一种基于可协作Petri网的可容错柔性小件装配控制方法与流程

技术特征：

1.一种基于可协作Petri网的可容错柔性小件装配控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：

①给出Petri网模型一般性数学定义，即一个四元素表达式，G＝(P,T,W,m0)，其中，P表示全部的场地限制元素，T表示产品调度的限制因素，W表示生产场地与产品调度的关系(P×T)∪(T×P)→{0,1}，m0为整个系统的初始状态信息：P→Z^|P|，Z是一个非负整数；基于上述定义，给出生产流程任务节拍逻辑序列分支与原料组合任务节拍逻辑分支，即所谓的子产品Petri网与原料流Petri网；

②将对于每一个子产品的Petri网工作流描述为一个开链、非循环的Petri网工作流其中，是指单输入单输出的结点，是指只有输入没有输出的结点，是指只有输出没有输入的结点，且

③基于成本最小原则，结合队列组合优化方法，给出可容纳多种子产品装配目标的生产事件优化组合流程，实现过程如下：将不同子产品之间的Petri网工作流进行组合、连接；定义||表示子产品组合，给定两个Petri网：G1＝(P1,T1,W1,m10)和G2＝(P2,T2,W2,m20)，G1||G2＝(P,T,W,m0)，上述表达式中：

P＝P1∪P2,T＝T1∪T2(1)

W ( p , t ) = W 1 ( p , t ) p ∈ P 1 , t ∈ T 1 W 2 ( p , t ) p ∈ P 2 , t ∈ T 2 - - - ( 2 ) ]]>

T ( p , t ) = T 1 ( t , p ) p ∈ P 1 , t ∈ T 1 T 2 ( t , p ) p ∈ P 2 , t ∈ T 2 - - - ( 3 ) ]]>

m 0 ( p ) = m 10 ( p ) , p ∈ P 1 m 20 ( p ) , p ∈ P 2 - - - ( 4 ) ]]>

其中，W(p,t)表示装配工作流环节，p表示结点位置变量，m表示原料流变量，t表示时间因子；

考虑上述操作，不同的子产品Petri网组合完成不同的装配协作流程控制任务，\t并完成不同的目标产品任务；

④将装配系统原料供给失败、装配执行动作不到位对系统的影响用容错尺度函数F(C)来表征，F(C)包含可协作Petri网的过渡环节用Δ(mc)来表示某一环节原料供给失败，δ表示工料失败对系统的干扰，在整个过程的某处p出现原料供给失败表示为在p处减少δ(p)>0；通过并行路径执行与单步回退方法修正生产流程错误，控制Δ(mc)的大小，使得F(C)在其值域内取到最大值，则可有效保证装配系统的鲁棒性。