一种平面翻转多点调平装置及方法
【专利摘要】本发明平面翻转多点调平装置及方法，包括第一液压支腿至第十二液压支腿、第一位移传感器至第十二位移传感器、第一支腿测力传感器至第十二支腿测力传感器、第一水平倾角传感器至第五水平倾角传感器、液压控制阀组、电气控制显示盒、调平控制器、液压管路、电缆网和平台；第一支腿测力传感器至第十二支腿测力传感器和第一位移传感器至第十二位移传感器分别依次安装在第一液压支腿至第十二液压支腿的活动端，第一液压支腿至第十二液压支腿的活动端分别固定在平台的下表面上，本发明可以在保证调平装置自身安全的前提下，实现对机构的高精度、高效率的调平。
【专利说明】一种平面翻转多点调平装置及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种调平装置及方法，特别是涉及一种多点调平装置及方法。
【背景技术】
[0002]随着平面调平控制技术的发展及推广应用，各行业对调平控制的精度及稳定性的要求也在不断提高，传统的平台调平方法多采用4支腿实现，结合液压系统与电气系统及机械系统对平台进行4点调平，但是随着平台调平在车辆卫星电视接收机、桥梁架设设备、医用检测平台、导弹发射车等领域的应用，传统的平台调平方法已经不能满足需求。
[0003]现有技术中许多可移动设备在设备使用时，通常都对设备的安装面有水平要求，该水平面将为设备提供一个检测基准。对于小设备一般可以依据三点确定一个平面的公理，通过调整安装面的三个支点获得一个水平基准面。对于几何尺寸相对较小的平台来说，可以用四点调平系统，来实现对平面的调整。但对于面积较大或载荷很重，支腿超过6条以上的多点支撑的大型平台设备，特别是设备支撑面刚性不好的情况下，依靠一般的费时又费力的手动调平技术和以液压为动力源的调平系统，就很难通过上述方法获得水平基准面。特别是总是有一定坡度的地形、地质结构等因素影响，要求平台在任何倾角情况下，始终与水平面保持水平，必须通过多个支点来支撑庞大的设备和沉重的载荷情况下，通过观察水平仪，用人工去升降各支点使其水平，其调平的难度是显而易见的。以液压为动力源的调平系统，由于多轴调平系统中存在轴之间相互耦合、耦合平面虚腿多，通常都有平面调不平，水平稳定度差的问题。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种平面翻转多点调平装置及方法，用于解决上述技术问题。
[0005]本发明平面翻转多点调平装置，包括第一液压支腿至第十二液压支腿、第一位移传感器至第十二位移传感器、第一支腿测力传感器至第十二支腿测力传感器、第一水平倾角传感器至第五水平倾角传感器、液压控制阀组、电气控制显示盒、调平控制器、液压管路、电缆网和平台；
[0006]第一支腿测力传感器至第十二支腿测力传感器和第一位移传感器至第十二位移传感器分别依次安装在第一液压支腿至第十二液压支腿的活动端，第一液压支腿至第十二液压支腿的活动端分别固定在平台的下表面上。
[0007]第一液压支腿至第十二液压支腿用于实现平台各个方向的水平度的调整；
[0008]第一支腿测力传感器至第十二支腿测力传感器用于实时检测相应液压支腿的负荷，并将检测信息反馈给调平控制器；第一位移传感器至第十二位移传感器实时检测相应支腿的位移值，并将检测结果反馈给调平控制器。
[0009]第一水平倾角传感器至第五水平倾角传感器用于实时检测平台不同部位的纵向和横向水平倾角，并将检测结果反馈给调平检测器。
[0010]调平检测器将接收的各种检测信息分析处理后上传至电气控制显示盒，液压控制阀组用于驱动第一液压支腿至第十二液压支腿。
[0011]电气控制显示盒显示各处纵向和横向的水平倾角及倾角加权值信息、支腿测力传感器(37~48)和位移传感器(25~36)的信号，并通过按钮向调平控制器发出操作指令。
[0012]上述第一液压支腿至第十二液压支腿中，四个液压支腿依次均匀分布在以平台的中心为圆心的圆周上，定义该圆周为第一圆周，相邻两液压支腿之间的圆心角为90° ;八个液压支腿依次分布在以平台的中心为圆心的圆周上，定义该圆周为第二圆周，第二圆周的直径大于第一圆周的直径；第一水平倾角传感器固定在平台的上表面中心上，第二水平倾角传感器、第三水平倾角传感器、第四水平倾角传感器和第五水平倾角传感器均与固定在以平台的中心为圆心的圆周上，定义该圆周为第三圆周，第三圆周的直径大于第一圆周的直径小于第二圆周的直径。
[0013]利用上述平面翻转多点调平装置的平面翻转多点调平方法包括以下步骤:
[0014]S1、检查初始载荷是否满足要求，具体方法为:根据支腿测力传感器(37~48)的显示值，检查各液压支腿载荷是否在允许的载荷上限及下限范围内，满足要求继续执行，否则通过升或降相应液压支腿进行载荷调整，使得各液压支腿载荷均满足要求；
[0015]S2、确定调平方向，具体方法为:首先判断横向倾角α及纵向倾角β是否在要求精度范围内，若满足要求，调平终止，若不满足要求，比较横向倾角α及纵向倾角β的绝对值，优先调整倾角绝对值大的方向，假设横向倾角α绝对值较大,确定进行Χ-χ轴向调整。假设纵向倾角β绝对值较大，确定进行Y-y轴向调整，若横向倾角α为正，进行I降III升调平，若横向倾角α为负，进行I升III降调平；若纵向倾角β为正，进行II降IV升调平，若纵向倾角β为负，进行II升IV降调平，后续平面翻转多点调平方法以I α |>| β I为例进行说明；
[0016]S3、进行X-X轴向调平，至横向倾角绝对值I α I≤c及12个支腿载荷满足要求，Χ-χ轴向调平停止；
[0017]S4、进行β向调平，至纵向倾角绝对值I β I≤c及12个支腿载荷满足要求，β向调平停止；
[0018]S5、判断Χ-χ向及Y-y向精度是否均满足要求，满足要求，调平终止，否则返回到S2，重新进行下一轮调平。
[0019]上述步骤S3具体为:若α > c，确定为I降III升调平，以Y-y轴线分界，降第一象限I侧5个液压支腿，升第三象限III侧5个液压支腿；在调平过程中，监测5个水平倾角传感器(49~53)读数，至加权值满足要求为止；在调平过程中同时监测支腿测力传感器(37~48)显示值，若某个液压支腿载荷达到设置的极限载荷，调平暂停，将该液压支腿载荷调整到要求范围内后，程序返回S3初始状态重新判断调平方向，至5个水平倾角传感器(49~53)加权值满足要求为止；
[0020]若α <-C，确定为I升III降调平，以Y-Y轴线分界，升第一象限I侧5个支腿，降第三象限III侧5个液压支腿；在调平过程中，监测5个水平倾角传感器(49~53)读数，至加权值满足要求为止；在调平过程中同时监测支腿测力传感器(37~48)显示值，若某个液压支腿载荷达到设置的极限载荷，调平暂停，将该液压支腿载荷调整到要求范围内后，程序返回S3初始状态重新判断调平方向，至5个水平倾角传感器(49~53)加权值满足要求为止。
[0021]本发明采用12条液压支腿对机构进行调平，并且调平过程中设置一个基准液压支腿，其它液压支腿按位置比例进行位移跟踪，使得多个液压支腿在调平过程中基本保持在一个平面，提高了平面调平的精度与效率，可以完成对机构的微调平，此外，在调平过程中通过支腿测力传感器实时检测各液压支腿载荷，使得各个液压支腿所承受的压力始终在承受载荷范围内，实现了对调平装置自身的保护。
[0022]下面结合附图对本本发明的平面翻转多点调平装置及方法作进一步说明。
【专利附图】
【附图说明】
[0023]图1为本发明平面翻转多点调平装置结构示意图；
[0024]图2为本发明中支腿及水平仪平面布置图；
[0025]图3为本发明中调平液压液压系统原理图；
[0026]图4为本发明中支腿运动理论位移示意图；
[0027]图5为本发明平面翻转的多点调平方法流程图。
【具体实施方式】
[0028]如图1所示，本发明平面翻转多点调平装置包括第一液压支腿13、第二液压支腿14、第三液压支腿15、第四液压支腿16、第五液压支腿17、第六液压支腿18、第七液压支腿19、第八液压支腿20、第九液压支腿21、第十液压支腿22、第十一液压支腿23、第十二液压支腿24、第一位移传感器25、第二位移传感器26、第三位移传感器27、第四位移传感器28、第五位移传感器29、第六位移传感器30、第七位移传感器31、第八位移传感器32、第九位移传感器33、第十位移传感器34、第^ 位移传感器35、第十二位移传感器36、第一支腿测力传感器37、第二支腿测力传感器38、第三支腿测力传感器39、第四支腿测力传感器40、第五支腿测力传感器41、第六支腿测力传感器42、第七支腿测力传感器43、第八支腿测力传感器44、第九支腿测力传感器45、第十支腿测力传感器46、第十一支腿测力传感器47、第十二支腿测力传感器48、第一水平倾角传感器49、第二水平倾角传感器50、第三水平倾角传感器51、第四水平倾角传感器52、第五水平倾角传感器53、液压控制阀组54、电气控制显示盒
55、调平控制器56、液压管路57、电缆网58和平台59。
[0029]第一支腿测力传感器至第十二支腿测力传感器分别依次安装在第一液压支腿至第十二液压支腿的活动端，第一位移传感器至第十二位移传感器分别依次安装在第一液压支腿至第十二液压支腿的底座上，第一液压支腿至第十二液压支腿的活动端分别固定在平台59的下表面上，第一液压支腿至第十二液压支腿的活动端与平台59的下表面之间分别依次夹有第一支腿测力传感器至第十二支腿测力传感器；
[0030] 第一支腿测力传感器至第十二支腿测力传感器的信号输出端连接至调平控制器56的第一信号输入端口组；第一位移传感器至第十二位移传感器的信号输出端连接至调平控制器56的第二信号输入端组；第一水平倾角传感器49、第二水平倾角传感器50、第三水平倾角传感器51、第四水平倾角传感器52和第五水平倾角传感器53的信号输出端连接至调平控制器56的第三信号输入组；第一液压支腿至第十二液压支腿通过液压管路57与液压控制阀组54相连接；调平控制器56的第一信号输出端连接电气控制显示盒55的信号输入端相连接，调平控制器56的第二信号输出端连接液压控制阀组的第一信号输入端，电气控制显不盒55的信号输出端连接液压控制阀组54的第二信号输入端。
[0031]第一液压支腿至第十二液压支腿用于实现平台59各个方向的水平度的调整；第一支腿测力传感器至第十二支腿测力传感器用于实时检测相应液压支腿的负荷，并将检测信息反馈给调平控制器56 ;第一位移传感器至第十二位移传感器实时检测相应支腿的位移值，并将检测结果反馈给调平控制器56 ;第一水平倾角传感器49、第二水平倾角传感器50、第三水平倾角传感器51、第四水平倾角传感器52和第五水平倾角传感器53用于实时检测平台59不同部位的纵向和横向水平倾角，并将检测结果反馈给调平检测器56 ;调平检测器56将接收的各种检测信息分析处理后上传至电气控制显示盒55 ;液压控制阀组54用于驱动第一液压支腿至第十二液压支腿；电气控制显示盒55显示各处纵向和横向的水平倾角及倾角加权值信息、支腿测力传感器(37?48)和位移传感器(25?36)的信号，并通过按钮向调平控制器56发出操作指令，当电气显控组合(55)发出“自动调平”指令时，调平控制器(56)按照预设的调平方法自动控制液压系统完成平台59的调平，载荷出现不符合情况时，程序暂停，采用手动方式将载荷调整均匀后，继续进行该方向调平。
[0032]如图2所示，第一液压支腿13、第四液压支腿16、第七液压支腿19、第十液压支腿22依次均勻分布在以平台59的中心为圆心的圆周上,定义该圆周为第一圆周,相邻两液压支腿之间的圆心角为90° ;第二液压支腿14、第三液压支腿15、第五液压支腿17、第六液压支腿18、第八液压支腿20、第九液压支腿21、第十一液压支腿23、第十二液压支腿24依次分布在以平台59的中心为圆心的圆周上，定义该圆周为第二圆周，第二圆周的直径大于第一圆周的直径；第一水平倾角传感器49固定在平台59的上表面中心上，第二水平倾角传感器50、第三水平倾角传感器51、第四水平倾角传感器52和第五水平倾角传感器53均与固定在以平台59的中心为圆心的圆周上,定义该圆周为第三圆周,第三圆周的直径大于第一圆周的直径小于第二圆周的直径；取第一液压支腿13和第七液压支腿19所在的直径方向为Χ-χ轴，取第四液压支腿16和第十液压支腿22所在直径方向为Y-y轴；Y_y轴的左侧为第一象限I，Y-y轴的右侧为第三象限III，Χ-χ轴的下侧为第二象限ΙΙ、Χ-χ的上侧为第四象限IV。
[0033]如图3所示，液压系统12个液压支腿(13?24)分别由12个比例方向阀(I?12)控制其运动方向及运动速度，12个比例方向阀(I?12)分别与油源相连接，十二个位移传感器(25?36)分别检测十二个液压支腿(13?24)动作位移，通过闭环控制实现各液压支腿按预置曲线运动，十二个支腿测力传感器(37?48)检测各液压支腿的载荷，对于载荷超标的液压支腿通过对应的比例方向阀进行液压支腿的升降动作进行载荷调整。
[0034]如图5所示，基于上述平面翻转多点调平装置的平面翻转多点调平方法如下:
[0035]设横向倾角α为Χ-χ轴向的水平倾角加权值(该加权值有五个水平倾角传感器的加权值得到)，称横向倾角，当第一象限I高于第三象限III时，横向倾角α为正值；设纵向倾角β为Y-y轴向的水平倾角加权值(该加权值有五个水平倾角传感器的加权值得到)，称纵向倾角，当第二象限II高于第四象限IV时，纵向倾角β为正值，具体步骤如下:
[0036]S1、检查初始载荷是否满足要求，具体方法为:根据支腿测力传感器(37?48)的显示值，检查各液压支腿载荷是否在允许的载荷上限及下限范围内，满足要求继续执行，否则通过升(增加载荷)或降(减少载荷)相应液压支腿进行载荷调整，使得各液压支腿载荷均满足要求。
[0037]S2、确定调平方向，具体方法为:首先根据5个水平倾角传感器(49?53)的加权值判断横向倾角α及纵向倾角β是否在要求范围内，若满足要求，调平终止。若不满足要求，比较横向倾角α及纵向倾角β的绝对值，优先调整倾角绝对值大的方向。假设横向倾角α绝对值较大，确定进行Χ-χ轴向调整。假设纵向倾角β绝对值较大,确定进行Y-y轴向调整。若横向倾角α为正，进行I降III升调平，若横向倾角α为负，进行I升III降调平；若纵向倾角β为正，进行II降IV升调平，若纵向倾角β为负，进行II升IV降调平，后续平面翻转多点调平方法以I α I > I β I为例进行说明。
[0038]S3、进行Χ-χ轴向调平，至横向倾角绝度值I α I < c (c为调平精度，可根据具体的调平项目对精度要求的不同来设置不同的调平精度c的值，c的大小在30秒至I分之间可选)及12个支腿载荷满足要求，Χ-χ轴向调平停止。
[0039]S4、进行β向调平，至纵向倾角绝对值I β I < c及12个支腿载荷满足要求，β
向调平停止。
[0040]S5、判断Χ-χ向及Y-y向精度是否均满足要求,满足要求,调平终止,否则返回到S2，重新进行下一轮调平。
[0041]上述步骤S3中具体方法为:若a >c(c为正值)，确定为I降III升调平。以Y_y轴线分界，降第一象限I侧5个液压支腿(第一液压支腿13、第二液压支腿14、第三液压支腿15、第五液压支腿17、第十二液压支腿24)，升第三象限III侧5个液压支腿(第七液压支腿19、第八液压支腿20、第九液压支腿21、第六液压支腿18、第十一液压支腿23)。在调平过程中，监测5个水平倾角传感器(49?53)读数，至加权值满足要求为止。在调平过程中同时监测支腿测力传感器(37?48)显示值，若某个液压支腿载荷达到设置的极限载荷，调平暂停，将该液压支腿载荷调整到要求范围内后，程序返回S3初始状态重新判断调平方向(即I降III升或I升III降)，至5个水平倾角传感器(49?53)加权值满足要求为止。
[0042]若a <-C，确定为I升III降调平。以Y-Y轴线分界，升第一象限I侧5个支腿(第一液压支腿13、第二液压液压支腿14、第三液压支腿15、第五液压支腿17、第十二液压支腿24)，降第三象限III侧5个液压支腿(第七液压支腿19、第八液压支腿20、第九液压支腿21、第六液压支腿18、第十一液压支腿23)。在调平过程中，监测5个水平倾角传感器(49?53)读数，至加权值满足要求为止。在调平过程中同时监测支腿测力传感器(37?48)显示值，若某个液压支腿载荷达到设置的极限载荷，调平暂停，将该液压支腿载荷调整到要求范围内后，程序返回S3初始状态重新判断调平方向(即I降III升或I升III降)，至5个水平倾角传感器(49?53)加权值满足要求为止。
[0043]上述实施例中各象限中液压支腿升降过程中的同步控制方法如下:
[0044]如图2所示，无论以Χ-χ轴为翻转轴进行第一象限1、第三象限III的升降调整，还是以Y-y轴为翻转轴进行第二象限I1、第四象限IV的升降调整，翻转轴上的2个液压支腿均不动，其余10个液压支腿按位置比例关系进行升降同步控制。
[0045]如图4所示，以Y-y轴为翻转轴进行第一象限1、第三象限III的调平为例，定义:
[0046]第一液压支腿13、第七液压支腿19运动位移为h ；
[0047]第五液压支腿17、第六液压支腿18、第十一液压支腿23、第十二液压支腿24运动位移为hi ；
[0048]第二液压支腿14、第三液压支腿15、第八液压支腿20、第九液压支腿21运动位移为h2 ；
[0049]令h:hl:h2 = a:al:a2。
[0050]在液压支腿运动过程中，以中心圆上液压支腿为基准，其它液压支腿运行速度按位置关系进行比例跟随。
[0051]以I升III降为例，第一液压支腿13为基准液压支腿，设其运行速度为V，则第七液压支腿19目标速度为V，设第五液压支腿17、第六液压支腿18、第十一液压支腿23和第十二液压支腿24的控制速度VI，第二液压支腿14、第三液压支腿15、第八液压支腿20、第九液压支腿21的控制速度为V2，则
[0052]Vl = al/a*V, V2 = a2/a*V0
[0053]在调平过程中，通过第一位移传感器25检测第一液压支腿13的位移，通过第七位移传感器31检测第七液压支腿19的位移，通过位移反馈进行第七液压支腿19的速度调整，保证第七液压支腿19的运行位移与第一液压支腿13运行位移一致。
[0054]通过第二位移传感器26、第三位移传感器27、第八位移传感器32、第九位移传感器33分别检测第二液压支腿14、第三液压支腿15、第八液压支腿20、第九液压支腿21的位移，通过位移反馈控制各液压支腿运行速度，保证第二液压支腿14、第三液压支腿15、第八液压支腿20、第九液压支腿21的运行速度是第一液压支腿13运行速度的a2/a倍。
[0055]通过第五位移传感器29、第六位移传感器30、第十一位移传感器35、第十二位移传感器36分别检测第五液压支腿17、第六液压支腿18、第十一液压支腿23、第十二液压支腿24的位移，通过位移反馈控制各液压支腿运行速度，保证第五液压支腿17、第六液压支腿18、第十一液压支腿23、第十二液压支腿24的运行速度是第一液压支腿13运行速度的al/a 倍。
[0056] 以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
【权利要求】
1.一种平面翻转多点调平装置，其特征在于，包括第一液压支腿(13)至第十二液压支腿(24)、第一位移传感器(25)至第十二位移传感器(36)、第一支腿测力传感器(37)至第十二支腿测力传感器(48)、第一水平倾角传感器(49)至第五水平倾角传感器(53)、液压控制阀组(54)、电气控制显示盒(55)、调平控制器(56)、液压管路(57)、电缆网(58)和平台(59)； 第一支腿测力传感器(37)至第十二支腿测力传感器(48)和第一位移传感器(25)至第十二位移传感器(36)分别依次安装在第一液压支腿(13)至第十二液压支腿(24)的活动端，第一液压支腿(13)至第十二液压支腿(24)的活动端分别固定在平台(59)的下表面上。
2.根据权利要求1所述的平面翻转多点调平装置，其特征在于，上述第一液压支腿(13)至第十二液压支腿(24)中，四个液压支腿依次均匀分布在以平台(59)的中心为圆心的圆周上，定义该圆周为第一圆周，相邻两液压支腿之间的圆心角为90° ;八个液压支腿依次分布在以平台(59)的中心为圆心的圆周上，定义该圆周为第二圆周，第二圆周的直径大于第一圆周的直径。
3.根据权利要求2所述的平面翻转多点调平装置，其特征在于，第一水平倾角传感器(49)固定在平台(59)的上表面中心上，第二水平倾角传感器(50)、第三水平倾角传感器(51)、第四水平倾角传感器(52)和第五水平倾角传感器(53)均与固定在以平台(59)的中心为圆心的圆周上，定义该圆周为第三圆周，第三圆周的直径大于第一圆周的直径小于第二圆周的直径。
4.根据权利要求3所述的平面翻转多点调平装置，其特征在于，所述第一液压支腿至(13)第十二液压支腿(24)用于实现平台(59)各个方向的水平度的调整。
5.根据权利要求4所述的平面翻转多点调平装置，其特征在于，第一支腿测力传感器(37)至第十二支腿测力传感器(48)用于实时检测相应液压支腿的负荷，并将检测信息反馈给调平控制器(56);第一位移传感器(25)至第十二位移传感器(36)实时检测相应支腿的位移值，并将检测结果反馈给调平控制器(56)。
6.根据权利要求5所述的平面翻转多点调平装置，其特征在于，第一水平倾角传感器(49)至第五水平倾角传感器(53)用于实时检测平台(59)不同部位的纵向和横向水平倾角，并将检测结果反馈给调平检测器(56)。
7.根据权利要求6所述的平面翻转多点调平装置，其特征在于，调平检测器(56)将接收的各种检测信息分析处理后上传至电气控制显示盒(55)，液压控制阀组(54)用于驱动第一液压支腿至第十二液压支腿。
8.根据权利要求7所述的平面翻转多点调平装置，其特征在于，电气控制显示盒(55)显示各处纵向和横向的水平倾角及倾角加权值信息、支腿测力传感器(37~48)和位移传感器(25~36)的信号，并通过按钮向调平控制器(56)发出操作指令。
9.利用上述权利要求1至8中任一所述的平面翻转多点调平装置的平面翻转多点调平方法包括以下步骤: S1、检查初始载荷是否满足要求，具体方法为:根据支腿测力传感器(37~48)的显示值，检查各液压支腿载荷是否在允许的载荷上限及下限范围内，满足要求继续执行，否则通过升或降相应液压支腿进行载荷调整，使得各液压支腿载荷均满足要求；. 52、确定调平方向，具体方法为:首先判断横向倾角(α)及纵向倾角(β)是否在要求的精度范围内，若满足要求，调平终止，若不满足要求，比较横向倾角(α)及纵向倾角(β)的绝对值,优先调整倾角绝对值大的方向，假设横向倾角(α )绝对值较大,确定进行Χ-χ轴向调整，假设纵向倾角(β)绝对值较大，确定进行Υ-y轴向调整，若横向倾角(α)为正，进行I降III升调平，若横向倾角(α)为负，进行I升III降调平；若纵向倾角(β)为正，进行II降IV升调平，若纵向倾角(β)为负，进行II升IV降调平； .53、进行Χ-χ轴向调平，至横向倾角绝对值Iα I Sc及12个支腿载荷满足要求，Χ-χ轴向调平停止； .54、进行β向调平，至纵向倾角绝对值Iβ I < c及12个支腿载荷满足要求，Υ-y向调平停止； .55、判断Χ-χ向及Y-y向精度是否均满足要求，满足要求，调平终止，否则返回到S2，重新进行下一轮调平。
10.根据权利要求9所述的平面翻转多点调平方法，其特征在于，所述步骤S3具体为:若a >c，确定为I降III升调平，以Y-y轴线分界，降第一象限I侧5个液压支腿，升第三象限III侧5个液压支腿；在调平过程中，监测5个水平倾角传感器(49~53)读数，至加权值满足要求为止；在调平过程中同时监测支腿测力传感器(37~48)显示值，若某个液压支腿载荷达到设置的极限载荷，调平暂停，将该液压支腿载荷调整到要求范围内后，程序返回S3初始状态重新判断调平方向，至5个水平倾角传感器(49~53)加权值满足要求为止； 若α <-c，确定为I升III降调平，以Y-y轴线分界，升第一象限I侧5个支腿，降第三象限III侧5个液压支腿 ；在调平过程中，监测5个水平倾角传感器(49~53)读数，至加权值满足要求为止；在调平过程中同时监测支腿测力传感器(37~48)显示值，若某个液压支腿载荷达到设置的极限载荷，调平暂停，将该液压支腿载荷调整到要求范围内后，程序返回S3初始状态重新判断调平方向，至5个水平倾角传感器(49~53)加权值满足要求为止。
【文档编号】G05D3/12GK104076828SQ201410222285
【公开日】2014年10月1日 申请日期:2014年5月23日 优先权日:2014年5月23日
【发明者】刘学慧, 高亚东, 周黎, 文明, 丁保民, 刘立媛, 卓敏, 崔浏, 蒙小苏, 李木, 刘洪波, 谢文建, 李敏, 杨浩, 吴梦强, 谢业波, 贺建华, 许学雷, 王兰志, 丁鹏飞 申请人:北京航天发射技术研究所, 中国运载火箭技术研究院