无人机数据传输方法和装置与流程

本发明实施例涉及通信技术，尤其涉及一种无人机数据传输方法和装置。

背景技术：

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备，地面人员通过无人机地面控制器对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数据传输。

通常，无人机在空中采集获取图像或视频数据，将采集获取的图像或视频数据进行调制后，发送给无人机地面控制器，由无人机地面控制器对图像或视频数据进行相应处理。然而，无人机地面控制器对无人机采集的图像或视频数据的处理能力是有限，其不能充分利用无人机采集的图像或视频数据，以准确实现现场调度和快速解决现场问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种无人机数据传输方法和装置，以实现无人机数据的远距离传输和处理。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机数据传输方法，包括：

无人机地面控制器接收无人机发送的无人机数据；

所述无人机地面控制器将所述无人机数据发送给无线路由器，由所述无线路由器将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备；

其中，所述无人机数据包括图像数据或视频数据，所述LTE宽带集群设备包括基站、集群调度服务器和核心网。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述无人机地面控制器将所述无人机数据发送给无线路由器，包括：

所述无人机地面控制器通过基于以太网网线连接的数据传输连接将所述无人机数据发送给无线路由器；或

所述无人机地面控制器通过基于通用串行总线USB的数据传输连接将所述无人机数据发送给无线路由器；或

所述无人机地面控制器通过基于无线宽带WiFi的数据传输连接将所述无人机数据发送给无线路由器。

结合第一方面的第一种可能实现的方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述无人机地面控制器通过基于以太网网线连接的数据传输连接将无人机数据发送给无线路由器，之前所述方法还包括：

所述无人机地面控制器根据双向以太网接口网络地址转换信息完成数据转换配置，所述双向以太网接口网络地址转换信息包括所述无人机控制器的以太网接口IP地址、无线路由器的以太网接口IP地址、所述无人机控制器的以太网接口的端口号和无线路由器的的以太网接口的端口号。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述无人机地面控制器通过基于以太网网线连接的数据传输连接将无人机数据发送给无线路由器，包括：

所述无人机地面控制器根据所述双向以太网接口网络地址转换信息将所述无人机数据的无人机地面控制器的以太网接口IP地址转换为所述无线路由器的以太网接口IP地址，将所述无人机数据的无人机地面控制器的以太网接口的端口号转换为所述无线路由器的以太网接口的端口号；

并将转换后的无人机数据通过所述基于以太网网线连接的数据传输连接发送给所述无线路由器。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机数据传输方法，包括：

无人机地面控制器接收无人机发送的无人机数据；

所述无人机地面控制器通过基于高清晰度多媒体接口HDMI的数据传输连接将所述无人机数据发送给编码器，由所述编码器将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备；

其中，所述无人机数据包括图像数据或视频数据，所述LTE宽带集群设备包括基站、集群调度服务器和核心网，所述编码器与所述LTE宽带集群设备中的交换设备连接。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，无人机地面控制器接收无人机发送的无人机数据，包括：

所述无人机地面控制器基于无线宽带WiFi技术或基于编码正交频分复用COFDM技术接收无人机发送的所述无人机数据。

第三方面，本发明实施例提供一种无人机数据传输方法，包括：

无线路由器接收无人机发送的无人机数据；

所述无线路由器将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备；

其中，所述无人机数据包括图像数据或视频数据，所述LTE宽带集群设备包括基站、集群调度服务器和核心网。

结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，所述无线路由器接收无人机发送的无人机数据，包括：

所述无线路由器通过基于以太网网线连接的数据传输连接接收无人机地面控制器发送的所述无人机数据；或

所述无线路由器通过基于通用串行总线USB的数据传输连接接收无人机地面控制器发送的所述无人机数据；或

所述无线路由器通过基于无线宽带WiFi的数据传输连接接收无人机地面控制器发送的所述无人机数据；

其中，所述无人机数据是所述无人机地面控制器基于无线宽带WiFi技术或基于编码正交频分复用COFDM技术接收所述无人机发送的。

结合第三方面，在第三方面的第二种可能的实现方式中，所述无线路由器接收无人机发送的无人机数据，包括：

所述无线路由器与所述无人机建立基于无线宽带WiFi的数据传输连接；

所述无线路由器通过建立的所述WiFi的数据传输连接接收所述无人机发送的无人机数据。

结合第三方面、第三方面的第一种至第二种任一种可能的实现方式，在第三方面的第三种可能的实现方式中，所述无线路由器将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备，包括：

所述无线路由器通过LTE空口将所述无人机数据发送至所述LTE宽带集群设备。

第四方面，本发明实施例提供一种无人机地面控制器，包括：

接收模块，用于接收无人机发送的无人机数据；

发送模块，用于将所述无人机数据发送给无线路由器，由所述无线路由 器将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备；

其中，所述无人机数据包括图像数据或视频数据，所述LTE宽带集群设备包括基站、集群调度服务器和核心网。

结合第四方面，在第四方面的第一种可能的实现方式中，所述发送模块，用于将所述无人机数据发送给无线路由器，包括：

用于通过基于以太网网线连接的数据传输连接将所述无人机数据发送给无线路由器；或

用于通过基于通用串行总线USB的数据传输连接将所述无人机数据发送给无线路由器；或

用于通过基于无线宽带WiFi的数据传输连接将所述无人机数据发送给无线路由器。

结合第四方面的第一种可能实现的方式，在第四方面的第二种可能的实现方式中，所述无人机地面控制器还包括：处理模块；

所述处理模块，用于根据双向以太网接口网络地址转换信息完成数据转换配置，所述双向以太网接口网络地址转换信息包括所述无人机控制器的以太网接口IP地址、无线路由器的以太网接口IP地址、所述无人机控制器的以太网接口的端口号和无线路由器的的以太网接口的端口号。

结合第四方面的第二种可能的实现方式，在第四方面的第三种可能的实现方式中，所述发送模块用于通过基于以太网网线连接的数据传输连接将无人机数据发送给无线路由器，包括：

根据所述双向以太网接口网络地址转换信息将所述无人机数据的无人机地面控制器的以太网接口IP地址转换为所述无线路由器的以太网接口IP地址，将所述无人机数据的无人机地面控制器的以太网接口的端口号转换为所述无线路由器的以太网接口的端口号；

并将转换后的无人机数据通过所述基于以太网网线连接的数据传输连接发送给所述无线路由器。

第五方面，本发明实施例提供一种无人机地面控制器，包括：

接收模块，用于接收无人机发送的无人机数据；

发送模块，用于通过基于高清晰度多媒体接口HDMI的数据传输连接将所述无人机数据发送给编码器，由所述编码器将所述无人机数据发送至长期 演进LTE宽带集群设备；

其中，所述无人机数据包括图像数据或视频数据，所述LTE宽带集群设备包括基站、集群调度服务器和核心网，所述编码器与所述LTE宽带集群设备中的交换设备连接。

结合第五方面，在第五方面的第一种可能的实现方式中，所述接收模块具体用于：

基于无线宽带WiFi技术或基于编码正交频分复用COFDM技术接收无人机发送的所述无人机数据。

第六方面，本发明实施例提供一种无线路由器，包括：

接收模块，用于接收无人机发送的无人机数据；

发送模块，用于将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备；

其中，所述无人机数据包括图像数据或视频数据，所述LTE宽带集群设备包括基站、集群调度服务器和核心网。

结合第六方面，在第六方面的第一种可能的实现方式中，所述接收模块具体用于：

通过基于以太网网线连接的数据传输连接接收无人机地面控制器发送的所述无人机数据；或

通过基于通用串行总线USB的数据传输连接接收无人机地面控制器发送的所述无人机数据；或

通过基于无线宽带WiFi的数据传输连接接收无人机地面控制器发送的所述无人机数据；

其中，所述无人机数据是所述无人机地面控制器基于无线宽带WiFi技术或基于编码正交频分复用COFDM技术接收所述无人机发送的。

结合第六方面，在第六方面的第二种可能的实现方式中，所述接收模块具体用于：

与所述无人机建立基于无线宽带WiFi的数据传输连接；

通过建立的所述WiFi的数据传输连接接收所述无人机发送的无人机数据。

结合第六方面、第六方面的第一种至第二种任一种可能的实现方式，在第六方面的第三种可能的实现方式中，所述发送模块，具体用于：

通过LTE空口将所述无人机数据发送至所述LTE宽带集群设备。

本发明实施例无人机数据传输方法和装置，通过无人机地面控制器与无线路由器建立数据传输连接，将无人机数据通过建立的数据传输连接发送给无线路由器，由无线路由器将该无人机数据发送至LTE宽带集群设备，从而使得无人机采集获取的无人机数据可以实时的回传到LTE宽带集群设备中，由LTE宽带集群设备将该无人机数据发送至调度台或控制中心或其他多媒体宽带集群终端，对无人机数据进行处理和给予决策响应，实现远距离传输和对无人机数据的处理，进而可以给予更为准确有利的决策响应。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明无人机数据传输实施例一的流程图；

图2为本发明无人机数据传输实施例二的流程图；

图3为本发明无人机数据传输实施例三的流程图；

图4为本发明无人机数据传输方法实施例四的组网示意图；

图5为本发明无人机数据传输方法实施例四的流程图；

图6为本发明无人机数据传输方法实施例五的组网示意图；

图7为本发明无人机数据传输方法实施例五的流程图；

图8为本发明无人机数据传输方法实施例六的组网示意图；

图9为本发明无人机数据传输方法实施例六的流程图；

图10为本发明无人机数据传输方法实施例七的组网示意图；

图11为本发明无人机数据传输方法实施例七的流程图；

图12为本发明无人机数据传输方法实施例八的组网示意图；

图13为本发明无人机数据传输方法实施例八的流程图；

图14为本发明无人机数据传输方法实施例九的组网示意图；

图15为本发明无人机数据传输方法实施例九的流程图；

图16为本发明无人机地面控制器实施例一的结构示意图；

图17为本发明无人机地面控制器实施例二的结构示意图；

图18为本发明无线路由器实施例一的结构示意图；

图19为本发明无人机数据传输系统90实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

集群通信系统是共享资源、分担费用、共用信道和服务的多用途、高效能的无线调度通信系统，其包括长期演进(Long Term Evolution，简称LTE)宽带集群多媒体系统，LTE宽带集群多媒体系统可以包括多媒体调度服务器、核心网、基站、LTE无线路由器、手持终端设备等等。其中，LTE宽带集群多媒体系统可以是由各个独立设备组成，其也可以集成为一体化设备，若LTE宽带集群多媒体系统集成为一体化设备，本发明实施例称之为LTE宽带集群设备，则可以移动部署用于各种应急或动态部署场景，其中LTE宽带集群设备中的多媒体调度服务器、核心网、基站可以任意组合，其可以支持各种业务，如点呼/集群语音/视频/上网/地理信息服务(Geographic Information Service，简称GIS)/无线一键通(Push to Talk Over Cellular，简称PoC)等等，其中PoC可以提供的手机端即时语音通话服务可以理解为是手机上的对讲机功能。

本发明实施例的无线路由器可以是用户端(Customer Premise Equipment，简称CPE)/车载台/LTE宽带集群终端等形态。无线路由器可以支持纯路由转发模式或各种配置虚拟专用网络(Virtual Private Network，简称VPN)方式转发，VPN技术包括但不限于通用路由封装(Generic Routing Encapsulation，简称GRE)/互联网协议安全性(Internet Protocol Security，简称IPSec)/第二层隧道协议(Layer 2Tunneling Protocol，简称L2TP)/安全套接层(Secure Sockets Layer，简称SSL)方式等。为了支持无线宽带(WIreless-FIdelity，简称WiFi)方式的远距离高空传输，无线路由器的WiFi收发器支持大功率收 发。无线路由器可以具体为LTE无线路由器。

图1为本发明无人机数据传输实施例一的流程图，本实施例的执行主体为无人机地面控制器，如图1所示，本实施例的方法可以包括：

步骤101、无人机地面控制器接收无人机发送的无人机数据。

具体的，无人机通过摄像头或者其他数据采集装置采集无人机数据，将采集获取的无人机数据发送给无人机地面控制器。

步骤102、所述无人机地面控制器将所述无人机数据发送给无线路由器，由所述无线路由器将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备。

其中，所述无人机数据包括图像数据或视频数据，所述LTE宽带集群设备包括基站、集群调度服务器和核心网。

具体的，无人机地面控制器接收无人机所采集的无人机数据，将该无人机数据发送给无线路由器，由无线路由器将该无人机数据发送至LTE宽带集群设备，具体的，可以由LTE宽带集群设备中的基站接收该无人机数据，并将该无人机数据发送给LTE宽带集群设备中的集群调度服务器，由集群调度服务器将该无人机数据分发给其他多媒体宽带集群终端或者LTE宽带集群设备中的调度台。即LTE宽带集群设备可以对该无人机数据进行进一步处理，以充分利用无人机所述采集的无人机数据。

上述步骤102有几种不同的可实现方式，下面对其进行逐一论述。

方式一，步骤102所述无人机地面控制器将所述无人机数据发送给无线路由器，具体可以为：所述无人机地面控制器通过基于以太网网线连接的数据传输连接将所述无人机数据发送给无线路由器

方式二、步骤102所述无人机地面控制器将所述无人机数据发送给无线路由器，具体可以为：所述无人机地面控制器通过基于通用串行总线(Universal Serial Bus，简称USB)的数据传输连接将无人机数据发送给所述无线路由器。

方式三、步骤102所述无人机地面控制器将无人机数据发送给无线路由器，具体可以为：所述无人机地面控制器通过基于无线宽带WiFi的数据传输连接将无人机数据发送给所述无线路由器。

进一步的，方式一的步骤102，之前所述方法还可以包括：所述无人机地面控制器根据双向以太网接口网络地址转换信息完成自身数据转换配置， 所述双向以太网接口网络地址转换信息包括所述无人机控制器的以太网接口IP地址、无线路由器的以太网接口IP地址、所述无人机控制器的以太网接口的端口号和无线路由器的的以太网接口的端口号。

相应的，步骤102所述无人机地面控制器将所述无人机数据发送给无线路由器，具体可以为：所述无人机地面控制器根据所述双向以太网接口网络地址转换信息将所述无人机数据的无人机地面控制器的以太网接口IP地址转换为所述无线路由器的以太网接口IP地址，将所述无人机数据的无人机地面控制器的以太网接口的端口号转换为所述无线路由器的以太网接口的端口号；并将转换后的无人机数据通过所述基于以太网网线连接的数据传输连接发送给所述无线路由器。

上述任一种方式，步骤101具体可以包括：所述无人机地面控制器基于无线宽带WiFi技术或基于编码正交频分复用(Coded Orthogonal Frequency Division Multiplexing，简称COFDM)技术接收无人机发送的所述无人机数据。

本实施例，通过无人机地面控制器接收无人机发送的无人机数据，将无人机数据发送给无线路由器，由无线路由器将该无人机数据发送至LTE宽带集群设备，从而使得无人机采集获取的无人机数据可以实时的回传到LTE宽带集群设备中，由LTE宽带集群设备将该无人机数据发送至调度台或控制中心或其他多媒体宽带集群终端，对无人机数据进行处理和给予决策响应，实现远距离传输和对无人机数据的处理，进而可以给予更为准确有利的决策响应。

图2为本发明无人机数据传输实施例二的流程图，本实施例的执行主体为无人机地面控制器，如图2所示，本实施例的方法可以包括：

步骤201、无人机地面控制器接收无人机发送的无人机数据。

其中，所述无人机数据为无人机采集获取的，所述无人机数据包括图像数据或视频数据。

步骤202、所述无人机地面控制器通过基于高清晰度多媒体接口HDMI的数据传输连接将无人机数据发送给编码器，由所述编码器将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备。

具体的，无人机地面控制器与编码器建立基于高清晰度多媒体接口(High Definition Multimedia Interface，简称HDMI)的数据传输连接，通过编码器将无人机数据发送至LTE宽带集群设备。

其中，所述LTE宽带集群设备包括基站、集群调度服务器和核心网，所述编码器与所述LTE宽带集群设备中的交换设备连接。

进一步的，步骤201，具体可以包括：所述无人机地面控制器基于WiFi技术或基于编码正交频分复用COFDM技术接收无人机发送的所述无人机数据。

本实施例，通过无人机地面控制器与编码器建立基于HDMI的数据传输连接，将无人机数据通过基于HDMI的数据传输连接发送给编码器，由编码器将该无人机数据发送至LTE宽带集群设备，从而使得无人机采集获取的无人机数据可以实时的回传到LTE宽带集群设备中，由LTE宽带集群设备将该无人机数据发送至调度台或控制中心或其他多媒体宽带集群终端，对无人机数据进行处理和给予决策响应，实现远距离数据传输和对无人机数据的处理，进而可以给予更为准确有利的决策响应。

图3为本发明无人机数据传输实施例三的流程图，本实施例的执行主体为无线路由器，如图3所示，本实施例的方法可以包括：

步骤301、无线路由器接收无人机发送的无人机数据。

步骤302、所述无线路由器将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备。

其中，所述无人机数据为所述无人机采集获取的，所述无人机数据包括图像数据或视频数据，所述LTE宽带集群设备包括基站、集群调度服务器和核心网。

可选的，步骤301所述无线路由器接收无人机发送的无人机数据，具体可以为：所述无线路由器通过基于以太网网线连接的数据传输连接接收无人机地面控制器发送的所述无人机数据。或者，所述无线路由器通过基于通用串行总线USB的数据传输连接接收无人机地面控制器发送的所述无人机数据。或者，所述无线路由器通过基于无线宽带WiFi的数据传输连接接收无人机地面控制器发送的所述无人机数据。

其中，所述无人机地面控制器基于WiFi技术或基于编码正交频分复用COFDM技术接收无人机发送的所述无人机数据。

可选的，步骤301所述无线路由器接收无人机发送的无人机数据，具体还可以为：所述无线路由器与所述无人机建立基于WiFi的数据传输连接；所述无线路由器通过建立的所述WiFi的数据传输连接接收所述无人机发送的无人机数据。

进一步的，步骤302所述无线路由器将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备，具体可以为：所述无线路由器通过LTE空口将所述无人机数据发送至所述LTE宽带集群设备。

本实施例，通过无线路由器接收无人机发送的无人机数据，所述无线路由器将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备，从而使得无人机采集获取的无人机数据可以实时的回传到LTE宽带集群设备中，由LTE宽带集群设备将该无人机数据发送至调度台或控制中心或其他多媒体宽带集群终端，对无人机数据进行处理和给予决策响应，实现远距离数据传输和对无人机数据的处理，进而可以给予更为准确有利的决策响应。

下面采用几个具体的实施例，对图1至图3所示方法实施例的技术方案进行详细说明。

图4为本发明无人机数据传输方法实施例四的组网示意图，图5为本发明无人机数据传输方法实施例四的流程图，如图4所示，网络中包括无人机、无人机地面控制器、无线路由器以及LTE宽带集群设备，其中，无人机可以通过WiFi或者COFDM技术与无人机地面控制器进行数据传输、无人机地面控制器通过快速以太网(Fast Ethernet，简称FE)/千兆以太网(Gigabit Ethernet，简称GE)与无线路由器连接、无线路由器通过LTE空口与LTE宽带集群设备连接，其中需要说明的是，LTE宽带集群设备中包括基站模块、核心网模块、网管/终端管理模块以及宽带集群调度系统模块，宽带集群调度系统模块包括调度台模块和集群调度服务器模块，各模块之间通过路由器或其他交换设备互连，该基站模块具有现有技术中基站的所有功能，该核心网络模块具有现有技术中核心网侧的功能，该网管/终端管理模块具有现有技术中网管/终端管理系统的功能，宽带集群调度系统模块具有现有技术中多媒体宽带集群调度系统的功能，本实施例的方法可以包括：

S401、无人机将无人机数据发送至无人机地面控制器。

具体的，无人机通过自身的摄像头或其他数据采集装置采集无人机数据， 该无人机数据包括图像数据、视频数据等等，无人机将采集到的无人机数据利用WiFi技术或COFDM技术发送给无人机地面控制器。

S402、无人机地面控制器通过基于以太网网线连接的数据传输连接将无人机数据发送给无线路由器。

具体的，无人机地面控制器可以根据双向以太网接口网络地址转换信息完成自身配置，所述双向以太网接口网络地址转换信息包括所述无人机控制器的以太网接口IP地址、无线路由器的以太网接口IP地址、所述无人机控制器的以太网接口的端口号和无线路由器的的以太网接口的端口号。之后，所述无人机地面控制器根据所述双向以太网接口网络地址转换信息将所述无人机数据的无人机地面控制器的以太网接口IP地址转换为所述无线路由器的以太网接口IP地址，将所述无人机数据的无人机地面控制器的以太网接口的端口号转换为所述无线路由器的以太网接口的端口号；并将转换后的无人机数据通过所述基于以太网网线连接的数据传输连接发送给所述无线路由器。

S403、无线路由器通过LTE空口将无人机数据发送至LTE宽带集群设备。

具体的，无线路由器通过LTE空口接入到LTE宽带集群设备，通过LTE宽带集群设备将无人机采集的无人机数据回传到控制中心，通过LTE宽带集群设备的集群调度服务器再分发给调度台与其他集群终端。

其中，无线路由器可采用纯路由转发方式将无人机采集的无人机数据透明地传递给LTE宽带集群设备，无线路由器也可以采用VPN转发方式将无人机采集的无人机数据透明地传递给LTE宽带集群设备，无线路由器也可以采用NAT转发方式将无人机采集的无人机数据传递给LTE宽带集群设备。

本实施例，通过无人机地面控制器与无线路由器建立基于以太网网线的数据传输连接，将无人机数据通过建立的基于以太网网线的数据传输连接发送给无线路由器，由无线路由器将该无人机数据发送至LTE宽带集群设备，从而使得无人机采集获取的无人机数据可以实时的回传到LTE宽带集群设备中，并且可以保证大批量数据的回传，由LTE宽带集群设备将该无人机数据发送至调度台或控制中心或其他多媒体宽带集群终端，对无人机数据进行处理和给予决策响应，实现远距离传输和对无人机数据的处理，进而可以给予更为准确有利的决策响应。

图6为本发明无人机数据传输方法实施例五的组网示意图，图7为本发明无人机数据传输方法实施例五的流程图，如图6所示，图6与图4所示的组网示意图的区别在于无人机地面控制器通过USB与无线路由器连接，本实施例的方法可以包括：

S501、无人机将无人机数据发送至无人机地面控制器。

S502、无人机地面控制器通过基于USB的数据传输连接将无人机数据发送给无线路由器。

S503、无线路由器通过LTE空口将无人机数据发送至LTE宽带集群设备。

其中，S501和S503的具体实现方式可以参见S401和S403，此处不再赘述。

本实施例，通过无人机地面控制器与无线路由器建立基于USB的数据传输连接，将无人机数据通过基于USB的数据传输连接发送给无线路由器，由无线路由器将该无人机数据发送至LTE宽带集群设备，从而使得无人机采集获取的无人机数据可以实时的回传到LTE宽带集群设备中，并且可以保证大批量数据的回传，由LTE宽带集群设备将该无人机数据发送至调度台或控制中心或其他多媒体宽带集群终端，对无人机数据进行处理和给予决策响应，实现远距离传输和对无人机数据的处理，进而可以给予更为准确有利的决策响应。

图8为本发明无人机数据传输方法实施例六的组网示意图，图9为本发明无人机数据传输方法实施例六的流程图，如图8所示，图8与图4所示的组网示意图的区别在于无人机地面控制器通过WiFi与无线路由器连接，本实施例的方法可以包括：

S601、无人机将无人机数据发送至无人机地面控制器。

S602、无人机地面控制器通过基于WiFi的数据传输连接将无人机数据发送给无线路由器。

S603、无线路由器通过LTE空口将无人机数据发送至LTE宽带集群设备。

其中，S601和S603的具体实现方式可以参见S401和S403，此处不再赘述。

本实施例，通过无人机地面控制器与无线路由器建立基于WiFi的数据传输连接，将无人机数据通过基于WiFi的数据传输连接发送给无线路由器，由无线路由器将该无人机数据发送至LTE宽带集群设备，从而使得无人机采集获取的无人机数据可以实时的回传到LTE宽带集群设备中，并且可以保证大批量数据的回传，由LTE宽带集群设备将该无人机数据发送至调度台或控制中心或其他多媒体宽带集群终端，对无人机数据进行处理和给予决策响应，实现远距离传输和对无人机数据的处理，进而可以给予更为准确有利的决策响应。

图10为本发明无人机数据传输方法实施例七的组网示意图，图11为本发明无人机数据传输方法实施例七的流程图，如图10所示，图10与图4所示的组网示意图的区别在于网络中由编码器接收无人机地面控制器发送的无人机数据，无人机地面控制器通过HDMI与编码器连接，编码器通过FE/GE与LTE宽带集群设备中的交换设备连接，本实施例的方法可以包括：

S701、无人机将无人机数据发送至无人机地面控制器。

S702、无人机地面控制器通过基于HDMI的数据传输连接将无人机数据发送给编码器。

S703、编码器通过FE/GE网线将无人机数据发送至LTE宽带集群设备。

其中，S701的具体实现方式可以参见S401，此处不再赘述。

本实施例，通过无人机地面控制器与编码器建立基于HDMI的数据传输连接，将无人机数据通过基于HDMI的数据传输连接发送给编码器，由编码器将该无人机数据发送至LTE宽带集群设备，从而使得无人机采集获取的无人机数据可以实时的回传到LTE宽带集群设备中，并且可以保证大批量高清数据的回传，由LTE宽带集群设备将该无人机数据发送至调度台或控制中心或其他多媒体宽带集群终端，对无人机数据进行处理和给予决策响应，实现远距离传输和对无人机数据的处理，进而可以给予更为准确有利的决策响应。

图12为本发明无人机数据传输方法实施例八的组网示意图，图13为本发明无人机数据传输方法实施例八的流程图，如图12所示，图12与图4所示的组网示意图的区别在于网络中无人机将采集的无人机数据直接发送给无线路由器，即无人机与无线路由器建立WiFi连接，本实施例的方法可以包括：

S801、无人机将无人机数据发送至无线路由器。

具体的，无线路由器与无人机建立基于WiFi的数据传输连接，无线路由器通过建立的WiFi的数据传输连接接收无人机发送的无人机数据。

S802、无线路由器通过LTE空口将无人机数据发送至LTE宽带集群设备。

其中，S802的具体实现方式可以参见S403，此处不再赘述。

本实施例，通过无线路由器与无人机建立基于WiFi的数据传输连接，将无人机数据通过建立的基于WiFi的数据传输连接发送给LTE宽带集群设备，从而使得无人机采集获取的无人机数据可以实时的回传到LTE宽带集群设备中，并且可以保证大批量数据的回传，由LTE宽带集群设备将该无人机数据发送至调度台或控制中心或其他多媒体宽带集群终端，对无人机数据进行处理和给予决策响应，实现远距离传输和对无人机数据的处理，进而可以给予更为准确有利的决策响应。

图14为本发明无人机数据传输方法实施例九的组网示意图，图15为本发明无人机数据传输方法实施例九的流程图，如图14所示，图14与图4所示的组网示意图的区别在于网络中无人机将采集的无人机数据直接发送给LTE宽带集群设备，本实施例的方法可以包括：

S901、无人机与LTE宽带集群设备建立无线通信连接。

S902、无人机通过LTE空口将无人机数据发送至LTE宽带集群设备。

具体的，无人机可以内置LTE无线通信模块，无人机将采集获取的无人机数据传送给内置的LTE无线通信模块，通过LTE无线通信模块以LTE空口直接接入到LTE宽带集群设备。

本实施例，通过无人机通过LTE空口发送无人机数据给LTE宽带集群设备，从而使得无人机采集获取的无人机数据可以实时的回传到LTE宽带集群设备中，由LTE宽带集群设备将该无人机数据发送至调度台或控制中心或其他多媒体宽带集群终端，对无人机数据进行处理和给予决策响应，实现远距离传输和对无人机数据的处理，进而可以给予更为准确有利的决策响应。

通过本发明上述实施例的解释说明，可知，通过无线路由器和LTE宽带集群设备可以有效扩大无人机的活动范围，并能有效将数据回传对无人机数据进行处理和给予决策响应，例如，可以将无人机数据回传至LTE宽带集群设备后，由LTE宽带集群设备发送给控制中心，由性能较好的设备对无人机 数据进行处理，比如图像分析和预测，从而给予决策响应，实现准确调度、快速有效解决现场问题。本发明实施例可以有效扩大宽带集群多媒体系统的使用范围。

需要说明的是，本发明上述实施例中的LTE宽带集群设备也可以为LTE宽带集群大网。

图16为本发明无人机地面控制器实施例一的结构示意图，如图16所示，本实施例的装置可以包括：接收模块11和发送模块12，其中，接收模块11用于接收无人机发送的无人机数据，发送模块12用于将所述无人机数据发送给无线路由器，由所述无线路由器将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备。

其中，所述无人机数据包括图像数据或视频数据，所述LTE宽带集群设备包括基站、集群调度服务器和核心网。

可选的，所述发送模块12，用于将所述无人机数据发送给无线路由器，包括：用于通过基于以太网网线连接的数据传输连接将所述无人机数据发送给无线路由器；或，用于通过基于通用串行总线USB的数据传输连接将所述无人机数据发送给无线路由器；或，用于通过基于无线宽带WiFi的数据传输连接将所述无人机数据发送给无线路由器。

进一步的，所述无人机地面控制器还可以包括处理模块13，所述处理模块13，用于根据双向以太网接口网络地址转换信息完成数据转换配置，所述双向以太网接口网络地址转换信息包括所述无人机控制器的以太网接口IP地址、无线路由器的以太网接口IP地址、所述无人机控制器的以太网接口的端口号和无线路由器的的以太网接口的端口号。

所述发送模块12用于通过基于以太网网线连接的数据传输连接将无人机数据发送给无线路由器，包括：根据所述双向以太网接口网络地址转换信息将所述无人机数据的无人机地面控制器的以太网接口IP地址转换为所述无线路由器的以太网接口IP地址，将所述无人机数据的无人机地面控制器的以太网接口的端口号转换为所述无线路由器的以太网接口的端口号；并将转换后的无人机数据通过所述基于以太网网线连接的数据传输连接发送给所述无线路由器。

本实施例的装置，可以用于执行图2所示方法实施例的技术方案，其实 现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图17为本发明无人机地面控制器实施例二的结构示意图，如图17所示，本实施例的装置可以包括接收模块21和发送模块22，该接收模块21用于接收无人机发送的无人机数据，该发送模块22用于通过基于高清晰度多媒体接口HDMI的数据传输连接将所述无人机数据发送给编码器，由所述编码器将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备。

其中，所述无人机数据包括图像数据或视频数据，所述LTE宽带集群设备包括基站、集群调度服务器和核心网，所述编码器与所述LTE宽带集群设备中的交换设备连接。

进一步的，所述接收模块21具体用于：基于无线宽带WiFi技术或基于编码正交频分复用COFDM技术接收无人机发送的所述无人机数据。

图18为本发明无线路由器实施例一的结构示意图，如图18所示，本实施例的装置可以包括：接收模块31和发送模块32，其中，该接收模块31，用于接收无人机发送的无人机数据；该发送模块32，用于将所述无人机数据发送至长期演进LTE宽带集群设备；其中，所述无人机数据包括图像数据或视频数据，所述LTE宽带集群设备包括基站、集群调度服务器和核心网。

进一步的，所述接收模块31具体用于：通过基于以太网网线连接的数据传输连接接收无人机地面控制器发送的所述无人机数据；或，通过基于通用串行总线USB的数据传输连接接收无人机地面控制器发送的所述无人机数据；或，通过基于无线宽带WiFi的数据传输连接接收无人机地面控制器发送的所述无人机数据；其中，所述无人机数据是所述无人机地面控制器基于无线宽带WiFi技术或基于编码正交频分复用COFDM技术接收所述无人机发送的。

进一步的，所述接收模块31具体用于：与所述无人机建立基于无线宽带WiFi的数据传输连接；通过建立的所述WiFi的数据传输连接接收所述无人机发送的无人机数据。

进一步的，所述发送模块32，具体用于：通过LTE空口将所述无人机数据发送至所述LTE宽带集群设备。

本实施例的装置，可以用于执行图3所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图19为本发明无人机数据传输系统90实施例的结构示意图，如图19所示，本实施例的系统包括：无人机91、无人机地面控制器92、无线路由器93和LTE宽带集群设备94，其中，无人机地面控制器92可以采用图16或图17装置实施例的结构，其对应地，可以执行图1～图15中任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述，无线路由器93可以采用图18装置实施例的结构，其对应地，可以执行图1～图15中任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。