用于割草机器人的草地检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]属于传感器技术领域，准确的说是一种涉及应用于割草机器人的草地检测技术。
【背景技术】
[0002]随着草地区域面积的日趋增长，国内外人们对于割草机器人的需求越来越大。割草机器人能代替人力完成对草地的割草工作，但是目前普通的割草机器人为了避免漏割，只能对同一块草坪进行来回的重复工作，不仅花费了大量工作时间，同时电池消耗比较大。在重复工作的过程中，对于非草地区域，普通的割草机器人仍然继续工作，浪费电能且工作效率极低。
【发明内容】
[0003]有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种结构简单，造价低廉且性能可靠的草地检测装置，用于割草机器人检测漏割区域和排除非草地区域，提高割草机割草效率的同时，节省电能。
[0004]本方明采取的技术方案:
[0005]用于割草机器人的草地检测装置，设置起到容纳和固定作用的外壳，所述的外壳设置在所述的割草机器人的底盘上，所述的外壳内设置红外发射传感器和红外接收传感器，所述的红外发射传感器的发射面与所述的红外接收传感器的接受面对应。
[0006]所述的外壳底部设置旋转轴，所述的旋转轴上设置挂草杆，所述的挂草杆的一端设置在所述的红外发射传感器与所述的红外接收传感器之间，另一端设置在所述的底盘下面，所述的挂草杆与所述的底盘之间设置弹簧，所述的挂草杆的后端还设置挡块，所述的弹簧将所述的挂草杆保持在所述的挡块位置。
[0007]还设置电子控制装置，所述的电子控制装置设置进行集中控制的微控器，所述的红外发射传感器连接红外发射电路，所述的红外接收传感器连接红外接收电路，所述的红外发射电路和红外接收电路连接所述的微控器，所述的微控器连接割草装置。
[0008]实施本发明后的积极效果是原理简单，检测速度快，造价低廉:
[0009]1、可以快速检测草地，发现漏割的草坪区域；
[0010]2、排除非草地区域，让割草机器人在非草地区域停止割草工作，节省电能。
【附图说明】
[0011]图1是用于割草机器人的草地检测装置的安装底部示意图；
[0012]图2是用于割草机器人的草地检测装置的安装左视示意图；
[0013]图3是用于割草机器人的草地检测装置的结构示意图；
[0014]图4是用于割草机器人的草地检测装置的工作状态示意图；
[0015]图5是用于割草机器人的草地检测装置的工作原理框图。
【具体实施方式】
[0016]现结合附图进一步说明:
[0017]参照附图1-5，用于割草机器人I的草地检测装置4，设置起到容纳和固定作用的外壳8，所述的外壳8设置在所述的割草机器人I的底盘6上。所述的草地检测装置4设置在割草机器人I的前车轮2和前车轮3的后面，在割草装置5的前面。所述的割草装置5是割草机器人I的执行器件，比如刀片或者打草绳。
[0018]设置所述的草地检测装置4和所述的割草装置5具有安全距离T，所述的安全距离T大于所述的挂草杆11的高度M，确保所述的挂草杆11受力抬起最大角度90度时不会和所述的割草装置5碰撞。
[0019]设置所述的挂草杆11的高度M小于所述的割草装置5的高度K，这样，所述的挂草杆11可以检测到比割草装置5底端高的草地，避免无意义的检测。
[0020]所述的割草机器人I设置底盘6，所述的割草机器人I内设置起到容纳和固定作用的外壳8，并安装在底盘6上。所述的外壳8内设置红外发射传感器7和红外接收传感器10，所述的红外发射传感器7的发射面与所述的红外接收传感器10的接受面对应。所述的外壳8底部设置旋转轴9，所述的旋转轴9上设置挂草杆11，所述的挂草杆11的一端设置在所述的红外发射传感器7与所述的红外接收传感器10之间，另一端设置在所述的底盘6下面，所述的挂草杆11与所述的底盘6之间设置弹簧12，所述的挂草杆11的后端还设置挡块13，所述的弹簧12将所述的挂草杆11保持在所述的挡块13位置。当所述的割草机器人I行走进入草地区域，所述的挂草杆11位于底盘6的下端检测到草地，所述的挂草杆11受到草地的阻力，克服弹簧12的拉力，绕着所述的旋转轴8逆时针旋转，离开所述的挡块13，所述的红外发射传感器7和红外接收传感器10之间形成有效光路，检测生效。当所述的割草机器人I离开草地区域，所述的弹簧12将所述的挂草杆11复原在所述的挡块13位置。
[0021]当所述的挂草杆11没有检测到草地时，所述的红外发射传感器7和红外接收传感器10因为所述的挂草杆11的遮挡不能形成有效光路，检测失效，可以判断当前的行走域为非草地区域。
[0022]还设置电子控制装置，所述的电子控制装置设置进行集中控制的微控器16，红外发射电路14与红外接收电路15。所述的红外发射传感器7连接所述的红外发射电路14，所述的红外发射电路14采用交流或者直流的方式驱动所述的红外发射传感器7 ;所述的红外接收传感器10连接红外接收电路15，所述的红外接收电路15设置信号放大电路、信号滤波电路，将所述的红外接收传感器10的输出信号进行处理以后连接到所述的微控器16，所述的微控器16进行判断和处理后，通过驱动电路控制割草装置5的起停。
【主权项】
1.用于割草机器人的草地检测装置，设置起到容纳和固定作用的外壳，所述的外壳设置在所述的割草机器人的底盘上，其特征是:所述的外壳内设置红外发射传感器和红外接收传感器，所述的红外发射传感器的发射面与所述的红外接收传感器的接受面对应，所述的外壳底部设置旋转轴，所述的旋转轴上设置挂草杆，所述的挂草杆的一端设置在所述的红外发射传感器与所述的红外接收传感器之间，另一端设置在所述的底盘下面，所述的挂草杆与所述的底盘之间设置弹簧，所述的挂草杆的后端还设置挡块，所述的弹簧将所述的挂草杆保持在所述的挡块位置，还设置电子控制装置，所述的电子控制装置设置进行集中控制的微控器，所述的红外发射传感器连接红外发射电路，所述的红外接收传感器连接红外接收电路，所述的红外发射电路和红外接收电路连接所述的微控器。
【专利摘要】本实用新型公开一种用于割草机器人的草地检测装置，设置起到容纳和固定作用的外壳，所述的外壳设置在所述的割草机器人的底盘上，其特征是：所述的外壳内设置红外发射传感器和红外接收传感器，所述的红外发射传感器的发射面与所述的红外接收传感器的接受面对应。所述的外壳底部设置旋转轴，所述的旋转轴上设置挂草杆，所述的挂草杆的一端设置在所述的红外发射传感器与所述的红外接收传感器之间，另一端设置在所述的底盘下面，所述的挂草杆与所述的底盘之间设置弹簧，所述的挂草杆的后端还设置挡块，所述的弹簧将所述的挂草杆保持在所述的挡块位置。还设置电子控制装置，所述的电子控制装置设置进行集中控制的微控器，所述的红外发射传感器连接红外发射电路，所述的红外接收传感器连接红外接收电路，所述的红外发射电路和红外接收电路连接所述的微控器，所述的微控器连接割草装置。
【IPC分类】G01V8/10
【公开号】CN204925418
【申请号】CN201520507642
【发明人】邢明, 刘瑜, 胡轩, 章思恩
【申请人】浙江理工大学
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年7月10日