所述各采集点的地磁指纹，确定在所述室内地图划分得到的各网格点的地磁指 纹； 将各网格点的位置信息以及对应的地磁指纹作为室内地图数据进行存储。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先规划的室内地图的采集路径包络 所述室内地图中人能够站立的区域。3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述各采集点的地磁数据包括： 记录所述室内地图上各条采集路径上的步数以及各步采集到的地磁数据； 分别依据各条采集路径上的步数，确定各采集点的位置信息以及对应的地磁数据。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定各采集点对应的地磁数据时，若在 某采集点采集到多个地磁数据，则将多个地磁数据求平均后得到的地磁数据作为该采集点 对应的地磁数据。5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述各采集点的地磁数据，确定各采 集点的地磁指纹包括： 将各采集点的地磁数据作为各采集点的地磁指纹;或者， 将在各采集点采集到的地磁数据依据横滚角和俯仰角投影到水平面和垂直方向，得到 水平方向地磁值和垂直方向地磁值以构成各采集点对应的地磁指纹。6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据各采集点的地磁指纹，确定在所 述室内地图划分得到的各网格点的地磁指纹包括： 将网格点分别向包络该网点的各采集路径投影，将得到的各投影点的地磁指纹进行加 权处理，得到该网格点的地磁指纹;或者， 若距离网格点最近的采集点与该网格点之间的距离小于或等于预设的相近距离阈值， 则将距离网格点最近的采集点的地磁指纹作为该网格点的地磁指纹。7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将网格点分别向包络该网点的各采集 路径投影包括： 分别确定包络该网格点的各采集路径上距离该网格点最近的采集点，将确定出的各采 集点分别作为各投影点。8. -种室内定位的方法，其特征在于，该方法包括： 获取实时采集的各采集点的地磁数据； 依据实时采集的各采集点的地磁数据，确定对应的地磁指纹； 将确定的地磁指纹与室内地图数据进行匹配，利用匹配得到的网格点的位置信息得到 定位结果； 其中所述室内地图数据由权利要求1至7任一权项所述的方法预先建立。9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取实时采集的各采集点的地磁数据 包括： 获取用户行走Ns步内采集到的各采集点的地磁数据，所述Ns为预设的正整数。10. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述依据实时采集的地磁数据，确定对应 的地磁指纹包括： 将实时采集的地磁数据作为地磁指纹;或者， 将实时采集的地磁数据分别依据横滚角和俯仰角投影到水平面和垂直方向，得到水平 方向地磁值和垂直方向地磁值以构成对应的地磁指纹。11. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将确定的地磁指纹与室内地图数据 进行匹配包括： 分别针对实时采集的各采集点，确定所述室内地图数据中与各采集点的地磁指纹最相 近的K个网格点，构成各采集点对应的候选网格点集合，所述K为预设的正整数； 分别从各采集点对应的候选网格点集合中确定出一个网格点，使得确定出的各网格点 之间的距离之和最小； 将确定出的网格点中的其中一个网格点的位置信息作为定位结果。12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述将确定出的网格点中的其中一个网 格点的位置信息作为定位结果包括： 所述实时采集的各采集点中最近时刻的采集点在所述确定出的网格点中对应的网格 点作为定位结果。13. -种建立室内地图数据的装置，其特征在于，该装置包括： 第一数据获取单元，用于获取依据预先规划的室内地图的采集路径采集到的各采集点 的地磁数据； 第一指纹确定单元，用于依据所述各采集点的地磁数据，确定各采集点的地磁指纹； 第二指纹确定单元，用于依据所述各采集点的地磁指纹，确定在所述室内地图划分得 到的各网格点的地磁指纹； 数据存储单元，用于将各网格点的位置信息以及对应的地磁指纹作为室内地图数据进 行存储。14. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述预先规划的室内地图的采集路径包 络所述室内地图中人能够站立的区域。15. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一数据获取单元具体用于： 记录所述室内地图上各条采集路径上的步数以及各步采集到的地磁数据； 分别依据各条采集路径上的步数，确定各采集点的位置信息以及对应的地磁数据。16. 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第一数据获取单元在确定各采集点 对应的地磁数据时，若在某采集点采集到多个地磁数据，则将多个地磁数据求平均后得到 的地磁数据作为该采集点对应的地磁数据。17. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一指纹确定单元，具体用于： 将各采集点的地磁数据作为各采集点的地磁指纹;或者， 将在各采集点采集到的地磁数据依据横滚角和俯仰角投影到水平面和垂直方向，得到 水平方向地磁值和垂直方向地磁值以构成各采集点对应的地磁指纹。18. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第二指纹确定单元，具体用于： 将网格点分别向包络该网点的各采集路径投影，将得到的各投影点的地磁指纹进行加 权处理，得到该网格点的地磁指纹;或者， 若距离网格点最近的采集点与该网格点之间的距离小于或等于预设的相近距离阈值， 则将距离网格点最近的采集点的地磁指纹作为该网格点的地磁指纹。19. 根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第二指纹确定单元在将网格点分别 向包络该网点的各采集路径投影时，具体执行： 分别确定包络该网格点的各采集路径上距离该网格点最近的采集点，将确定出的各采 集点分别作为各投影点。20. -种室内定位的装置，其特征在于，该装置包括： 第二数据获取单元，用于获取实时采集的各采集点的地磁数据； 第三指纹确定单元，用于依据实时采集的各采集点的地磁数据，确定对应的地磁指纹； 定位单元，用于将所述第三指纹确定单元确定的地磁指纹与室内地图数据进行匹配， 利用匹配得到的网格点的位置信息得到定位结果； 其中所述室内地图数据由权利要求13至19任一权项所述的装置预先建立。21. 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第二数据获取单元具体用于： 获取用户行走Ns步内采集到的各采集点的地磁数据，所述Ns为预设的正整数。22. 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第三指纹确定单元，具体用于： 将实时采集的地磁数据作为地磁指纹;或者， 将实时采集的地磁数据分别依据横滚角和俯仰角投影到水平面和垂直方向，得到水平 方向地磁值和垂直方向地磁值以构成对应的地磁指纹。23. 根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述定位单元在将确定的地磁指纹与室 内地图数据进行匹配时，具体执行： 分别针对实时采集的各采集点，确定所述室内地图数据中与各采集点的地磁指纹最相 近的K个网格点，构成各采集点对应的候选网格点集合，所述K为预设的正整数； 分别从各采集点对应的候选网格点集合中确定出一个网格点，使得确定出的各网格点 之间的距离之和最小； 将确定出的网格点中的其中一个网格点的位置信息作为定位结果。24. 根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述定位单元在将确定出的网格点中的 其中一个网格点的位置信息作为定位结果时，具体执行： 所述实时采集的各采集点中最近时刻的采集点在所述确定出的网格点中对应的网格 点作为定位结果。
【专利摘要】本发明提供了一种建立室内数据的方法、室内定位的方法及对应装置，其中建立室内地图数据的方法包括：获取依据预先规划的室内地图的采集路径采集到的各采集点的地磁数据；依据所述各采集点的地磁数据，确定各采集点的地磁指纹；依据所述各采集点的地磁指纹，确定在所述室内地图划分得到的各网格点的地磁指纹；将各网格点的位置信息以及对应的地磁指纹作为室内地图数据进行存储。在此基础上的室内定位方法包括：获取实时采集的各采集点的地磁数据；依据实时采集的各采集点的地磁数据，确定对应的地磁指纹；将确定的地磁指纹与室内地图数据进行匹配，利用匹配得到的网格点的位置信息得到定位结果。通过本发明能够降低地磁数据的采集工作量。
【IPC分类】G01C21/20, H04W64/00, H04W4/02
【公开号】CN105516929
【申请号】CN201610046892
【发明人】赵佳
【申请人】赵佳
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2016年1月25日