水下采样系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及底泥采样技术领域，主要是指对水下底泥进行采样的技术领域，更加具体地来讲，尤其是涉及一种水下采样系统。
【背景技术】
[0002]在环境监测、科学研宄等过程中，采集河流、湖泊、水库、海洋等水体的沉积物底泥的采样装置，常用的有抓斗采泥器、多管式采泥器等，这些采样装置不具备独立运动调节能力，操作者从母船上投放到水中后，受水流的冲击影响较大，采集的位置随机，难以获得满意的采样结果，因此采样成功率不高。
[0003]为了增加采样装置的机动能力，近年来有文献阐明了将机器人技术运动到采样装置，通过水下机器人来寻找采样位置的方法，但水下机器人的螺旋桨式推进方式容易被水草等水下物体缠绕，并且随着水深的增加，水下机器人需要拖拽的线缆也随之变长，从而产生大的阻力，影响水下机器人的运动能力，实际效果并不理想。
【实用新型内容】
[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种水下采样系统，用于解决现有水下采样技术中，水下机器人缺乏机动性的问题。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供以下技术方案:
[0006]一种水下采样系统，包括设有控制装置和收放装置的母船、水下机器人、及采样装置，其中，所述水下采样系统还包括一锚体，所述收放装置至少包括吊机和设有第一线缆的卷线装置，所述卷线装置上的所述第一线缆的一端与所述吊机连接，所述第一线缆的另一端与所述锚体连接，所述水下机器人通过第二线缆与所述第一线缆相活动连接，所述采样装置设置于所述水下机器人上，且所述控制装置至少分别与所述收放装置、水下机器人、及采样装置相控制连接。
[0007]优选地，在上述水下采样系统中，所述水下机器人为有缆遥控潜水器或无缆遥控潜水器。
[0008]优选地，在上述水下采样系统或者优选方案中，所述第一线缆为钢缆或者锚链。
[0009]优选地，在上述水下采样系统或者优选方案中，所述第二线缆为收缩线缆，这样可以避免在第二线缆过长时与水下物体相缠绕，从而限制水下机器人的行进或移动。
[0010]如上所述，本实用新型具有以下有益效果:本实用新型通过锚体来连接收线装置上的第一线缆，从而形成牵引，使得水下机器人可以通过第二线缆来在第一线缆上上下移动，同时第二线缆使得水下机器人能够在以第一线缆为轴心来横向移动，大大提高了水下机器人在水下的机动性和活动范围，从而拓展了采样装置获取采样位置范围，更加有利于水下底泥样本的采集。
【附图说明】
[0011]图1显示为本实用新型水下采样系统的原理图。
[0012]图2显示为本发明水下采样系统中水下机器人和采样装置的结构示意图。
[0013]图3显示为所述主舱体的结构示意图。
[0014]图4显不为所述气瓶的结构不意图。
[0015]附图标号说明
[0016]I 母船
[0017]11 控制装置
[0018]12 收放装置
[0019]121 吊机
[0020]122卷线装置
[0021]1221 第一线缆
[0022]2 水下机器人
[0023]21 主舱体
[0024]211摄像头
[0025]212传感器
[0026]213 声呐
[0027]22 推进器
[0028]23 气瓶
[0029]231 排气阀
[0030]232进水阀
[0031]233 隔板
[0032]24 配重块
[0033]25 线缆。
[0034]3 采样装置
[0035]4 锚体
[0036]5 第二线缆
【具体实施方式】
[0037]以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的【具体实施方式】加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0038]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图式中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0039]在在环境监测、科学研宄等过程中，需要进行底泥采样。其中，所谓的底泥，是指水体沉积物，也即为了研宄排入水体的污染物在底泥中的积累、分布、转化和迀移的规律，需要米集底泥样品。
[0040]在现有的底泥采样技术中，主要是通过在母船I上将水下机器人2和采样装置3放入水下进行随机采样，这样存在一定的盲目性。
[0041]目前的水下机器人，也称无人遥控潜水器，用于工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称潜水器。它的工作方式是由水面母船I上的工作人员，通过连接潜水器的脐带提供动力，操纵或控制潜水器，通过水下电摄像头、声呐等专用设备进行观察，还能通过机械手，进行水下作业。目前，无人遥控潜水器主要有，有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中，有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
[0042]具体地，如图1所示，示出了本实用新型水下采样系统的原理图，如图所示，所述水下采样系统包括:设有控制装置11和收放装置12的母船1、水下机器人2、采样装置3，所述水下采样系统还包括一锚体4，所述收放装置12至少包括吊机121和设有第一线缆1221的卷线装置122，所述卷线装置122上的所述第一线缆1221的一端与所述吊机121连接，所述第一线缆1221的另一端与所述锚体4连接，所述水下机器人2通过第二线缆5与所述第一线缆1221相活动连接，所述采样装置3设置于所述水下机器人2上，且所述控制装置11至少分别与所述收放装置12、水下机器人2、及采样装置3相控制连接。
[0043]进一步地，见图2，示出了本实用新型水下采样系统中水下机器人2和采样装置3的结构示意图，在上述水下采样系统中，所述采样装置3安装在所述水下机器人2上，其中，所述水下机器人2包括主舱体21、推进器22、气瓶23、配重块24、及第三线缆25，采样装置3安装在主舱体21下部，配重块24安装于采样装置3上，第三线缆25连接在采样装置3的顶部，所述配重块24为铅块，完全对称地安装于采样装置3的两侧，使得采样装置3的重心靠近下部，以使采用装置易于维持水平姿态。另外，所述采样装置3安装在主舱体21下部，该采样装置3朝向下方，所述配重块24对称地安装在采样装置3的两侧。
[0044]通过上述方案中的水下机器人，能实现零浮力状态下由