建立室内地图数据的方法、室内定位方法及对应装置的制造方法
【专利说明】建立室内地图数据的方法、室内定位方法及对应装置 【技术领域】
[0001] 本发明设及计算机应用技术领域，特别设及一种建立室内地图数据的方法、室内 定位方法及对应装置。 【【背景技术】】
[0002] 随着移动互联网的迅速发展，人们对于定位和导航的需求越来越普遍。基于位置 的服务在人们的生活生产中的作用也越来越大。GPS(全球定位系统）已成功地应用于室外 环境的定位，但由于GPS定位精度较低，不足W在室内狭小的场所内定位出精确的位置。且 在城市环境中，由于GI^卫星发射的信号太微弱，楼宇建筑物的阻隔等，降低了GI^的定位精 度;并且在楼宇之内，墙壁会对卫星信号造成阻隔，导致定位误差进一步增大。
[0003] 现阶段的室内定位技术主要分为两类:基于蓝牙，WiFi，红外等的无线定位技术和 基于惯性器件的惯性定位技术。其中随着MEMS(Micro-Electro-Mechanical System,微机 电系统)惯性传感器的普及，计步器、手机、智能手表等越来越多的电子设备拥有了巧螺、加 速度计和地磁传感器可W帮助人们统计收集运动信息和本地的物理信息，从而应用于室内 定位。
[0004] 目前已经存在利用地磁数据进行室内定位的方式，但现有方式需要预先将室内所 有可能位置点的地磁数据都进行采集并存储于地图数据库，然后在定位时，将定位时采集 的地磁数据与地图数据库中的地磁数据进行匹配，从而得到匹配的位置点作为定位结果。 然而，现有方式在采集过程中需要采集所有可能位置点的地磁数据，采集工作量巨大。 【
【发明内容】
】
[0005] 有鉴于此，本发明提供了一种建立室内地图数据的方法、室内定位方法及对应装 置，W便于降低地磁数据的采集工作量。
[0006] 具体技术方案如下：
[0007] 本发明提供了一种建立室内地图数据的方法，该方法包括：
[000引获取依据预先规划的室内地图的采集路径采集到的各采集点的地磁数据；
[0009] 依据所述各采集点的地磁数据，确定各采集点的地磁指纹；
[0010] 依据所述各采集点的地磁指纹，确定在所述室内地图划分得到的各网格点的地磁 指纹；
[0011] 将各网格点的位置信息W及对应的地磁指纹作为室内地图数据进行存储。
[0012] 根据本发明一优选实施方式，所述预先规划的室内地图的采集路径包络所述室内 地图中人能够站立的区域。
[0013] 根据本发明一优选实施方式，获取所述各采集点的地磁数据包括：
[0014] 记录所述室内地图上各条采集路径上的步数W及各步采集到的地磁数据；
[0015] 分别依据各条采集路径上的步数，确定各采集点的位置信息W及对应的地磁数 据。
[0016] 根据本发明一优选实施方式，在确定各采集点对应的地磁数据时，若在某采集点 采集到多个地磁数据，则将多个地磁数据求平均后得到的地磁数据作为该采集点对应的地 磁数据。
[0017] 根据本发明一优选实施方式，依据所述各采集点的地磁数据，确定各采集点的地 磁指纹包括：
[0018] 将各采集点的地磁数据作为各采集点的地磁指纹;或者，
[0019] 将在各采集点采集到的地磁数据依据横滚角和俯仰角投影到水平面和垂直方向， 得到水平方向地磁值和垂直方向地磁值W构成各采集点对应的地磁指纹。
[0020] 根据本发明一优选实施方式，所述依据各采集点的地磁指纹，确定在所述室内地 图划分得到的各网格点的地磁指纹包括：
[0021] 将网格点分别向包络该网点的各采集路径投影，将得到的各投影点的地磁指纹进 行加权处理，得到该网格点的地磁指纹;或者，
[0022] 若距离网格点最近的采集点与该网格点之间的距离小于或等于预设的相近距离 阔值，则将距离网格点最近的采集点的地磁指纹作为该网格点的地磁指纹。
[0023] 根据本发明一优选实施方式，所述将网格点分别向包络该网点的各采集路径投影 包括：
[0024] 分别确定包络该网格点的各采集路径上距离该网格点最近的采集点，将确定出的 各采集点分别作为各投影点。
[0025] 本发明还提供了 一种室内定位的方法，该方法包括：
[0026] 获取实时采集的各采集点的地磁数据；
[0027] 依据实时采集的各采集点的地磁数据，确定对应的地磁指纹；
[0028] 将确定的地磁指纹与室内地图数据进行匹配，利用匹配得到的网格点的位置信息 得到定位结果；
[0029] 其中所述室内地图数据由上述建立室内地图数据的方法预先建立。
[0030] 根据本发明一优选实施方式，所述获取实时采集的各采集点的地磁数据包括：
[0031] 获取用户行走化步内采集到的各采集点的地磁数据，所述化为预设的正整数。
[0032] 根据本发明一优选实施方式，所述依据实时采集的地磁数据，确定对应的地磁指 纹包括：
[0033] 将实时采集的地磁数据作为地磁指纹;或者，
[0034] 将实时采集的地磁数据分别依据横滚角和俯仰角投影到水平面和垂直方向，得到 水平方向地磁值和垂直方向地磁值W构成对应的地磁指纹。
[0035] 根据本发明一优选实施方式，所述将确定的地磁指纹与室内地图数据进行匹配包 括：
[0036] 分别针对实时采集的各采集点，确定所述室内地图数据中与各采集点的地磁指纹 最相近的K个网格点，构成各采集点对应的候选网格点集合，所述K为预设的正整数；
[0037] 分别从各采集点对应的候选网格点集合中确定出一个网格点，使得确定出的各网 格点之间的距离之和最小；
[0038] 将确定出的网格点中的其中一个网格点的位置信息作为定位结果。
[0039] 根据本发明一优选实施方式，所述将确定出的网格点中的其中一个网格点的位置 信息作为定位结果包括：
[0040] 所述实时采集的各采集点中最近时刻的采集点在所述确定出的网格点中对应的 网格点作为定位结果。
[0041] 本发明还提供了一种建立室内地图数据的装置，该装置包括：
[0042] 第一数据获取单元，用于获取依据预先规划的室内地图的采集路径采集到的各采 集点的地磁数据；
[0043] 第一指纹确定单元，用于依据所述各采集点的地磁数据，确定各采集点的地磁指 纹；
[0044] 第二指纹确定单元，用于依据所述各采集点的地磁指纹，确定在所述室内地图划 分得到的各网格点的地磁指纹；
[0045] 数据存储单元，用于将各网格点的位置信息W及对应的地磁指纹作为室内地图数 据进行存储。
[0046] 根据本发明一优选实施方式，所述预先规划的室内地图的采集路径包络所述室内 地图中人能够站立的区域。
[0047] 根据本发明一优选实施方式，所述第一数据获取单元具体用于：
[0048] 记录所述室内地图上各条采集路径上的步数W及各步采集到的地磁数据；
[0049] 分别依据各条采集路径上的步数，确定各采集点的位置信息W及对应的地磁数 据。
[0050] 根据本发明一优选实施方式，所述第一数据获取单元在确定各采集点对应的地磁 数据时，若在某采集点采集到多个地磁数据，则将多个地磁数据求平均后得到的地磁数据 作为该采集点对应的地磁数据。
[0051] 根据本发明一优选实施方式，所述第一指纹确定单元，具体用于：
[0052] 将各采集点的地磁数据作为各采集点的地磁指纹;或者，
[0053] 将在各采集点采集到的地磁数据依据横滚角和俯仰角投影到水平面和垂直方向， 得到水平方向地磁值和垂直方向地磁值W构成各采集点对应的地磁指纹。
[0054] 根据本发明一优选实施方式，所述第二指纹确定单元，具体用于：
[0055] 将网格点分别向包络该网点的各采集路径投影，将得到的各投影点的地磁指纹进 行加权处理，得到该网格点的地磁指纹;或者，
[0056] 若距离网格点最近的采集点与该网格点之间的距离小于或等于预设的相近距离 阔值，