整车总线控制系统的can通信协议的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种整车总线控制系统的CAN通信协议，整车总线控制系统包括整车控制单元、CAN节点以及连接整车控制单元与各CAN节点的CAN总线，整车总线控制系统的CAN通信协议中用于传输指令的CAN通信帧采用29bit的扩展帧，CAN通信协议采用多消费者模型。本发明通过增加通信帧的帧长度提高了CAN节点的支持数量，并采用多消费者模型优化了通讯模型从而更好地支持实时通讯，而且本发明支持对象字典读写，通过优化NMT管理方式实现了对组态涉及的优化，进而实现对整车故障诊断的支持。
【专利说明】封系统的(:他通信协议，其提高了(:他通信
明提供的技术方案是:
车总线控制系统包括整车控制单元节会、线，整车总线控制系统的通信协议中赶，通信协议采用多消费者模型。
的优化实施方案。
模型，支持增加300源地址，产生数据的节:该数据的节点可以配置为接收该节点发送
并支持300协议。
点支持匪I状态机并可通过匪I协议启动，站对象词典中。
化的流程如下:
约转到试运行状态，并通过发送启动消息指已做好工作准备)10-500ms的间隔都可以发送PDO数据。
[0012]相对于现有技术中的方案，本发明的优点是:
本发明所描述的一种整车总线控制系统的CAN通信协议，通过增加通信帧的帧长度提高了 CAN节点的支持数量，并采用多消费者模型优化了通讯模型从而更好地支持实时通讯，而且本发明支持对象字典读写，通过优化匪T管理方式实现了对组态涉及的优化，进而实现对整车故障诊断的支持。
[0013]本发明有效降低总线占有率，使得占有率不超过10%，同时满足高实时性设计，支持大数据量通讯(数据报长度突破CAN总线8字节限制)，有效增加有效数据吞吐量，同时支持各个节点内变量交互，可支持后期组态平台设计以及诊断平台设计。
【专利附图】
【附图说明】
[0014]下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述:
图1为本发明实施例一中CAN通信帧的帧结构图；
图2为本发明实施例一中多消费者模型的通讯模式示意图；
图3为本发明实施例一中通过CANoe所获得本通信协议与常规协议的总线占用率数据曲线图。
【具体实施方式】
[0015]以下结合具体实施例对上述方案做进一步说明。应理解，这些实施例是用于说明本发明而不限于限制本发明的范围。实施例中采用的实施条件可以根据具体厂家的条件做进一步调整，未注明的实施条件通常为常规实验中的条件。
[0016]实施例一:
本实施例描述了一种整车总线控制系统的CAN通信协议，整车总线控制系统包括整车控制单元、CAN节点以及连接整车控制单元与各CAN节点的CAN总线，整车总线控制系统的CAN通信协议中用于传输指令的CAN通信帧如图1所示，采用29bit的扩展帧，CAN通信协议采用多消费者模型。
[0017]通信协议所采用的多消费者模型，具体通信模式如图2所示，支持增加SDO源地址，产生数据的节点将带有自身节点ID的数据放到CAN总线上，将该数据的节点可以配置为接收该节点发送的数据。
[0018]所述通信协议支持对象自检并支持SDO协议。该整车总线控制系统的CAN节点支持NMT状态机并可通过NMT协议启动，所有CAN节点的有效ID被列在NMT状态机的抓站对象词典中。
[0019]所述NMT状态机进行状态转化的流程如下:
在NMT状态机初始化完成后，NMT状态机自动转到试运行状态，并通过发送启动消息指出此状态跳转；(通过这种方法，NMT状态机指出已做好工作准备)
如果保持试运行状态的NMT状态机的服务受支持且配置正确，则这些NMT状态机便可开始发送SYNC消息、时间戳消息或心跳消息；(相对于在此状态下必须禁用的PDO通讯，NMT状态机可通过SDO进行通讯，PDO通讯只有在运行状态下才能实现)
在试运行状态期间，NMT状态机使用所有受支持的通讯对象，已切换到停止状态的NMT泛特点，其目的在于让熟悉此项技术的人是限制本发明的保护范围。凡根据本发明精明的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种整车总线控制系统的CAN通信协议，整车总线控制系统包括整车控制单元、CAN节点以及连接整车控制单元与各CAN节点的CAN总线，其特征在于，整车总线控制系统的CAN通信协议中用于传输指令的CAN通信帧采用29bit的扩展帧，CAN通信协议采用多消费者模型。
2.根据权利要求1所述的整车总线控制系统的CAN通信协议，其特征在于，通信协议所采用的多消费者模型，支持增加SDO源地址，产生数据的节点将带有自身节点ID的数据放到CAN总线上，将该数据的节点可以配置为接收该节点发送的数据。
3.根据权利要求1所述的整车总线控制系统的CAN通信协议，其特征在于，所述通信协议支持对象自检并支持SDO协议。
4.根据权利要求3所述的整车总线控制系统的CAN通信协议，其特征在于，该整车总线控制系统的CAN节点支持NMT状态机并可通过NMT协议启动，所有CAN节点的有效ID被列在NMT状态机的抓站对象词典中。
5.根据权利要求4所述的整车总线控制系统的CAN通信协议，其特征在于，所述NMT状态机进行状态转化的流程如下: 在NMT状态机初始化完成后，NMT状态机自动转到试运行状态，并通过发送启动消息指出此状态跳转； 如果保持试运行状态的NMT状态机的服务受支持且配置正确，则这些NMT状态机便可开始发送SYNC消息、时间戳消息或心跳消息； 在试运行状态期间，NMT状态机使用所有受支持的通讯对象，已切换到停止状态的NMT状态机只对接收到的NMT命令做出反应； 此外，NMT状态机通过在停止状态期间支持差错控制协议，指出当前的NMT状态； 各个CAN节点发心跳，启动发B00TUP，主节点定时发送SYNC帧和--ΜΕ STAMP帧，各节点各自同步节拍和时间截，便于监控整个网络节点的状态，可以通过NMT命令使节点进入指定状态。
6.根据权利要求1所述的整车总线控制系统的CAN通信协议，其特征在于，所述CAN通讯协议采用多帧广播传输。
7.根据权利要求1所述的整车总线控制系统的CAN通信协议，其特征在于，所述CAN通讯协议采用灵活的帧间隔，综合时间和事件触发机制，10-500ms的间隔都可以发送PDO数据。
【文档编号】G05B19/418GK103840992SQ201410056595
【公开日】2014年6月4日 申请日期:2014年2月20日 优先权日:2014年2月20日
【发明者】刘正山, 张世平, 范宣禄, 李中延 申请人:金龙联合汽车工业（苏州）有限公司