，卩03*<1。3表示目标TDOA定位结果，POSrssi表示目标RSSI定位 结果，α表示为目标TD0A定位结果设置的权重值，β表示为目标RSSI定位结果设置的权重值。10. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述α和β的值基于TD0A定位过程中接收 到的信号数量确定。
【专利摘要】本发明实施例公开了一种室内定位方法及装置，方法包括：在预设时间段内，利用接收信号强度RSSI定位技术，对待定位的目标对象进行至少一次定位，获得至少一个初步RSSI定位结果；对所述至少一个初步RSSI定位结果进行预设的结果校正操作，获得目标RSSI定位结果；将所述目标RSSI定位结果作为到达时间差TDOA定位技术中的初始估计位置，利用TDOA定位技术对所述目标对象进行定位，获得目标TDOA定位结果；利用预设的定位结果模型，对所述目标RSSI定位结果和所述目标TDOA定位结果进行加权融合，获得所述目标对象的最终定位结果。应用本发明实施例，可以提高室内定位精确度。
【IPC分类】G01S5/02, G01S5/06
【公开号】CN105717485
【申请号】CN201610108572
【发明人】邓中亮, 翟晨阳, 焦继超, 周巘, 李程, 林洁, 张森杰
【申请人】北京邮电大学
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年2月26日