惯性装置，控制方法及程序的制作方法

惯性装置，控制方法及程序的制作方法
【专利摘要】一种惯性装置，其用于通过使用基于移动的使用者的加速度所计算的指示行进方向的方位角数据，计算指示使用者位置的坐标数据，所述惯性装置包括：方位角偏移计算单元532，其被配置为用以判定使用者预定量的移动的移动方向是否满足在方向调节条件信息440中所定义的，关于预定参考方向的条件，所述移动方向是基于当使用者做出预定量的移动时所计算的坐标数据而被指定的；以及调节单元，其被配置为响应于预定方位角偏移计算单元532判定的所述预定条件被满足，基于通过已被计算出的由所述方位角数据所指示的行进方向与参考方向之间的差异，调节新获取的用以计算新的坐标数据的加速度。
【专利说明】
惯性装置，控制方法及程序
技术领域
[0001 ]本发明主要涉及惯性装置，控制方法及程序。
【背景技术】
[0002]在诸如室内，地下室或诸如此类难以使用GPS(全球定位系统)接收器的环境中，通 常地，行人航位推测(Pedestrian Dead Reckoning，PDR)技术的应用中基于惯性装置的检 测结果执行定位已被考虑。
[0003]惯性装置是将地磁传感器与诸如角速度传感器或加速度传感器的惯性传感器集 成于其中，并计算指示装备有惯性装置的使用者的行进方向的方位角数据和诸如指示惯性 装置位置的坐标数据的位置数据的装置。
[0004] 此处，包含于惯性装置中的地磁传感器易受到具有钢筋混凝土结构的建筑物的房 间，地下室等中的环境磁场扰乱的影响。因此，在环境磁场扰乱的影响下，基于地磁传感器 的检测结果所计算的方位角数据的精度降低，并且通过使用该方位角数据所计算的坐标数 据的误差增大。
[0005] 与之相比，在专利文件1中，例如，提出一种配置，在被判定地磁传感器的可靠性由 于环境磁场扰乱的影响而降低的情况下，方位角数据被切换至基于角速度传感器而被计 算。
[0006] 然而，在角速度传感器的检测结果被用于方位角数据的计算的配置中，由于零点 偏移的变化，噪音的累积以及积分误差或诸如此类，指示行进方向的方位角数据的计算精 度随时间推移而变低。
[0007]鉴于此，当计算指示行进方向的方位角数据时，希望通过具有在其中频繁校正方 位角数据偏差的配置来提高所述计算精度，从而能够抑制随时间推移而加剧的计算精度的 劣化。
[0008] 鉴于上述问题做出本发明，本发明的一个目的是提高指示在惯性装置中使用者的 行进方向的方位角数据的计算精度。

【发明内容】

[0009] 根据本发明的一个实施例的惯性装置包含以下结构。即通过使用基于移动的使用 者的加速度计算的指示行进方向的方位角，所述惯性装置用于计算指示使用者位置的坐标 数据，包含判定单元，该判定单元被配置为用来判定使用者移动的预定量的移动方向是否 满足关于预定参考方向的预定条件，移动方向是基于当使用者做出移动的预定量时所计算 的坐标数据而被指定的；以及调节单元，其被配置为响应于通过判定单元判定满足所述预 定条件，基于通过已被计算出的由方位角数据所指示的行进方向与参考方向之间的差异， 调节新获取的用以计算新的坐标数据的加速度。
【附图说明】
[0010] 图1为根据本发明的一个实施例例示包含惯性装置的定位系统的整体配置的示意 图。
[0011] 图2为例示包含于定位系统中的定位服务器设备的硬件配置的示意图。
[0012] 图3A和3B为描述通过定位服务器设备执行处理的一个示例的示意图。
[0013] 图4为根据本发明一个实施例例示惯性装置的硬件配置的示意图。
[0014] 图5为例示惯性装置的定位单元的功能配置的示意图。
[0015] 图6为例示包含于定位单元中的行进方向估算单元的功能配置的示意图。
[0016] 图7为例示包含于定位单元中的位置估算单元的功能配置的示意图。
[0017] 图8为例示利用行进方向估算单元和位置估算单元的行进方向和位置估算处理流 程的流程图。
[0018] 图9为例示方向调节条件信息的一个示例的示意图。
[0019] 图IOA和图IOB为描述包含在方位角偏移估算处理单元中的移动状态检测单元的 处理的概览的示意图，方位角偏移估算处理单元包含于定位单元中。
[0020] 图11为例示将通过移动状态检测单元所报告的移动状态与方向调节条件信息进 行比较的一个方面的示意图。
[0021] 图12为描述用于通过包含于方位角偏移估算处理单元中的方向偏差计算单元计 算方向误差估算值的方法的示意图，所，所述方位角偏移估算处理单元包含于定位单元。 [0022]图13为例示在方位角偏移估算处理单元中的方向误差估算处理的流程图。
[0023]图14为例示在定位单元中的姿态信息转换处理单元的功能性配置的示意图。
[0024]图15为例示由姿态信息转换处理单元的姿态信息转换处理流程的流程图。
[0025]图16为实现用于通过定位单元执行校正方位角数据偏差的控制框图。
[0026]图17为描述通过定位服务器设备执行处理的一个示例的示意图。
[0027] 图18A和图18B为例示在绝对坐标系中行进方向与方位角数据之间的关系以及坐 标数据与移动方向之间的关系的示意图。
【具体实施方式】
[0028] 以下将参照附图描述根据本发明的实施例。首先，在开始实施例描述前，将参照图 18A和图18B描述在说明书中所使用的术语的定义。
[0029] 图18A为例示在绝对坐标系中在行进方向与方位角数据之间的关系示意图。"绝对 坐标系"是一种统一坐标系，其用于以统一的方式处置由下文描述的多种传感器的检测结 果所计算的坐标数据。"统一坐标系"包含，在GPS中使用的例如WGS84经度和炜度坐标系，和 诸如UTM(Universal Transverse Mercator，统一横轴墨卡托投影）的笛卡尔坐标系。换言 之，"绝对坐标系"是一种定义了固定在预定空间内的唯一原点的坐标系，并且能够使用从 原点出发的距离关系表示目标物体(在下述实施例中，指穿戴惯性装置的使用者）的位置或 行进方向。
[0030] 同样地，如图18A所示，"行进方向"为在绝对坐标系的X-Y平面中的加速度方向，该 方向是从传感器的检测结果中被计算的，并且所述方向的每一个均指示了当使用者移动 时，在相应时间使用者面向的方向。
[0031] 需要注意的是，绝对坐标系的Z轴周围的角度被称为"方位角"，并且如图18A所示， 通过行进方向与X轴形成的角度被称为"方位角数据"。即"行进方向"能够通过"方位角数 据"被表不。
[0032] 图18B为例示坐标数据与移动方向的关系示意图。"坐标数据"是用于指示在绝对 坐标系中使用者的位置的数据，该坐标数据的每一个均能够基于指示当使用者移动时在相 应时间的行进方向的方位角数据而被计算方位角数据。
[0033] 同样地，"移动方向"指的是当使用者步行移动时，在预定区间中的方向。如图18B 所示，当使用者移动了一个预定距离时，所述"移动方向"预定能够基于坐标数据而被计算。
[0034] 基于上述定义，本发明的实施例将会在下文中被具体描述。需要注意的是，在说明 书与附图中，为避免重复描述，包含实质相同的功能性配置的配置元件被给予相同的参考 数字。
[0035][第一实施例]
[0036] 〈1 ·定位系统的整体配置〉
[0037] 首先，根据本发明的一个实施例，包含惯性装置的定位系统的整体配置将被描述。 图1为例示根据本发明的一个实施例的包含惯性装置的定位系统100的整体配置示意图。
[0038] 如图1所示，定位系统100包含定位服务器设备110和连接至定位服务器设备110的 接入点120,以及无线地并且通信地连接到所述接入点120的多个惯性装置130。
[0039]定位服务器设备110接收从附接至使用者的惯性装置130发送的定位数据140(此 处，坐标数据指示使用者位置），并且执行针对所接收的定位数据140的预定处理。
[0040] 接入点120是一种用于与惯性装置130无线通信的设备。在图1的示例中，仅示出一 个接入点120，但此处可能存在多个接入点120。
[0041] 惯性装置130被各自的使用者穿戴，并且基于从内置传感器(用于检测使用者移动 状态的传感器）中输出的检测结果，计算指示使用者行进方向的方位角数据和指示在一个 预定周期(例如一秒周期)使用者位置的坐标数据。同样地，该惯性装置130在一个预定周期 (例如，一秒周期)通过接入点120将所计算的坐标数据作为定位数据140发送至定位服务器 设备110预定。
[0042] 〈2.定位服务器设备的配置〉
[0043] 接下来，包含于定位系统100中的定位服务器设备110的配置将被描述。图2为例示 该定位服务器设备110的硬件配置的示意图。
[0044] 如图2所示，定位服务器设备110包含CPU(中央处理单元）201，R0M(只读存储器） 202,以及RAM(随机访问存储器)203。此外，该定位服务器设备100还包含存储器装置204,输 入/输出单元205以及通信单元206。需要注意的是，定位服务器设备110的单元通过总线207 彼此连接。
[0045] CPU 201是一种用于执行存储于存储器装置204中的程序的处理器，并且担任定 位数据处理单元210的功能。通过使该CPU 201执行担任所述定位数据处理单元210功能的 程序，定位服务器设备110能够显示基于所述定位数据140而被计算的使用者的移动轨迹， 叠加于地图信息220之上。
[0046] ROM 202是非易失性存储器。所述ROM 202储存各种被需要用于所述CPU 201以执 行储存于存储器装置204中的程序，数据等等。具体地，所述ROM 202储存BIOS(基本输入输 出系统），包含EFI(可扩展固件接口）的引导程序等等。
[0047] RAM 203是主要存储器装置，其包含DRAM(动态随机存储器）、SRAM(静态随机存储 器)或诸如此类。RAM 203担任工作区域的功能，当所述CPU 201执行程序时，储存在存储器 装置204中的程序在其中被读取/写入。
[0048] 存储器装置204储存了使CPU 201担任定位数据处理单元210功能的程序。同样地， 该存储器装置204储存了所述地图信息220,其通过定位数据处理单元210的处理被使用。 [0049]所述地图信息220是指示包含穿戴惯性装置130的使用者所在的办公室的建筑物 内部布局的信息。后面将参照图3描述所述地图信息220的细节。
[0050]输入/输出单元205被用于输入各种用于定位服务器设备110的指令，或用于显示 定位服务器设备110的内部状态。
[0051]通信单元206接收来自在一个预定周期（例如一秒周期）的惯性装置130的定位数 据 140〇
[0052] 〈3.通过定位服务器设备执行的处理〉
[0053]接下来，通过定位服务器设备110执行的处理将被描述。图3A和图3B为描述了通过 定位服务器设备110执行的处理的一个示例的示意图。
[0054]图3A为当通过定位服务器设备110执行处理时所使用的地图信息220的一个示例， 并且例示了包含穿戴惯性装置130的使用者所在的办公室的建筑物中的布局。
[0055]图3B例示了穿戴惯性装置130的使用者在一个预定周期的移动轨迹300,被叠加在 地图信息220上显示的一个方面，移动轨迹300通过使用由惯性装置发送的定位数据140被 计算。
[0056]以这样的方式，通过显示从惯性装置130发送的叠加在地图信息220上的定位数据 140,定位服务器设备110能够获取使用者在办公室中的当前位置，移动记录等等。
[0057]需要注意的是，在图3B中示出的移动轨迹是基于没有执行用于方位角数据的校正 偏差的处理(所述处理的细节将在下文中描述)而计算的坐标数据而生成的轨迹。因为缺少 该处理，可以看到，随时间推移该坐标数据的误差变大。
[0058] 〈4.内部装置的配置〉
[0059] 接下来，根据本发明的一个实施例的惯性装置130的配置将被描述。图4是根据本 发明的一个实施例例示惯性装置130的硬件结构示意图。
[0060] 如图4所示，惯性装置130包含CPU(中央处理单元)401、R0M(只读存储器)402、RAM (随机访问存储器)403以及存储器装置404。此外，该惯性装置130还包含加速度传感器405、 角速度传感器406、地磁传感器407、用户界面单元408以及通信单元409。需要注意的是，惯 性装置130的单元通过总线450彼此连接。
[0061] CPU 401是一种用于执行存储于存储器装置404中的程序的处理器，以及担任定位 单元410的功能。
[0062]通过执行担任定位单元410功能的程序，惯性装置130基于传感器的检测结果在绝 对坐标系中计算加速度，并且计算指示使用者的行进方向的方位角数据和指示使用者位置 的坐标数据。同样地，惯性装置130判定坐标数据的所计算的预定量是否满足方向调节条件 (细节将在下文中描述），以及在条件被判定满足的情况下，计算指示使用者的行进方向的 方位角数据的偏差量的方向误差估算值。此外，该惯性装置130基于所计算的方向误差估算 值在绝对坐标系中调节加速度。
[0063] ROM 402为非易失性存储器。ROM 402储存各种需要用于CPU 401以执行储存于存 储器装置404中的程序、数据等等。具体地，ROM 402储存BIOS(基本输入输出系统）、包含EFI (可扩展固件接口）的引导程序等等。
[0064] RAM 403为主要的存储器装置，其包含DRAM(动态随机存储器）、SRAM(静态随机存 储器)或诸如此类。RAM 403担任工作区域的功能，当所述CPU 401执行程序时，储存在存储 器装置404中的程序在其中被读取/写入。
[0065] 存储器装置404储存了使CPU 201担任定位单元410功能的程序。同样地，该存储器 装置404储存了由所述程序的执行计算的方位角数据420和坐标数据430。此外，存储器装置 404储存了当计算方向误差估算值时的方向调节条件信息440,所述方向误差估算值是所 计算的方位角数据420的偏差量。
[0066]加速度传感器405检测穿戴惯性装置130的使用者的加速度，并且输出指示加速度 矢量作为检测结果的信号。角速度传感器406检测使用者的角速度，并且输出指示角速度矢 量作为检测结果的信号。地磁传感器407检测使用者的磁场方向，并且输出指示磁场方向矢 量作为检测结果的信号。
[0067]用户界面单元408,其包含用来输入用于所述惯性装置130的各种指令和显示惯性 装置130的内部状态的屏幕。此外，该用户界面单元408包含各种操作按钮或诸如此类。 [0068]通信单元409通过在预定周期（例如一秒周期）的接入点120,向所述定位服务器设 备110发送定位数据140 (坐标数据）。
[0069] 〈5.定位单元的功能配置〉
[0070]接下来，定位单元410的功能配置将被描述。图5为例示惯性装置130的定位单元 410的功能配置的不意图。
[0071] 如图5所示，定位单元410包含行进方向估算单元510、位置估算单元520、方位角偏 移估算处理单元530以及姿态信息转换处理单元540。
[0072] 行进方向估算单元510执行行进方向估算功能，用于估算指示使用者的行进方向 的方位角数据。具体地，该行进方向估算单元510从通过姿态信息转换处理单元540获取的 在绝对坐标系中的三轴加速度(绝对加速度)计算为使用者的每一步指示行进方向的方位 角数据。
[0073] 位置估算单元520执行用于估算指示使用者的位置的坐标数据的位置估算功能。 具体地，使用指示行进方向的方位角数据，和当估算指示行进方向的方位角数据时在行进 方向估算单元510中所计算的各种值(行走行为参数），所述位置估算单元520计算为使用者 的每一步指示位置的坐标数据。
[0074]方位角偏移估算处理单元530基于由位置估算单元520所计算的坐标数据的预定 量来判定使用者的移动状态，并且，在被判定了判定的移动状态满足方向调节条件的情况 下，计算方向误差估算值。
[0075]姿态信息转换处理单元540通过使用基于传感器的检测结果所计算的惯性装置 130的姿态信息(通过计算所述惯性装置130的姿态而获取一个旋转矩阵），在绝对坐标系中 计算三轴加速度(绝对加速度）。同样地，在方向误差估算值被方位角偏移估算处理单元530 报告的情况下，该姿态信息转换处理单元540调节通过使用方向误差估算值所计算的绝对 加速度。此外，所述姿态信息转换处理单元540向行进方向估算单元510报告调节过的绝对 加速度。
[0076]下文中，将具体描述包含于定位单元410中的每一个单元(行进方向估算单元510、 位置估算单元520、方位角偏移估算处理单元530以及姿态信息转换处理单元540)。
[0077] 〈6.1行进方向估算单元的配置〉
[0078] 首先，行进方向估算单元510的配置将被描述。如上文所描述，行进方向估算单元 510从姿态信息转换处理单元540所报告的绝对加速度中，计算为使用者的每一步指示行进 方向的方位角数据。图6为例示行进方向估算单元510的功能性配置示意图。
[0079] 如图6所示，行进方向估算单元510包含带通滤波器601、峰值检测单元602、峰值位 置存储单元603、移动加速度存储单元604以及水平分量移动速度特征信息管理单元605。此 外，行进方向估算单元510包含垂直分量峰值移动加速度获取单元606、水平分量移动速度 特征信息获取单元607、周期获取单元608、判定单元609以及行进方向计算单元610。
[0080] 带通滤波器601将重力分量从姿态信息转换处理单元540所报告的绝对加速度中 移除。假定带通滤波器的一个通带是例如在1到3Hz范围的典型步行频率。需要注意的是，所 述通带可根据穿戴惯性装置130的使用者的脚步或移动的频率而被相应地改变。此处，由带 通滤波器601输出并且被从所述重力分量中移除的移动过程中的绝对加速度被称为移动加 速度611。所述移动加速611储存于移动加速度存储单元604。同样地，是移动加速度的垂直 分量的垂直分量移动加速度612被输入至峰值检测单元602。
[0081] 峰值检测单元602监控从带通滤波器601输出的移动加速度611的垂直分量移动加 速度612的变化(关于时间的变化），并且检测波形的峰值(峰底)位置(峰值时间或峰值位 置）。所检测出的峰值位置被储存于峰值位置存储单元603中。
[0082]峰值位置存储单元603储存由峰值检测单元602所检测出的所述峰值位置。该峰值 位置存储单元603,例如，通过使用环形缓冲，储存那些来自于对应预定的过去时间区域最 新的峰值位置(时间）。峰值位置存储单元603至少储存了所述最新的峰值位置和在过去的 一个峰值位置，这些峰值位置通过在任意时间所新获取的峰值位置而被更新。需要注意的 是，储存的峰值位置的数量可根据惯性装置130的存储容量而改变。
[0083]移动加速度存储单元604，在把所观察的时间信息加到从带通滤波器601输出的移 动加速度611之后，将该移动加速度611作为时间序列数据存储。
[0084] 水平分量移动速度特征信息管理单元605通过在一个预定周期中，对于每一个分 量(x，y)的移动加速度的水平分量做积分处理来计算水平速度，该分量的中心是通过峰值 检测单元602所做的峰值位置检测的峰值位置。水平速度被称为水平分量移动速度特征信 息。该水平分量移动速度特征信息是一个指示对速度的方向和幅值的相对值的矢量。水平 分量移动速度特征信息管理单元605将该水平分量移动速度特征信息随所述时间信息一同 储存。以这样的方式，水平分量移动速度特征信息管理单元605具有作为用于计算该水平分 量移动速度特征信息的计算单元的功能，以及作为用以储存该水平分量移动速度特征信息 的存储单元的功能。
[0085]水平分量移动速度特征信息通过上述的峰值检测处理和以下一系列过程而生成， 该一系列过程为轴心脚由于另一只脚向前移动而被另一只脚超过的瞬间。所生成的水平分 量移动速度特征信息表示了在轴心脚被另一只脚超过的瞬间，行走的使用者移动的方向 (行进方向）和强度。
[0086] 垂直分量峰值移动加速度获取单元606获取在垂直分量移动加速度612中对应于 峰值位置(时间）的移动加速度(垂直分量峰值移动加速度），并且将这个加速度传给判定单 元609 〇
[0087] 水平分量移动速度特征信息获取单元607获取最新的水平分量移动速度特征信息 以及过去的水平分量移动速度特征信息，并且将所获取的水平分量移动速度特征信息传给 判定单元609。
[0088]周期获取单元608从所述峰值位置存储单元603获取多个峰值位置，并且执行用于 将其转换为使用者的行走周期的转换处理。同样地，周期获取单元608能通过按顺序计算峰 值位置之间的差，获取最新的行走周期和过去的行走周期。周期获取单元608将所获取的行 走周期传给所述判定单元609。
[0089] 判定单元609判定目前为止所获取的各种类型的信息是否来源于行走行为。所述 行走行为是指包含步行移动和跑步移动的使用者的移动。另一方面，非行走行为是指随意 地或有意地移动惯性装置130的行为，或不是单独由使用者的移动而引起的行为，如惯性装 置130从外部环境中获取加速度的情况（例如，在所述惯性装置130由外部移动的物体而被 引起移动的情况下）。
[0090] 任何，判定单元609基于下述中的每一个是否在对应的预定范围之内判定目前为 止所获取的各种类型的信息是否来源于行走行为预定
[0091 ]-通过垂直分量峰值移动加速度获取单元606所获取的垂直分量峰值移动加速度， [0092]-通过水平分量移动速度特征信息管理单元605所计算的水平分量移动速度特征 信息(矢量），
[0093] -通过周期获取单元608所获取的行走周期，以及
[0094] -基于水平分量移动速度特征信息（矢量)所计算的，以及通过水平分量移动速度 特征信息管理单元605所管理的对于左和右移动速度的变化宽度。在所有上述数据均在预 定范围之内的情况下，判定上述数据由于行走行为而被获取。另一方面，上述数据中的任意 一个在预定范围之外的情况下，判定上述数据由于非行走行为而被获取。
[0095] 在行进方向计算单元610中，在通过所述判定单元609来判定由行走行为所获取的 上述数据的情况下，为了获取为每一步指示行进方向方位角数据，将执行下列处理。
[0096]也就是说，当使用者从零步移动到第一步时，从水平分量移动速度特征信息获取 单元607中，获取一个水平分量移动速度特征矢量V0。同样地，当使用者从第一步移动到第 二步时，从所述水平分量移动速度特征信息获取单元607中，获取一个水平分量移动速度特 征矢量VI。然后，计算组合矢量(V0+V1)，并假定该组合矢量的方向是为每一步指示使用者 的行进方向的方位角数据。使用者每次向前迈出新一步时，执行上述处理。
[0097] 〈6.2位置估算单元的配置〉
[0098] 接下来，将描述位置估算单元520的配置。图7为例示位置估算单元520的配置示意 图。
[0099] 如图7所示，位置估算单元520的配置包含进行速度估算单元701以及绝对位置估 算单元702。
[0100] 进行速度估算单元701通过使用指示由行进方向估算单元510和当估算方位角数 据420(被称为行走行为参数）时所计算的各种类型的值而估算的行进方向的方位角数据 420,计算指示使用者的进行速度的进行速度估算矢量。需要注意的是，当估算指示行进方 向的方位角数据时所计算的各种类型的值包括水平分量移动速度特征信息711、垂直分量 峰值移动加速度712、行走周期713以及变化宽度714。
[0101] 绝对位置估算单元702通过利用附加卡尔曼滤波器，从由所述进行速度估算单元 701所计算的进行速度估算矢量中，估算指示使用者位置的坐标数据。同样地，所估算的坐 标数据被报告给方位角偏移估算处理单元530。
[0102] 〈6.3行进方向和位置估算处理的流程〉
[0103] 接下来，通过行进方向估算单元510和位置估算单元520,处理行进方向和位置估 算的流程将被描述。图8为例示通过行进方向估算单元510和位置估算单元520处理行进方 向和位置估算的流程图。
[0104] 在步骤S801中，行进方向估算单元510获取通过姿态信息转换处理单元540所报告 的绝对加速度。在步骤S802中，行进方向估算单元510基于所获取的绝对加速度，估算指示 使用者行进方向的方位角数据。
[0105] 在步骤S803中，行进方向估算单元510向所述位置估算单元520报告在步骤S802中 所估算的指示行进方向的方位角数据以及当估算所述方位角数据420(被称为行走行为参 数)时所计算的各种类型的值。
[0106] 在步骤S804中，基于通过行进方向估算单元510所报告的方位角数据和行走行为 参数，位置估算单元520估算指示使用者位置的坐标数据。
[0107] 在步骤S805中，位置估算单元520向方位角偏移估算处理单元530报告指示行进方 向的所述方位角数据以及指示位置的坐标数据。
[0108] 〈7.地平偏移估算处理单元的配置〉
[0109]接下来，参照图5,将描述包含于所述定位单元410中的方位角偏移估算处理单元 530。如图5所示，方位角偏移估算处理单元530,包含移动状态检测单元531以及方位角偏移 计算单元532。
[0110]移动状态检测单元531在预定周期获取通过行进方向估算单元510所估算的指示 行进方向的方位角数据420以及通过位置估算单元520所估算的指示位置的坐标数据，并且 将它们储存于存储器装置404中。
[0111]同样地，通过使用储存于所述存储装置404中过去的坐标数据430,所述移动状态 检测单元531判定使用者的移动状态。此外，该移动状态检测单元531将所判定的移动状态 报告给所述方位角偏移计算单元532。
[0112] 需要注意的是，此处所提到的移动状态，是指一种基于坐标数据的预定量的，诸如 "使用者在哪个方向上在一条直线上行走了多少米"的使用者的特征行走状态。
[0113] 方位角偏移计算单元532将通过所述移动状态检测单元531指示的移动状态的信 息与方向调节条件信息440相比，并且判定所报告的指示移动状态的信息是否满足由方向 调节条件信息440所限定的方向调节条件。同样地，在所报告的移动状态的信息满足方向调 节条件的情况下，计算方向误差估算值。此外，所计算的方向误差估算值被报告给姿态信息 转换处理单元540。下文中，将描述移动状态检测单元531和包含于方位角偏移估算处理单 元530中包含的方位角偏移计算单元532的细节，以及所述方向调节条件信息440的细节。
[0114] 〈7.1方向调节条件信息的描述〉
[0115] 首先，描述方向调节条件信息440。图9为例示方向调节条件信息440的一个示例 图。该方向调节条件信息440是限定了当方向误差估算值被计算出时使用的方向调节条件 的信息。
[0116] -般而言，在包含办公室的建筑物中，通常的情况是走廊为直线且彼此正交，并且 主要区域是用于在一条直线上行走一长段距离的。因此，定义一个指定的走廊的方向为〇或 180度，那么垂直于所述指定走廊的走廊，其方向可被定义为90或-90度。
[0117] 换言之，在包含办公室的建筑物中，在使用者被检测到在一条直线上行走一长段 距离的情况下，有很高的可能性是使用者的移动方向（使用者走过的预定分段的方向）为〇 度、180度、90度或-90度。因此，为了在包含办公室的建筑物中利用定位系统100,首先，走廊 的方向被定义为〇度、180度、90度或-90度作为参考方向。那么，在使用者被检测到在一条直 线上行走一长段距离的情况下，基于参考方向的任意一个计算方向误差估算值，并且基于 所计算的方向误差估算值调节绝对加速度。通过该调节，基于所调节的绝对加速度而计算 的指示行进方向的方位角数据也同样被调节。换言之，每次在使用者被检测到在一条直线 上行走一长段距离时，指示行进方向的方位角数据就会被调节，因此调节频率增加了。结果 是，使得避免方位角数据的计算精度随时间推移而降低这样的情况成为可能；因此，方位角 数据的计算精度能够被提高。
[0118] 在图9的示例中，在惯性装置130中，在使用者被检测到在一条直线上行走了 15米， 并且在所检测的直线行走的移动方向与0度、-90度、90度、180度的参考方向中的一个之间 的角度差小于或等于10度的情况下，其判定方向调节条件被满足。
[0119] 需要注意的是，方向调节条件信息440基于被定位系统220所利用的所述建筑物的 地图信息220而被设置。具体地，首先，储存在定位服务器设备110中的包含于地图信息220 中的直线走廊被提取出来，并且，所提取的走廊基于其延伸的方向被分组。那么，通过定义 一组指定的走廊的方向为0度，则其他组走廊的方向被定义。此外，通过分析每组走廊的长 度，定义了直线行走的条件。
[0120] 在图9的示例中，示出了所有从地图信息220中所提取的走廊，均具有大于或等于 15米的长度，并且属于方向0度、-90度、90度、180度的方向分组中的一个。因此，在所述方向 调节条件信息440中，"在一条直线上行走15米"被定义为直线行走条件，并且"0度、-90度、 90度、180度"被定义为参考方向。
[0121] 〈7.2移动状态检测单元的描述〉
[0122] 接下来，将描述在移动状态检测单元531中的处理。图IOA和图IOB为描述在所述移 动状态检测单元531中的处理的示意图。
[0123]图IOA示出在一个预定周期中储存于存储单元404中的坐标数据430的一个示例。 在图IOA中，横轴指示了参考方向-90度的方向并且纵轴指示了参考方向0度的方向。同样 地，在每个周期中指示所述坐标数据430的点被绘制在图IOA中，分别地，绘制在左侧末端的 点指示了在开始处所计算的坐标数据，绘制在右侧末端的点指示了在当前时间处所计算的 坐标数据。
[0124]图IOB示出所述移动状态检测单元531通过使用所述坐标数据430计算近似直线 1000的一个方面。所述近似直线1000能够，例如，通过使用坐标数据的最小二乘法的方法被 计算，并且能指示使用者的移动方向。需要注意的是，图IOB指示了近似直线1000的长度，其 是通过使用起始于在当前时间处往后的15个所计算的坐标数据组，而计算出是15m的。
[0125] 以这样的方式，在移动状态检测单元531中，近似直线通过从所述坐标数据430中 提取起始于在当前时间处往后的15个所计算的坐标数据而被连续地计算，其在预定周期内 连续地储存于存储设备中。此外，所计算的近似直线的长度(从所提取坐标数据的一个端点 到另一个端点的长度)是被连续地计算的。并且，在所计算的近似直线1000的长度变得等于 或大于15m(其是直线行走条件中所定义的）的情况，判定使用者所执行的直线行走等于或 长于15m，并且所计算的近似直线1000作为指示移动状态的信息被报告给所述方位角偏移 计算单元532。
[0126] 〈7.3方位角偏移计算单元的描述〉
[0127] 接下来，在方位角偏移计算单元532中的处理将被描述。首先，如在方位角偏移计 算单元532中的处理，描述用于判定由所述移动状态检测单元531所报告的指示移动状态的 信息是否满足所述方向调节条件信息440的处理。
[0128] 图11为例示将通过移动状态检测单元531所报告的指示移动状态的信息与方向调 节条件信息440进行比较的一个方面的示意图。在图11中，直线1100是指示参考方向-90度 的一条直线。
[0129] 如图11下侧所示，地图信息220包含走廊1121到1125,其为参考方向0度或180度并 且等于或长于15m的走廊。同样地，所述地图信息220包含走廊1101到1111，其为参考方向90 度或-90度并且等于或长于15m的走廊。
[0130] 此处，图11的一个示例例示在通过移动状态检测单元531所计算的近似直线1000 和指示参考方向-90度的直线1100之间的角度差小于或等于10度(小于或等于预定角度差） 的情况，。因此，在方位角偏移计算单元532中，其判定了使用者在参考方向-90度的走廊 1101到1111中的一个中行走。换言之，其判定了由所述移动状态检测单元531所报告的指示 移动状态的信息满足所述方向调节条件信息。
[0131 ]接下来，如在方位角偏移计算单元532中的处理，将描述一个用于计算方向误差估 算值的处理，该处理在判定了由所述移动状态检测单元531所报告的指示移动状态的信息 满足所述方向调节条件信息的情况下被执行。
[0132] 图12为用于描述一种用于计算在方位角偏移计算单元532中的方向误差估算值的 处理。如图12所示，所述方位角偏移计算单元532通过使用PI控制的架构来计算方向误差估 算值。
[0133] 在图12中，Kl和K2分别代表比例增益和积分增益。如图12所示，在方位角偏移计算 单元532中，首先，在所述参考方向（此处为-90度)与通过在当前时间处所计算的方位角数 据420指示的行进方向之间的偏离（角度差)乘以所述比例增益K1。随后，所述积分增益K2乘 以一个值，该值是通过在参考方向（此处为-90度)与通过方位角数据420指示的行进方向之 间的偏离（角度差），对于在预定积分时间上进行积分所获取的。那么，通过两者相加的结 果，获取方向误差估算值。具体地，所述方向误差估算值根据下列公式计算所得。
[0134]
[0135] 在上述公式中，
[0136] iKt):方向误差估算值
[0137] AiKt):在参考方向与在当前时间t处的行进方向之间的角度差
[0138] Tl
[0139] T2:积分时间
[0140] △ Φ( τ):在参考方向与在积分时间内的任意给定时间t处的行进方向之间的角度 差
[0141] 以这样的方式，在本实施例中，所述角度差Δφ(υ不是直接用作为方向误差估算 值，并且所述方向误差估算值是通过使用PI控制的架构而计算的。为了避免在特殊的情况 下，所述方向误差估算值的稳定性下降且该值变为发散的情况，使用上述配置。
[0142] 换言之，通过使用PI控制的架构，计算所述方向误差估算值，使执行具有高鲁棒性 的估算成为可能。
[0143] 〈7.4方向误差估算的处理流程〉
[0144] 接下来，将描述在方位角偏移估算处理单元530中的方向误差估算的处理流程。
[0145] 图13为例示在方位角偏移估算处理单元530中方向误差估算处理的流程图。如图 13所示，在步骤S1301中，所述移动状态检测单元531获取通过所述位置估算单元520所计算 的坐标数据430。
[0146] 在步骤S1302中，基于所获取的坐标数据430,所述移动状态检测单元531计算近似 直线1000.
[0147] 在步骤S1303中，基于在步骤S1302中所计算的近似直线1000,移动状态检测单元 531判定使用者的直线行走长度是否变为等于或大于15m。在步骤S1303中，在判定所述长度 没有变为等于或大于15m的情况下，该流程返回步骤S1301，获取下一个坐标数据，然后再 次计算近似直线1000。
[0148] 换言之，在步骤S1303中，在判定所述长度变为大于或等于15m的情况下，流程移至 步骤S1304,并且方位角偏移计算单元532将所计算的近似直线1000与参考方向进行比较。
[0149] 作为在步骤S1304中的比较结果，所述在近似直线1000与其中一个参考方向的角 度差在被判定等于或小于10度的情况下，被判定满足方向调节条件，并且流程从S1305移到 S1306〇
[0150] 在步骤S1306中，所述方位角偏移计算单元532基于在参考方向与在当前时间处的 行进方向之间的偏离(角度差），计算在当前时间处的方向误差估算值。
[0151] 换言之，作为在步骤S1305中的比较结果，在近似直线1000与任一个参考方向之间 的角度差被判定不等于或小于10度的情况下，其被判定为不满足方向调节条件，并且该流 程从S1305移到S1307。
[0152] 在步骤S1307中，其判定方向误差估算处理是否被完成，并且在判定所述处理没被 完成的情况下，该流程返回至步骤S1301。另一方面，在判定所述处理应被完成的情况下，方 向误差估算的整个处理结束。
[0153] 〈8.姿态信息转换处理单元的描述〉
[0154] 接来下，将描述包含于所述定位单元410中的姿态信息转换处理单元540。如图5所 示，所述姿态信息转换处理单元540包含姿态信息获取单元541以及坐标转换处理单元542。 在姿态信息转换处理单元540中，通过应用坐标转换，由姿态信息获取单元541所获取的在 装置坐标系中的三轴加速度通过坐标转换处理单元542被转换为在绝对坐标系中的三轴加 速度，从而计算出绝对加速度。此外，基于方向误差估算值，调节所计算的绝对加速度。
[0155] 需要注意的是，所述装置坐标系为将惯性装置130上的一点定义为原点，并在该原 点处定义三个彼此正交的坐标轴的坐标系。
[0156] 在下文中，参照图14,将具体描述所述姿态信息转换处理单元540的功能性配置。
[0157] 〈8.1姿态信息获取单元的配置〉
[0158]在所有包含于姿态信息转换处理单元540中的单元，首先描述姿态信息获取单元 541的功能性配置。
[0159] 图14为例示所述姿态信息转换处理单元540的功能性配置示意图。如图14所示， 包含于姿态信息转换处理单元540中的姿态信息获取单元541包含加速度获取单元1411、角 速度获取单元1412、地磁获取单元1413以及姿态计算单元1414。
[0160] 加速度获取单元1411获取由加速度传感器405所检测的三轴加速度的变化。此处 所获取的加速度固定于装置坐标系(Χ'，γ'，ζ'）中。角速度获取单元1412获取由角速度传感 器406所检测的三轴角速度的变化。此处所获取角速度，与加速度相同，固定于装置坐标系 (X'，Υ'，Ζ'）中。地磁获取单元1413获取由地磁传感器406所检测的三轴地磁方向。此处所获 取方向，与加速度相同，固定于装置坐标系(Χ'，Υ'，Ζ'）中。
[0161] 姿态计算单元1414,其通过使用由加速度获取单元1411，角速度获取单元1412,以 及地磁获取单元1413所获取的传感器的检测结果来计算惯性装置130的当前姿态。并且，通 过应用逆矩阵计算，从由计算所获取的姿态信息(旋转矩阵）中获取逆旋转矩阵1415。
[0162] 〈8.姿态信息转换处理单元的描述〉
[0163] 接下来，所有包含于姿态信息转换处理单元540中的单元中，坐标转换处理单元 542的功能性配置参照图14被描述。
[0164] 如图14所示，坐标转换处理单元542包含绝对加速度转换单元1421以及方位角偏 移调节单元1422。
[0165] 绝对加速度转换单元1421将在装置坐标系(如图14中右上所示，坐标系由X '轴，Y ' 轴，Ζ'轴构成）中，由姿态信息获取单元541所获取的三轴加速度，转换为在绝对坐标系（如 图14中中间右侧所示，由X轴，Y轴，Z轴构成的坐标系）中的三轴加速度。具体地，在绝对坐标 系中的三轴加速度(绝对加速度)是通过将由加速度获取单元1411所获取的加速度与由姿 态计算单元1414所计算的逆旋转矩阵1415相乘而计算的。
[0166] 方位角偏移调节单元1422计算转换矩阵(DCM:方向余弦矩阵）以用于基于由方位 角偏移计算单元532所报告的方向误差评估值，为绝对加速度应用坐标系转换。具体地，在 图14中所示的变化矩阵1430中，0被分配到侧倾角Φ和俯仰角Θ，并且，由方位角偏移计算单 元532所报告的方向误差估算值Mt)被分配给方位角Φ。
[0167] 此外，方位角偏移调节单元1422,通过将由绝对加速度转换单元1421所计算的绝 对加速度乘以转换矩阵(DCM) 1430来调节绝对加速度，并把所调节的绝对加速度报告给行 进方向估算单元510。
[0168] 〈8.3姿态信息转换处理的流程〉
[0169] 接下来，将描述在姿态信息转换处理单元540中的姿态信息转换处理的流程。图15 为例示姿态信息转换处理单元540的姿态信息转换处理的流程图。
[0170] 在步骤S1501中，姿态信息获取单元541获取由加速度传感器405所检测的三轴加 速度，由角速度传感器406所检测的三轴角速度，以及由地磁传感器407所检测的三轴地磁 方向。接着，基于所获取的三轴加速度，三轴角速度以及三轴地磁方向，计算惯性装置130的 姿态信息(旋转矩阵）。
[0171] 在步骤S1502中，姿态信息获取单元541从在步骤S1501中所计算的姿态信息(旋转 矩阵）中，计算逆旋转矩阵1415。
[0172] 在步骤S1503中，坐标转换处理单元542通过将在步骤S1501中所获取的三轴加速 度乘以在步骤S1502中所计算的逆旋转矩阵1415,计算在绝对坐标系中的三轴加速度(绝对 加速度）。
[0173] 在步骤S1504中，方位角偏移调节单元1422计算转换矩阵(DCM)，该矩阵用于基于 方位角偏移计算单元532所报告的方向误差估算值，将坐标系转换应用至绝对加速度。
[0174] 在步骤S1505中，基于在步骤S1504中所计算的方向误差估算值，通过将在步骤 S1503中所计算的绝对坐标系中的三轴加速度(绝对加速度)乘以转换矩阵(DCM)，来调节绝 对加速度。
[0175]在步骤S1506中，在步骤S1505中所调节的绝对加速度被报告给行进方向估算单元 510〇
[0176] 〈9.在定位单元中的方位角数据调节功能〉
[0177] 通过使定位单元410中的单元(行进方向估算单元510、位置估算单元520、方位角 偏移估算处理单元530以及姿态信息转换处理单元540)被链接在一起而校正方位角数据偏 差中的方位角数据调节功能将被描述。图16为方位角数据调节功能通过定位单元410而被 实施的控制框图。在图16中所示的控制块当方向调节条件被满足时而被执行。
[0178] 具体地，当方向调节条件被满足时，方向误差估算值通过使用本次计算的在由方 位角数据指示的行进方向与参考方向之间的角度差，由方位角偏移计算单元532所计算。
[0179] 所计算的方向误差估算值被输入到方位角偏移调节单元1422,并用于基于在下 一次所获取的加速度调节所计算的绝对加速度。通过方位角偏移调节单元1422所调节的绝 对加速被输入至行进方向估算单元510,并且通过行进方向估算单元510计算指示行进方向 的方位角数据。
[0180] 也就是说，所述角度差在由已被计算出的方位角数据所指示的行进方向，与在新 计算的方位角数据中所反映出的参考方向之间。
[0181] 在行进方向估算单元510中所计算的指示行进方向的方位角数据被反馈至方位角 偏移计算单元532,并且在行进方向与参考方向之间的角度差通过方位角偏移计算单元532 而被再次计算。在方位角偏移计算单元532中，根据角度差进一步计算方向误差估算值，并 且所计算的方向误差估算值被输入至方位角偏移调节单元1422。
[0182] 输入至方位角偏移调节单元1422的方向误差估算值被用于基于在下下次将被获 取的加速度调节绝对加速度。通过方位角偏移调节单元1422所调节的绝对加速度被输入至 行进方向估算单元510,并且通过行进方向估算单元510计算指示行进方向的方位角数据。
[0183] 也就是说，所述角度差在由已被计算出的方位角数据所指示的行进方向，与在新 计算的方位角数据中所反映出的参考方向之间。
[0184] 在行进方向估算单元510中所计算的指示行进方向的方位角数据被再次反馈至方 位角偏移计算单元532,并且在行进方向与参考方向之间的角度差通过方位角偏移计算单 元532而被再次计算。
[0185] 这些处理被连续地执行，直至当被基于坐标数据所计算的移动状态指示方向调节 条件不再满足时。以这样的方式，在惯性装置130中，当方向调节条件被满足时，绝对加速度 通过使用根据在行进方向与参考方向之间的偏离（角度差)所计算的方向误差估算值被连 续地调节，以使在在行进方向与参考方向之间的偏离(角度差)消失。
[0186] 作为结果，方位角数据偏差被校正，并且使基于方位角数据所计算的坐标数据的 误差降低成为可能。
[0187] 〈10.实施例〉
[0188] 接下来，将根据本发明的实施例(惯性装置在执行用于校正方位角数据偏差的处 理的情况），描述通过使用由惯性装置130所发送的定位数据由定位服务器设备110所计算 的移动轨迹。
[0189] 图17为例示根据本发明的实施例(惯性装置在执行用于校正方位角数据偏差的 处理的情况），通过使用由惯性装置130发送的定位数据由定位服务器设备110所计算的移 动轨迹1700的示意图。
[0190]从图3B中与移动轨迹300的对比中清楚地显示了通过使用方向误差估算值调节绝 对加速度能够避免方位角数据的计算精度的降低，因此即使时间推移，坐标数据的误差也 能够降低。
[0191] 〈11.总结〉
[0192] 如上述描述中所清楚地显示，根据本发明的实施例，在惯性装置130中，获取下文 所述的。
[0193] --种配置，其被采用于在判定使用者已进行了大于或等于预定长度的直线行走 的情况下，判定方向调节条件被满足，使用者在此时刻的行进方向与参考方向之间的角度 差在预定角度差之内，并且计算方向误差估算值。
[0194] --种配置，其被采用于通过使用方向误差估算值，调苄基于传感器的检测结果所 计算的绝对加速度。
[0195] --种配置，其被采用于基于所调节的绝对加速度，指示使用者的行进方向的方位 角数据以及指示位置的坐标数据被计算。
[0196] 通过上述配置，根据本实施例的惯性装置130,使调节使用者每次在作为参考方向 的走廊行走时（即频繁地)的绝对加速度成为可能。
[0197] 也就是说，由根据本实施例的惯性装置130所计算的方位角数据，通过使用频繁调 节过的绝对加速度而被计算，因此，可以避免由于时间推移而计算精度降低。
[0198] [第二实施例]
[0199] 在上述第一实施例中，作为用于指示使用者的移动状态的加速度传感器405、角速 度传感器406以及地磁传感器407,其被配置为被使用，但本发明不限于这种配置。例如，也 可使用另一传感器，只要其构造于惯性装置130之中并且能够检测指示使用者移动状态的 信号。
[0200]同样地，在上述第一实施例中，作为方向调节条件信息440的直线行走条件，"15m 直线行走"被配置为被定义的，但本发明不限于这种配置，并且可基于包含使用者所在的办 公室的建筑物的地图信息，定义一个更长的距离(或更短的距离）。
[0201] 同样地，在上述第一实施例中，直线行走条件被配置为关于预定距离(长度)而被 定义的，但本发明不限于这种配置。例如，直线行走条件可被配置关于预定时间，坐标数据 的点的预定数量，行走步数的预定数量等等而被定义的。
[0202] 同样地，在上述第一实施例中，为指定移动方向，使用最小二乘法的近似直线计算 被配置为所使用的，但本发明不限制于这种配置，并且可采用其他的配置，通过使用其他方 法计算近似直线。
[0203] 同样地，在上述第一实施例中，当在姿态计算单元1414中计算姿态信息时，采用一 种配置，通过加速度获取单元1411、角速度获取单元1412以及地磁获取单元1413所获取的 传感器所检测的结果，但本发明不限于这种配置。例如，在由地磁获取单元1413所获取的， 地磁传感器407所检测的结果的可靠性降低了的情况下，只通过由加速度获取单元1411、角 速度获取单元1412所获取的，传感器所检测的结果可配置为被使用的结果。
[0204] 同样地，在上述第一实施例中，采用一种配置，其中基于本次所计算的绝对加速度 配置方向误差估算值，被用于调节在下一次所计算的绝对加速度，但本发明不限于这种配 置。可采用这样一种配置，其中基于本次所计算的绝对加速度配置方向误差估算值，被用于 调节在过去的预定周期中所计算的绝对加速度。同样地，也可采用这样一种配置，其中判定 方向误差估算值是否基于本次所计算的绝对加速度，用于调节在过去的预定周期中所计算 的绝对加速度，或不根据所计算的方向误差估算值的可靠性所计算的绝对加速度。
[0205] 需要注意的是，本发明不限于上述实施例中所描述的配置以及结合其他元件或诸 如此类的可能被采用的配置。就上文所描述的实施例而言，在不背离本发明精神的情况下 可做修改，并且可根据应用相应地定义修改。
[0206] 本申请是基于2014年2月19日提出的日本专利局的编号为No. 2014-029490的日本 优先权申请的，其全部内容通过引用被合并于此。
[0207]附图标记列表 [0208] 100定位系统
[0209] 110定位服务器设备
[0210] 120接入点
[0211] 130惯性装置
[0212] 410定位单元
[0213] 420方位角数据
[0214] 430坐标数据
[0215] 440方向调节条件信息
[0216] 510行进方向估算单元
[0217] 520位置估算单元
[0218] 530方位角偏移估算处理单元
[0219] 531移动状态检测单元
[0220] 532方位角偏移计算单元
[0221] 540姿态信息转换处理单元
[0222] 1000近似直线
[0223] 1100指示参考方向-90度的直线
[0224] 引用列表
[0225] 专利文献 1:W02010/001970。
【主权项】
1. 一种惯性装置，其用于通过使用基于移动的使用者的加速度所计算的指示行进方向 的方位角数据，计算指示使用者位置的坐标数据，所述惯性装置包括： 判定单元，其被配置为判定所述使用者预定量的移动的移动方向是否满足关于预定参 考方向的预定条件，所述移动方向基于当所述使用者做出预定量的移动时所计算的所述坐 标数据而指定；以及 调节单元，其被配置为响应于由所述判定单元判定的所述预定条件被满足，基于通过 已被计算出的所述方位角数据指示的行进方向与所述参考方向之间的差异，调节新获取的 用以计算新的坐标数据的加速度。2. 如权利要求1所述的惯性装置，其中，所述判定单元判定所述使用者所述预定量的移 动的所述移动方向是否满足关于所述预定参考方向的预定条件，其中所述预定量的移动基 于以下任意项，即， 当所述使用者做出预定时间的移动时所计算的所述坐标数据、 当所述使用者做出预定距离的移动时所计算的所述坐标数据、 当所述使用者做出预定步数的移动时所计算的所述坐标数据、以及 预定数量的点的所述坐标数据指定。3. 如权利要求1或2所述的惯性装置，其中，所述判定单元通过基于当所述使用者做出 预定量的移动时所计算的所述坐标数据计算近似直线，以判定所述使用者预定量的移动的 移动方向。4. 如权利要求1到3中任一项所述的惯性装置，其中，所述判定单元在所述使用者的预 定量的移动的移动方向与所述参考方向之间的角度差等于或小于预定角度差的情况下，判 定所述预定条件被满足。5. 如权利要求1到4中任一项所述的惯性装置，其中，所述调节单元调节所述加速度使 得在所述行进方向与所述参考方向之间的差异变小。6. -种惯性装置的控制方法，通过使用基于移动的使用者的加速度所计算的指示行进 方向的方位角数据，计算指示所述使用者位置的坐标数据，所述控制方法包括： 判定步骤，判定所述使用者预定量的移动的移动方向是否满足关于预定参考方向的预 定条件，所述移动方向基于当所述使用者做出预定量的移动时所计算的坐标数据所指定； 以及 调节步骤，响应于在所述判定步骤中判定所述预定条件被满足，基于通过已被计算出 的所述方位角数据所指示的行进方向与所述参考方向之间的差异，调节新获取的用以计算 新的坐标数据的加速度的步骤。7. -种程序，用于使所述惯性装置的计算机用于通过使用基于移动的使用者的加速度 所计算的指示行进方向的方位角数据，计算指示所述使用者位置的坐标数据，以执行一种 方法，所述方法包括： 判定步骤，判定使用者的预定量的移动的移动方向是否满足关于预定参考方向的预定 条件，所述移动方向基于当所述使用者做出预定量的移动时所计算的坐标数据所指定；以 及 调节步骤，响应于在所述判定步骤中判定所述预定条件被满足，基于通过已被计算出 的所述方位角数据所指示的行进方向与所述参考方向之间的差异，调节新获取的用以计算 新的坐标数据的加速度。
【文档编号】G01C21/28GK106062513SQ201580008861
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2015年2月17日
【发明人】松下裕介, 塚本武雄, 畑大介, 吉泽史男, 小西启佑
【申请人】株式会社理光