智能型伺服控制器的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及驱动电动执行器领域，具体涉及一种智能型伺服控制器，包括主信号输入回路、阀位反馈位置信号输入回路、阀位反馈信号输出回路、可控硅触发驱动电机正反转回路、按键输入设置回路、码盘参数设置回路、运行及故障指示灯回路和微处理器，主信号输入回路和阀位反馈位置信号输入回路的输出端与微处理器的输入端连接，按键输入设置回路和码盘参数设置回路的输出端与微处理器的输入端连接，微处理器的输出端与阀位反馈信号输出回路的输入端、可控硅触发驱动电机正反转回路的输入端和运行及故障指示灯回路的输入端相连接。本实用新型既能通过按键的操作在现场任意调整阀门阀开阀关的精确位置，又能任意设置死区大小。
【专利说明】智能型伺服控制器
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及驱动电动执行器领域，具体涉及一种智能型伺服控制器。
【背景技术】
[0002]伺服控制器的设计和开发、已经有很多类型和款式，但是目前现有国产的伺服控制器、以普通的模拟控制方式比较多，阀门的阀开阀关位置、还是通过电位器来调整，所以在现场调试的时候、经常出现阀门关不死的情况；即使有部分智能的伺服控制器、但是驱动电机正反转电路、采用机械触点的方式、阀门要适应不断的调节、正反转动作就比较频繁、特别是阀门输出力矩比较大的时候、由于惯性、阀门定位精度就不高、死区偏大、维护比较困难；还有部分控制器只有反作用模式、没有正作用模式可选；甚至死区调整也不方便、易产生自激、总之各有不足；当然进口品牌的电动执行器、其核心部件伺服控制器、甚至都是原装进口、而且价格也相当的昂贵、是国产的8?10倍、甚至更高。
实用新型内容
[0003]针对上述技术问题，本实用新型提供了一种智能型伺服控制器，既能通过按键的操作在现场任意调整阀门阀开阀关的精确位置，又能任意设置死区大小；还可以任意选择正、反作用的控制模式，并且阀门定位精度。
[0004]本实用新型提供了一种智能型伺服控制器，包括主信号输入回路、阀位反馈位置信号输入回路、阀位反馈信号输出回路、可控硅触发驱动电机正反转回路、按键输入设置回路、码盘参数设置回路、运行及故障指示灯回路和微处理器，主信号输入回路和阀位反馈位置信号输入回路的输出端与微处理器的输入端连接，按键输入设置回路和码盘参数设置回路的输出端与微处理器的输入端连接，微处理器的输出端与阀位反馈信号输出回路的输入端、可控硅触发驱动电机正反转回路的输入端和运行及故障指示灯回路的输入端相连接。
[0005]所述微处理器U6采用的是ATmegal6芯片。
[0006]所述主信号输入回路包括2个滤波器、由电压放大器U7-1和电压跟随器U7-2组成的运算放大器U7，由电阻R4、电容C13和电阻R5组成的第一滤波器的输入端与上位机或调节器的输出端连接，第一滤波器的输出端与电压放大器U7-1的输入端连接，电压放大器U7-1的输出端与电压跟随器U7-2的输入端相连接，电压跟随器U7-2的输出端与由电阻R9和电容C14组成的第二滤波器输入端连接，第二滤波器与微处理器的输入端PaO连接。
[0007]所述阀位反馈位置信号输入回路包括RV转换电路、电压放大器U8和由电阻R19和电容C17组成的滤波器，RV转换电路包括由电阻R11-R14和塑料电位器组成的惠斯通电桥，塑料电位器设置于电阻Rll和R12之间，惠斯通电桥的输出端分别设置于R13、R14之间和塑料电位器的滑动触头上，RV转换电路的输入端为阀位反馈位置信号输入回路的输入端，RV转换电路的输出端与电压放大器U8的输入端连接，电压放大器U8的输出端与滤波器连接，滤波器的输出端与微处理器的输入端Pal连接。
[0008]所述阀位反馈信号输出回路包括光电隔离电路Ull和VI转换电路，微处理器的输出端Pd5与光电隔离电路Ull的输入端连接，光电隔离电路的输出端与波形整形电路U12连接，波形整形电路U12的输出端与由电容C19、电阻R25、电容C20组成的Ji型滤波器输入端连接，^型滤波器的输出端与VI转换电路的输入端连接，VI转换电路的输出端为阀位反馈信号输出回路的输出端。
[0009]所述可控硅触发驱动电机正反转回路包括阀开控制电路和阀关控制电路，阀开控制电路包括功率开关器件Q2，阀关控制电路包括功率开关器件Q3，微处理器的阀门开启和关闭信号输出端PbO、Pbl分别与两个功率开关器件Q2、Q3的基极相连，功率开关器件Q2、Q3的发射极接地，功率开关器件Q2的集电极与可控硅驱动器U14的输入端相连，功率开关器件Q3的集电极与可控硅驱动器U15的输入端相连，可控硅驱动器U14的输出端与可控硅Q4输入端连接，可控硅Q4的输出端经由电阻R34和电容组成的阻容吸收保护电路与电机启动阀门ON开关连接，可控硅Q4的输出端经由电阻R35和电容组成的阻容吸收保护电路与和中线相连；可控娃驱动器U15的输出端与可控娃Q5的输入端连接,可控娃Q5的输出端经由电阻R39和电容组成的阻容吸收保护电路与电机启动阀门OFF开关连接，可控硅Q5的输出端经由电阻R40和电容组成的阻容吸收保护电路与和中线相连；可控硅Q4、5与AC220V输出端连接。
[0010]所述码盘参数设置回路包括SA码盘、SB码盘和SC灵敏度调整码盘，SA码盘和微处理器的端口 Pb2、Pb3连接，SB码盘和微处理器端口 Pd6、Pd7连接，SC灵敏度调整码盘和微处理器端口 Pb4-7连接.[0011 ] 所述按键输入设置回路包括按键KS、按键K0、按键KC，按键KS、按键K0、按键KC的输出端分别与微处理器端口 Pc1、Pc6、Pc7连接。
[0012]本实用新型还包括存储单元U9，所述存储单元采用24C02芯片，微处理器的端口Pd3-4与存储单元的SCL管脚和SDA管脚连接。
[0013]本实用新型还包括JTAG，所述JTAG和微处理器连接。
[0014]所述微处理器的RST端口经二极管D9与微处理器的Vcc端口连接，微处理器的RST端口与二极管D9的阳极连接，微处理器的Vcc端口与二极管D9的阴极连接，二极管D9两端并联有电阻R10，微处理器的Vcc端口经电容C16接地，处理器的RST端口经电容C15接地。
[0015]本实用新型公开了一种智能型伺服控制器，属于驱动电动执行器的智能型伺服控制装置。本实用新型接收上位机、或调节器传送过来的调节信号DC4?20mA，对阀门的电机进行高精度的正反转控制，精确定位阀门位置；并将阀门位置信号反馈给控制器，同时将阀门位置信号转换成DC4?20mA送给计算机或阀位开度表。本实用新型既能通过按键的操作在现场任意调整阀门阀开阀关的精确位置，又能任意设置死区大小；还可以任意选择正、反作用的控制模式，并且阀门定位精度。本实用新型采用环氧树脂封装、具有体积小、无维护、抗干扰、稳定可靠，通过按键操作现场调试阀门相当方便。本实用新型可运用于在石油、化工、钢铁、轻工、自来水等领域，主要应用在电动执行器、电动阀门上。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型示意图
[0017]图2为本实用新型电路连接示意图
[0018]其中，1-主信号输入回路，2-阀位反馈位置信号输入回路，3-阀位反馈信号输出回路，4-可控硅触发驱动电机正反转回路，5-按键输入设置回路，6-码盘参数设置回路，7-运行及故障指示灯回路，8-微处理器。
【具体实施方式】
[0019]下面结合说明书附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明:
[0020]一种智能型伺服控制器，包括主信号输入回路1、阀位反馈位置信号输入回路2、阀位反馈信号输出回路3、可控硅触发驱动电机正反转回路4、按键输入设置回路5、码盘参数设置回路6、运行及故障指示灯回路7和微处理器8，主信号输入回路和阀位反馈位置信号输入回路的输出端与微处理器的输入端连接，按键输入设置回路和码盘参数设置回路的输出端与微处理器的输入端连接，微处理器的输出端与阀位反馈信号输出回路的输入端、可控硅触发驱动电机正反转回路的输入端和运行及故障指示灯回路的输入端相连接。
[0021 ] 微处理器U6采用的是ATmegal6芯片，它自带8路10位A/D转换电路。
[0022]主信号输入回路包括2个滤波器、由电压放大器U7-1和电压跟随器U7-2组成的运算放大器U7，由电阻R4、电容C13和电阻R5组成的第一滤波器的输入端与上位机或调节器的输出端连接，第一滤波器的输出端与电压放大器U7-1的输入端连接。运算放大器的7脚与第二滤波器连接，运算放大器U7的7脚和6脚连接，电压放大器的输出端与电压跟随器的输入端相连接即运算放大器U7的5脚和6脚连接，运算放大器U7的I脚经电阻R8与2脚连接，2脚经电阻R7接地，3脚经电阻R6与第一滤波器连接。电压跟随器U7-2的输出端与由电阻R9和电容C14组成的第二滤波器输入端连接，第二滤波器与微处理器的输入端PaO连接。上位机或调节器传送过来的调节信号DC4?20mA，通过R4、C13、R5的RC滤波再分压，然后通过电压放大器U7-1的放大和电压跟随器U7-2的电压跟随，最后通过R9、C14的RC滤波,变成稳定可靠的直流电压信号,直接送入微处理器U6的PaO端口。
[0023]阀位反馈位置信号输入回路包括RV转换电路、电压放大器U8和由电阻R19和电容C17组成的滤波器，RV转换电路包括由电阻R11-R14和塑料电位器组成的惠斯通电桥，塑料电位器设置于电阻Rll和R12之间，惠斯通电桥的输出端分别设置于R13、R14之间和塑料电位器的滑动触头上，惠斯通电桥的5V电源端设置于电阻Rll和电阻R13之间。RV转换电路的输入端为阀位反馈位置信号输入回路的输入端，RV转换电路的输出端与电压放大器U8的输入端连接，电压放大器U8的输出端与滤波器连接，滤波器的输出端与微处理器的输入端Pal连接。电压放大器U8的3脚连接于电阻R13和电阻R14之间，2脚经电阻R15接地，I脚经电阻R16与2脚连接同时经电阻R17与6脚连接，6脚经电阻R18与7脚连接，5脚与塑料电位器的滑动触头连接，7脚经电阻R19与微处理器的Pal端口连接。微处理器的Pal端口经电容C17接地。阀位位置信号是采用了目前比较流行有高分辨率和耐磨性能的塑料电位器，其阻值范围为O?IkQ，与4个电阻匹配成惠斯通电桥，作R/V转换。惠斯通电桥输出的电压信号再通过电压放大器U8的放大，最后通过R19、C17进行RC滤波，变成稳定可靠的直流电压信号，直接送入微处理器的Pal 口。
[0024]阀位反馈信号输出回路包括光电隔离电路Ul I和VI转换电路，光电隔离电路Ul I连接有5V电源输入。微处理器的输出端Pd5经电阻R20与光电隔离电路Ull的输入端连接。光电隔离电路Ull的一个输出端经电阻R21和稳压管D12与24V电源正极连接。光电隔离电路Ull的另一个输出端经电阻R22与毫安表连接，经稳压管D1、D12与24V电源正极连接，稳压管DlO与电容C18并联。稳压管DlO经电阻R23和光电隔离电路Ull的输出端连接。光电隔离电路的输出端与波形整形电路U12连接，波形整形电路U12的输出端经电阻R24与由电容C19、电阻R25、电容C20组成的π型滤波器输入端连接，^型滤波器的输出端与VI转换电路的运算放大器U13的正端连接，VI转换电路的运算放大器U13经电阻R26与三极管Ql的基极连接，运算放大器U13的负端经电阻R27与三极管Ql发射极连接，三极管Ql的集中极经毫安表连接24V电源的负极。三极管Ql的发射极经电阻R28和稳压管D12与24V电源正极连接。VI转换电路的输出端为阀位反馈信号输出回路的输出端。阀位反馈输出信号通过微处理器U6输出频率信号。再经过光电隔离电路Ull的光电隔离后通过波形整形电路U12整形变成方波。再通过C19、R25、C20的π型滤波器滤波后变成直流，再通过VI转换电路直接进行V/I转换，输出隔离的阀位反馈信号DC4?20mA。
[0025]可控硅触发驱动电机正反转回路包括阀开控制电路和阀关控制电路，阀开控制电路包括功率开关器件Q2，阀关控制电路包括功率开关器件Q3，上述两个功率开关器件Q2、Q3为IGBT。微处理器的阀门开启和关闭信号输出端PbO、Pbl分别与两个功率开关器件Q2、Q3的基极相连，功率开关器件Q2、Q3的发射极接地。功率开关器件Q2的集电极与可控硅驱动器U14的输入端相连，功率开关器件Q2的发射极经电阻R41和基极连接。功率开关器件Q3的集电极与可控硅驱动器U15的输入端相连，功率开关器件Q3的发射极经电阻R42和基极连接。可控硅驱动器U14的输出端与可控硅Q4输入端连接，可控硅Q4的输出端经由电阻R34和电容组成的阻容吸收保护电路与电机启动阀门ON开关连接，可控硅Q4的输出端经由电阻R35和电容组成的阻容吸收保护电路与和中线相连；可控硅驱动器U15的输出端与可控硅Q5的输入端连接，可控硅Q5的输出端经由电阻R39和电容组成的阻容吸收保护电路与电机启动阀门OFF开关连接，可控硅Q5的输出端经由电阻R40和电容组成的阻容吸收保护电路与和中线相连；可控硅Q4、Q5与AC220V输出端连接。驱动阀门的阀开控制是通过微处理器U6的端口 PbO输出开关信号。当微处理器U6的端口 PbO输出高电平的时候，功率开关器件Q2导通，使可控娃驱动器U14的M0C3063芯片导通,使可控娃Q4处于导通状态，阀开控制信号驱动电动阀门正转开阀。同样的道理，阀关控制是通过微处理器U6的端口 Pbl输出开关信号，当微处理器U6的端口 PBl输出高电平的时候，功率开关器件Q3导通，使可控娃驱动器U15的M0C3063芯片导通,此时可控娃Q5则处于导通状态，阀关控制信号驱动电动阀门反转关阀。
[0026]本实用新型通过控制微处理器端口 PbO和Pbl输出的交替变化，来达到提高的阀门定位精度、减小惯性的作用。
[0027]首先通过接收调节器信号DC4?20mA，当信号变化值超过设定的死区值时，伺服控制器启动PbO输出高电平，开始正转开阀。因为阀门动作的时间始终是滞后于信号响应的时间，所以当阀门动作位置快接近预定位置的时候，突然PbO停止，输出低电平，电机停止正转。因受惯性的影响电机会继续转动并慢慢停下来。在PbO突然停止的同时立即启动PBl输出高电平，使电机反转，然后又马上突然停止Pbl的输出。启动反转的一瞬间正好就是电机正转失电后的一个电气刹车，能加速电机正转失电后快速的停止。同样的道理，阀门反转关阀的时候，伺服控制器启动PBl输出高电平，开始反转关阀，所以当阀门动作位置快接近预定位置的时候，突然PBl停止，输出低电平，电机停止反转，因受惯性的影响，电机会继续转动，在PBl突然停止的同时，立即启动PBO输出高电平，使电机正转，然后又马上突然停止ΡΒ0，启动正转的一瞬间，正好就是电机反转失电后的一个电气刹车，能加速电机反转失电后快速的停止。一般把快接近预定位置的部分叫提前预定量，反向启动又突然停止叫电气刹车时间间隔。选择统一的提前预定量，选择合适的电气刹车2时间间隔，能快速停机，并将阀门精确定位在某一位置。电机动作的同时，伴随有指示灯的变化。
[0028]码盘参数设置回路包括SA码盘、SB码盘和SC灵敏度调整码盘，SA码盘和微处理器的端口 Pb2、Pb3连接，SB码盘和微处理器端口 Pd6、Pd7连接，SC灵敏度调整码盘和微处理器端口 Pb4-7连接。SA码盘、SB码盘和SC灵敏度调整码盘的各路开关均经电阻和5V电源连接。
[0029]SA码盘选择码盘参数设置回路的正反作用状态，其中当SA = I时为正作用模式；当SA = 2即为在设置状态；当SA = 3时为反作用模式。输入调节信号DC电流为4?20mA时，码盘参数设置回路为正作用模式，当输入调节信号DC电流为4mA时，阀门在全关位置；输入调节信号DC电流为20mA时，阀门在全开位置；输入调节信号DC电流从4mA到20mA变化增加时，阀门从阀关到阀开，不断的开阀。相反当码盘参数设置回路为反作用模式时，当输入调节信号DC电流为4mA时，阀门在全开位；当输入调节信号DC电流为20mA时，阀门在全关位；当输入调节信号DC电流从4?20mA变化时，阀门不断的关阀。SB码盘选择故障阀门的位置，当SB = I时，故障阀门处于全开位置；当SB = 2时，故障阀门保持原位；当SB = 3时，故障阀门处于全关位置。SC灵敏度调整码盘的设置范围I?10，对应的死区为0.5?5.0 %、每一个刻度死区改变0.5%。
[0030]按键输入设置回路包括按键KS、按键K0、按键KC，按键KS、按键K0、按键KC的输出端分别与微处理器端口 Pc1、Pc6、Pc7连接，上述三个按键开关均通过电阻与5V电源电压连接。伺服控制器设计了三个按健:设定键KS、开阀键K0、关阀键KC。在设置状态下、必须将SA设置为2，标定完成后，再将SA设回原来位置。按下关阀键KC，执行器关运行，松开就停止；关阀键KC和设定键KS同时按下，即重新标定全关位置。如果出现阀门关不死的情况，就可以重新标定全关位置。按下开阀键K0，执行器开运行。松开就停止；开阀键KO和设定键KS同时按下，即可重新标定全开位置。阀位反馈输出DC4?20mA，也是通过按键操作，通过控制器软件校准。通过按键操作可以标定输出信号零点4mA，在输出通道串接直流电流表，当输出信号不准时，可以操作开阀键KO或关阀键KC使电流表上显示的数值改变，直到为标准4.0OmA准确为止。同样的方法可以标定满量程输出20mA。
[0031]本实用新型还包括存储单元U9，所述存储单元采用24C02芯片，所述存储单元连接有5V电源电压，微处理器的端口 Pd3-4与存储单元的SCL管脚和SDA管脚连接。
[0032]本实用新型还包括JTAG，所述JTAG和微处理器连接。具体电气刹车时间间隔、是根据电动执行器90度动作时间和产品死区的大小相剩后再综合确定的。微处理器通过通过Pc2?Pc5端口连接JTAG，采用JTAG 口模式，通过在线软件调试、软件修改参数方便能确定合适的时间间隔。
[0033]微处理器的RST端口经二极管D9与微处理器的Vcc端口连接，微处理器的RST端口与二极管D9的阳极连接，微处理器的Vcc端口与二极管D9的阴极连接，二极管D9两端并联有电阻R10，微处理器的Vcc端口经电容C16接地，微处理器的RST端口经电容C15接地，微处理器的Vcc端口与5V电源连接。
[0034]本实用新型利用主信号输入回路接收上位机或调节器传送过来的调节信号DC4?20mA，微处理器对调节信号、阀位反馈输入信号、按键输入信号和码盘设置信号进行计算分析后，输出控制信号，对阀门的电机进行高精度的正反转控制，精确定位阀门位置，并将阀门位置信号反馈给控制器，同时将阀门位置信号转换成直流信号DC4?20mA送给计算机或阀位开度表。本实用新型采用软件校准、无电位器设计、所以在正式校准之前、必须简单的判断硬件的正确性，当硬件出现异常的时候，会出现无法校准的现象；所以在整个电路中设计了几个监测点，判断硬件电路是否正常，特别是开关电源的检查。为了提高抗干扰能力，本产品设计了软件滤波，使产品更加稳定、可靠、提高产品的适用性。为了达到精确定位，除了计算电气刹车的时间间隔外，在线软件调试的时候最好加装真实阀门，进行比对测试，再修改电气刹车时间间隔。
[0035]显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
【权利要求】
1.一种智能型伺服控制器，其特征在于包括主信号输入回路、阀位反馈位置信号输入回路、阀位反馈信号输出回路、可控硅触发驱动电机正反转回路、按键输入设置回路、码盘参数设置回路、运行及故障指示灯回路和微处理器，主信号输入回路和阀位反馈位置信号输入回路的输出端与微处理器的输入端连接，按键输入设置回路和码盘参数设置回路的输出端与微处理器的输入端连接，微处理器的输出端与阀位反馈信号输出回路的输入端、可控硅触发驱动电机正反转回路的输入端和运行及故障指示灯回路的输入端相连接。
2.根据权利要求1所述智能型伺服控制器，其特征在于微处理器采用的是ATmegaie芯片。
3.根据权利要求2所述的智能型伺服控制器，其特征在于主信号输入回路包括2个滤波器、由电压放大器和电压跟随器组成的运算放大器U7，由电阻R4、电容C13和电阻R5组成的第一滤波器的输入端与上位机或调节器的输出端连接，第一滤波器的输出端与电压放大器U7-1的输入端连接，电压放大器的输出端与电压跟随器的输入端相连接，电压跟随器的输出端与由电阻R9和电容C14组成的第二滤波器输入端连接，第二滤波器与微处理器的输入端PaO连接。
4.根据权利要求2所述的智能型伺服控制器，其特征在于阀位反馈位置信号输入回路包括RV转换电路、电压放大器U8和由电阻R19和电容C17组成的滤波器，RV转换电路包括由电阻R11-R14和塑料电位器组成的惠斯通电桥，塑料电位器设置于电阻Rll和R12之间，惠斯通电桥的输出端分别设置于R13、R14之间和塑料电位器的滑动触头上，RV转换电路的输入端为阀位反馈位置信号输入回路的输入端，RV转换电路的输出端与电压放大器U8的输入端连接，电压放大器U8的输出端与滤波器连接，滤波器的输出端与微处理器的输入端Pal连接。
5.根据权利要求2所述的智能型伺服控制器，其特征在于阀位反馈信号输出回路包括光电隔离电路Ul I和VI转换电路，微处理器的输出端Pd5与光电隔离电路Ul I的输入端连接，光电隔离电路的输出端与波形整形电路U12连接，波形整形电路U12的输出端与由电容C19、电阻R25、电容C20组成的Ji型滤波器输入端连接，^型滤波器的输出端与VI转换电路的输入端连接，VI转换电路的输出端为阀位反馈信号输出回路的输出端。
6.根据权利要求2所述的智能型伺服控制器，其特征在于可控硅触发驱动电机正反转回路包括功率开关器件Q2和功率开关器件Q3，微处理器的阀门开启和关闭信号输出端PbO、Pbl分别与两个功率开关器件Q2、Q3的基极相连，功率开关器件Q2、Q3的发射极接地，功率开关器件Q2的集电极与可控硅驱动器U14的输入端相连，功率开关器件Q3的集电极与可控硅驱动器U15的输入端相连，可控硅驱动器U14的输出端与可控硅Q4输入端连接，可控硅Q4的输出端经由电阻R34和电容组成的阻容吸收保护电路与电机启动阀门ON开关连接，可控硅Q4的输出端经由电阻R35和电容组成的阻容吸收保护电路与和中线相连；可控娃驱动器U15的输出端与可控娃Q5的输入端连接,可控娃Q5的输出端经由电阻R39和电容组成的阻容吸收保护电路与电机启动阀门OFF开关连接，可控硅Q5的输出端经由电阻R40和电容组成的阻容吸收保护电路与和中线相连；可控硅Q4、5与AC220V输出端连接。
7.根据权利要求2所述的智能型伺服控制器，其特征在于码盘参数设置回路包括SA码盘、SB码盘和SC灵敏度调整码盘，SA码盘和微处理器的端口 Pb2、Pb3连接，SB码盘和微处理器端口 Pd6、Pd7连接，SC灵敏度调整码盘和微处理器端口 Pb4-7连接.
8.根据权利要求2所述的智能型伺服控制器，其特征在于按键输入设置回路包括按键KS、按键K0、按键KC，按键KS、按键K0、按键KC的输出端分别与微处理器端口 Pcl、Pc6、Pc7连接。
9.根据权利要求2所述的智能型伺服控制器，其特征在于还包括存储单元U9和JTAG，所述存储单元采用24C02芯片，微处理器的端口 Pd3-4与存储单元的SCL管脚和SDA管脚连接，所述JTAG和微处理器连接。
10.根据权利要求2所述的智能型伺服控制器，其特征在于微处理器的RST端口经二极管D9与微处理器的Vcc端口连接，微处理器的RST端口与二极管D9的阳极连接，微处理器的Vcc端口与二极管D9的阴极连接，二极管D9两端并联有电阻R10，微处理器的Vcc端口经电容C16接地，处理器的RST端口经电容C15接地。
【文档编号】G05B19/04GK204101913SQ201420429590
【公开日】2015年1月14日 申请日期:2014年7月31日 优先权日:2014年7月31日
【发明者】陈龙军, 李梓固 申请人:武汉松野智能仪表有限公司