车辆控制方法及系统与流程

本发明涉及汽车控制技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法及系统。

背景技术：

its(intelligenttransportationsystem，智能交通系统)将先进的信息技术、数据通讯传输技术、电子传感技术、控制技术即计算机技术等有效地集成运用于整个地面交通关联系统而建立的一种在大范围内、全方位发挥作用的，实时、准确、高效的综合交通运输管理系统。

自动驾驶(automateddriving)是its中非常重要的角色，自动驾驶可以有效避免人类驾驶员在判断、反应和操作上的不足，从而有利于提高交通安全；自动驾驶可以更好利用交通系统提供的信息和资源，从而有利于提高交通效率。自动驾驶的车辆称为自动车辆(automatedvehicle)。

自动驾驶的技术发展和市场引入是分阶段进行的，从最初的das(driverassistancesystem，驾驶员辅助系统)为人类驾驶员提供信息和告警，逐渐过渡到ads(automateddrivingsystem，自动驾驶系统)可以从人类驾驶员手中接管越来越多的动态驾驶任务，直到最终实现无需人类驾驶员介入的车辆完全自动控制。

车辆智能的发展和交通系统的增强需要相当长一段时间，在此期间人类驾驶员对于处理一些特殊、复杂或难以预见的情况仍是不可或缺的。同时，在一些特定的场景或需求下，例如，车辆或its出现故障，或者，进行安全检测或功能验证时，这些场景下可能需要人类驾驶员控制车辆。

由此可见，车辆的控制这在不同的场景下可能是非人类驾驶员(例如，its和ads)、人类驾驶员或其组合，这些复杂多变的情况将给车辆控制带来非常重要的影响，为了既满足车辆控制的灵活性又保障its的安全性，并适应车辆智能化和联网化的发展，如何有效协调非人类驾驶员和人类驾驶员对车辆的控制行为成为亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明实施例中提供了一种车辆控制方法及系统，以实现有效协调非人类驾驶员或人类驾驶员对车辆的控制行为。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

在第一方面，本发明实施例公开了一种车辆控制方法，该车辆包括车载控制器，该车载控制器预存指令关系，该指令关系用于表征该车载控制器对至少两个控制者的相悖指令的执行选择，该方法包括：该车载控制器接收第一指令和第二指令；该车载控制器根据该指令关系，该第一指令和该第二指令，确定该车辆控制指令。

在第一种可行的实现方式中，该车载控制器根据该指令关系，该第一指令和该第二指令，确定该车辆控制指令，包括：当该第一指令和该第二指令相悖时，该车载控制器根据该指令关系对该第一指令和该第二指令的执行选择，确定该车辆控制指令。

在第二种可行的实现方式中，该车载控制器根据该指令关系，该第一指令和该第二指令，确定该车辆控制指令，包括：当该第一指令和该第二指令不相悖时，该车载控制器确定该第一指令和该第二指令均为该车辆控制指令。

本发明实施例的有益效果在于，当接收到来自不同控制者发出的相冲突的指令时，根据车载控制器内预存的指令关系确定执行哪个指令，从而实现协调its、ads和人类驾驶员对车辆的控制行为，保证了车辆控制系统的安全性。

在第三种可行的实现方式中，该车载控制器根据该车辆的车辆参数，调整该指令关系。

在第四种可行的实现方式中，该车辆参数，包括：该车辆的驾驶模式、该车辆的运行状况、该车辆的保养状况和该车辆的性能中的至少一项。

本发明实施例的有益效果在于，通过车辆参数调整控制者对车辆进行控制的优先级关系，可以根据实际情况或者实际需要，选择最佳的车辆控制者进行车辆控制。

在第五种可行的实现方式中，该车载控制器根据该指令关系，该第一指令和该第二指令，确定该车辆控制指令，还包括：当该车辆控制指令满足预设条件时，该车载控制器忽略该车辆控制指令，该预设条件包括：该车辆的速度限制、方向限制、间距限制或指令限制中的至少一种。

在第六种可行的实现方式中，在该车载控制器忽略该车辆控制指令之后，还包括：该车载控制器输出警示信息，该警示信息用于对发出该第一指令的控制者和发出该第二指令的控制者中至少一者进行警告。

在第七种可行的实现方式中，该车载控制器根据该指令关系，该第一指令和该第二指令，确定该车辆控制指令，还包括：当该车辆无法执行该第一指令时，该车载控制器确定该第二指令为该车辆控制指令；当该车辆无法执行该第一指令和该第二指令时，该车载控制器进行应急处理，该应急处理包括：停车、启动、变速或变向中的至少一种。

本发明实施例的有益效果在于，如果确定出的车辆控制指令满足预设条件时，忽略该车辆控制指令，避免执行该车辆控制指令对车辆造成危险，提高了车辆控制系统的安全 性。

在第八种可行的实现方式中，至少两个控制者中的任一者，包括：人类驾驶员、自动驾驶系统或智能交通系统。

在第二方面，本发明实施例公开了一种车辆控制方法，该车辆包括车载控制器和执行单元，该方法包括：该车载控制器接收车辆控制指令，并确定该车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别；该车载控制器根据该车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别和发送该车辆控制指令的指令发送控制者，判断该车辆控制指令是否有效；如果该车辆控制指令有效，则该车载控制器指示该执行单元执行该车辆控制指令；如果该车辆控制指令无效，则该车载控制器忽略该车辆控制指令。

在第一种可行的实现方式中，该车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别按照该车辆控制指令对应控制功能对车辆系统安全的影响程度及可被定制的灵活程度划分。

在第二种可行的实现方式中，该车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别包括协商级、控制级和受限级；该车载控制器根据该车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别和发送该车辆控制指令的指令发送控制者，判断该车辆控制指令是否有效，包括：如果该车辆控制指令对应控制功能属于受限级，则确定该车辆控制指令无效；或者，如果该车辆控制指令对应控制功能属于控制级，则比较该指令发送控制者与车辆当前控制者的优先级；如果该指令发送控制者的优先级高于或等于该车辆当前控制者的优先级，则确定该车辆控制指令有效；如果该指令发送控制者的优先级低于该车辆当前控制者的优先级，则确定该车辆控制指令无效；或者，如果该车辆控制指令对应控制功能属于协商级，则比较该指令发送控制者与该车辆当前控制者的优先级，如果该指令发送控制者的优先级高于或等于该车辆当前控制者的优先级，则确定该车辆控制指令有效并作为主用控制指令，以使该车载控制器依据该主用控制指令并参考其它辅用控制指令控制该车辆；如果该指令发送控制者的优先级低于该车辆当前控制者，则确定该车辆控制指令有效并作为辅用控制指令，以使该车载控制器依据主用控制指令并参考该辅用控制指令控制该车辆。

本发明实施例的有益效果在于，预先将车辆控制功能划分成不同的功能级别。当车载控制器接收到车辆控制指令后，确定该车辆控制指令所属的功能级别，然后，根据车辆控制指令对应的功能级别及指令发送控制者判断该车辆控制指令是否有效；如果该车辆控制指令有效，则指示执行单元执行该车辆控制指令；如果该车辆控制指令无效，则指示执行单元忽略该车辆控制指令。该车辆控制方法并不是简单地判定车辆当前驾驶模式对应的车辆当前控制者发出的车辆控制指令有效，而是结合车辆控制指令对应控制功 能所属的功能级别及指令发送控制者，判断车辆控制指令是否有效，从而实现协调its、ads和人类驾驶员对车辆的控制行为，满足了车辆控制的灵活性，无论车辆当前处于何种驾驶模式，车辆的全部控制者都有可能控制车辆，同时，又保障了车辆控制系统的安全性。

在第三种可行的实现方式中，该方法还包括：当车辆当前控制者出现无法控制该车辆时，该车载控制器按优先级高低请求其它车辆控制者参与车辆控制；当确定该其它控制者能够参与车辆控制时，该车载控制器确定该其它控制者发送的车辆控制指令有效；当确定该其它控制者都无法参与车辆控制时，该车载控制器进行应急处理。

在第四种可行的实现方式中，该方法还包括：如果执行该车辆控制指令将导致该车辆出现危险，则该车载控制器确定该车辆控制指令无效。

在第五种可行的实现方式中，该方法还包括：若该车辆控制指令无效，则该车载控制器输出警示信息，该警示信息用于对该指令发送控制者进行警告。

本发明实施例的有益效果在于，在车辆当前控制者故障无法控制车辆时，按照优先级由高到低的顺序请求其它车辆控制者介入车辆控制，如果其它车辆控制者能够接管车辆控制工作，则切换车辆的驾驶模式，以使其它控制者控制车辆；如果其它控制者不能接管车辆，则采取安全应急处理措施，充分保障车辆控制系统安全。

在第六种可行的实现方式中，该方法还包括：该车辆当前控制者和该指令发送控制者均包括：人类驾驶员、自动驾驶系统或智能交通系统。

在第三方面，本发明实施例提供了一种车辆控制系统，包括接收器和车载控制器，该车载控制器预存指令关系，该指令关系用于表征该车载控制器对至少两个控制者的相悖指令的执行选择；该接收器，用于接收第一指令和第二指令；该车载控制器，用于根据该指令关系，该第一指令和该第二指令，确定该车辆控制指令。

在第一种可行的实现方式中，该车载控制器具体用于：当该第一指令和该第二指令相悖时，根据该指令关系对该第一指令和该第二指令的执行选择，确定该车辆控制指令。

在第二种可行的实现方式中，该车载控制器具体用于：当该第一指令和该第二指令不相悖时，确定该第一指令和该第二指令均为该车辆控制指令。

在第三种可行的实现方式中，该车载控制器还用于：根据该车辆的车辆参数，调整该指令关系。

在第四种可行的实现方式中，该车辆参数，包括：该车辆的驾驶模式、该车辆的运行状况、该车辆的保养状况和该车辆的性能中的至少一项。

在第五种可行的实现方式中，该车载控制器还用于：当该车辆控制指令满足预设条件时，忽略该车辆控制指令，该预设条件包括：该车辆的速度限制、方向限制、间距限制和指令限制中的至少一种。

在第六种可行的实现方式中，该车载控制器还用于：在忽略该车辆控制指令后，输出警示信息，该警示信息用于对发出该第一指令的控制者和发出该第二指令的控制者中至少一者进行警告。

在第七种可行的实现方式中，该车载控制器还用于：当该车辆无法执行该第一指令时，确定该第二指令为该车辆控制指令；当该车辆无法执行该第一指令和该第二指令时，进行应急处理，该应急处理包括：停车、启动、变速或变向中的至少一种。

在第八种可行的实现方式中，至少两个控制者中的任一者，包括：人类驾驶员、自动驾驶系统或智能交通系统。

在第四方面，本发明实施例提供了一种车辆控制系统，包括：车载控制器和执行单元；该车载控制器，用于接收车辆控制指令，并确定该车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别；根据该车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别和发送该车辆控制指令的指令发送控制者，判断该车辆控制指令是否有效；该执行单元，用于当该车载控制器确定该车辆控制指令有效时，执行该车辆控制指令；或者，当该车载控制器确定该车辆控制指令无效时，忽略该车辆控制指令。

在第一种可行的实现方式中，该车辆的控制功能所属的功能级别包括协商级、控制级和受限级；该车载控制器根据该车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别和发送该车辆控制指令的指令发送控制者，判断该车辆控制指令是否有效时，具体用于：如果该车辆控制指令对应控制功能属于受限级，则确定该车辆控制指令无效；或者，如果该车辆控制指令对应控制功能属于控制级，则比较该指令发送控制者与车辆当前控制者的优先级；如果该指令发送控制者的优先级高于或等于该车辆当前控制者的优先级，则确定该车辆控制指令有效；如果该指令发送控制者的优先级低于该车辆当前控制者的优先级，则确定该车辆控制指令无效；或者，如果该车辆控制指令对应控制功能属于协商级，则比较该指令发送控制者与该车辆当前控制者的优先级，如果该指令发送控制者的优先级高于或等于该车辆当前控制者的优先级，则确定该车辆控制指令有效并作为主用控制指令，以使该车载控制器依据该主用控制指令并参考其它辅用控制指令控制该车辆；如果该指令发送控制者的优先级低于该车辆当前控制者，则确定该车辆控制指令有效并作为辅用控制指令，以使该车载控制器依据主用控制指令并参考该辅用控制指令控制该车辆。

在第二种可行的实现方式中，当车辆当前控制者出现无法控制该车辆时，按优先级高低请求其它车辆控制者参与车辆控制；当确定该其它控制者能够参与车辆控制时，确定该其它控制者发送的车辆控制指令有效；当确定该其它控制者都无法参与车辆控制时，该车载控制器进行应急处理；其中，车辆控制者的优先级依据该车辆的驾驶模式及该车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别确定，该驾驶模式包括自动驾驶和非自动驾驶。

在第三种可行的实现方式中，该车载控制器还用于：如果执行该车辆控制指令将导致该车辆出现危险，则确定该车辆控制指令无效。

在第四种可行的实现方式中，该车载控制器还用于：当该车辆控制指令无效时，输出警示信息，该警示信息用于对该指令发送控制者进行警告。

在第五方面，本发明实施例提供了一种车载控制器，该车载控制器采用第一方面所述的车辆控制方法，控制车辆。

在第六方面，本发明实施例提供了一种车载控制器，该车载控制器采用第二方面所述的车辆控制方法，控制车辆。

在第七方面，本发明实施例提供了一种车载控制装置，所述车载控制装置包括处理器和耦合于该处理器的存储器；该存储器用于存储代码和指令关系；该处理器用于执行该代码以完成第一方面所述的车辆控制方法。

在第八方面，本发明实施例提供了一种车载控制装置，所述车载控制装置包括处理器和耦合于该处理器的存储器；该存储器用于存储代码；该处理器用于执行该代码以完成第二方面所述的车辆控制方法。

应理解，本发明实施例第三至八方面以及相关的各可行的实施方式与第一和二方面对应的实施例以及各可行的实施方式，技术手段相似，取得的有益效果相同，不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一种车辆控制系统架构的示意图；

图2为本发明实施例一种车辆控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例另一种车辆控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例又一种车辆控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例另一种车辆控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例另一种车辆控制方法的流程示意图；

图7为本发明实施例一种车辆控制系统的框图；

图8为本发明实施例另一种车辆控制系统的框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

参见图1，为本发明实施例提供的一种车辆控制系统构架示意图，如图1所示，该车辆控制系统包括车载控制器(on-boardcontrolcenter，occ)110、车辆外联(vehicletoeverything，v2x)120、自动驾驶系统(ads)130、驾驶辅助系统(das)140、方向执行单元150、速度执行单元160，以及人机接口(humanmachineinterface，hmi)170。

车载控制器110负责统一管理车辆的各项控制功能，车载控制器110通过人机接口170与人类驾驶员或乘客进行交互；其中，人机接口170可以包括物理按钮、压力触控面板、音视频采集器、显示屏、扬声器等。

车载控制器110通过车辆外联120与its中的其它功能实体进行交互。v2x是未来智能交通运输系统的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。

当车辆处于非自动驾驶模式时，驾驶辅助系统140可以辅助人类驾驶员控制方向执行单元150和速度执行单元160。

当车辆处于自动驾驶模式时，自动驾驶系统130控制方向执行单元150和速度执行单元160。

方向执行单元150用于执行车辆的方向控制指令，以控制车辆的方向；速度执行单元160用于执行车辆的速度控制指令，以控制车辆的速度。

参见图1和图2，图2为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图，该方法应用于图1所示的车辆控制系统中，如图2所示，该车辆控制方法可以包括以下步骤：

s110，车载控制器接收车辆控制指令，并确定车辆控制指令所属的功能级别。

将车辆的各项控制功能根据其可被定制的灵活程度和对车辆控制系统的安全性的影响程度划分为不同的功能级别。

其中，控制功能可被定制的灵活程度是指允许不同车辆控制者进行操作的灵活程度，允许进行操作的车辆控制者越多，则该控制功能可被定制的灵活程度越高。该与控制功能对车辆系统的安全性的影响程度有关，例如，某个控制功能对车辆系统的安全影响较大，则该控制功能可被定制的灵活程度较低；如果某个控制功能对车辆系统的安全影响较小，则该控制功能可被定制的灵活程度较高。

例如，功能级别可以包括协商级、控制级、受限级等。

将可以允许非车辆当前控制者参与控制的控制功能归属于协商级。高优先级控制者可以参考低优先级控制者的意见作出决策。其中，车辆的相关控制各方对该功能的控制优先级一般可以按需灵活改变。例如，行车路径可以由its结合其所掌握的交通信息作出决策再指示车辆按照该行车路径行驶，也可以由人类驾驶员(用户)按照个人意愿作出决策再指示车辆按照该行车路径行驶。

将仅允许车辆当前控制者进行控制的车辆功能归属于控制级，在特定的场景下，各个可能的控制者对该功能的控制优先级一般是固定的。一般高优先级的控制者才能控制控制级的控制功能，只有当车辆当前驾驶模式出现意外无法正常工作时，才允许低优先级控制者控制控制级的控制功能。例如，对方向和速度的控制，当车辆处于自动驾驶模式下时由ads进行操作；当车辆处于非自动驾驶模式下时由人类驾驶员进行操作。需要说明的是，对控制级控制功能控制的优先级与驾驶模式及控制功能的级别有关，例如，对于控制级的控制功能，当前驾驶模式对应的控制者的优先级高于其它控制者的优先级，例如，自动驾驶模式下，ads的优先级高于人类驾驶员的优先级。

将即使是车辆当前控制者也不允许进行控制的控制功能归属于受限级。该功能的控制按照既定规则被预先设置。例如，超速在车辆出厂上路前就被预先设置好最高限速(可以区分不同场景)，或者，在its中参与活动或事务时被its指示设置最高限速(可以区分不同场景)，无论谁控制车辆都不允许超过该限速。

s120，车载控制器根据车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别及发送车辆控制指令的指令发送控制者，判断该车辆控制指令是否有效；

如果确定该车辆控制指令有效，则执行s130；如果确定该车辆控制指令无效，则执行s140。

其中，所述指令发送控制者可以是人类驾驶员或所述非人类驾驶员(例如，ads或its)。

例如，对于协商级功能，相关控制各方可以进行协商决策。对于控制级功能，进一步参考车辆控制者的优先级确定指令发送控制者发送的车辆控制指令是否有效；对于受限级功能，无论哪个控制者都没有对该控制功能的控制权限，即受限级功能对应的车辆控制指令无效。

s130，车载控制器指示执行单元执行所述车辆控制指令。

s140，车载控制器指示执行单元忽略所述车辆控制指令。

其中，s130和s140中的执行单元包括图1中的方向执行单元150和速度执行单元160。

本实施例提供的车辆控制方法，预先将车辆控制功能划分成不同的功能级别。当车载控制器接收到车辆控制指令后，获取该车辆控制指令所属的功能级别，然后，根据车辆控制指令对应的功能级别及指令发送控制者判断该车辆控制指令是否有效；如果该车辆控制指令有效，则指示执行单元执行该车辆控制指令；如果该车辆控制指令无效，则指示执行单元忽略该车辆控制指令。该车辆控制方法并不是简单地判定车辆当前驾驶模式对应的车辆当前控制者发出的车辆控制指令有效，而是结合车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别及指令发送控制者，判断车辆控制指令是否有效，从而实现协调its、ads和人类驾驶员对车辆的控制行为，既满足了车辆控制的灵活性即，无论车辆当前处于何种驾驶模式，车辆的全部控制者都有可能控制车辆；同时，又保障了车辆控制系统的安全性。

参见图1和图3，图3为本申请实施例另一种车辆控制方法的流程示意图，本实施例中车辆功能包括协商级、控制级和受限级。如图3所示该方法包括以下步骤：

s210，车载控制器接收车辆控制指令。

如果是人类驾驶员发起的车辆控制指令，人类驾驶员可以通过人机接口向车载控制器提出相应的车辆控制请求。

s220，车载控制器判断车辆控制指令对应的功能级别。

本发明的一些实施例中，控制功能所属的功能级别可以包括协商级、控制级和受限级。如果车辆控制指令对应的控制功能属于协商级，则执行s230；如果车辆控制指令对应的控制功能属于控制级，则执行s260；如果车辆控制指令对应的控制功能属于受限级，则执行s280。

s230，车载控制器比较指令发送控制者与车辆当前控制者的优先级；如果指令发送控制者的优先级高于或等于车辆当前控制者的优先级，则执行s240；如果指令发送控制者的优先级低于车辆当前控制者的优先级，则执行s250。

协商级的控制功能通常可以由高优先级控制者参考低优先级控制者的意见作出决策，其中，车辆控制者的优先级与控制功能的级别及车辆控制指令对应的功能级别有关。例如，对路径规划的控制优先级从高到低依次是用户、its、ads。

例如，当车辆启动准备行驶时，用户(人类驾驶员或乘客)可以通过人机接口170向车载控制器110提出路径规划请求，并提供目的地信息，路径点以及可能的偏好等信息(例如，优选高速公路等)。车载控制器110判断出路径规划属于协商级功能，因此，可以综合用户、ads、its等各方的信息和意见作出决策。

s240，车载控制器确定车辆控制指令有效并作为主用控制指令，并参考其它辅用控制指令控制车辆。

车载控制器110将用户制定的路径规划作为主用控制指令，同时，可以参考its或ads制定的路径规划路线，作出最终的决策。

例如，车载控制器110通过车辆外联120向its请求路径规划服务，并附带目的地及可能的偏好等信息。its根据掌握的交通信息制定出路径规划后，再通过车辆外联120反馈给车载控制器110。如果无法从its中获得路径规划服务，则车载控制器110可以指示das或ads根据其装备的地图信息制定路径规划。车载控制器110将its或das/ads制定的路径规划通过人机接口170通知给用户，如果存在多个可以完全满足用户要求的选项，或者，没有完全满足用户要求的选项但可提供部分满足用户要求的替代选项，则需要用户进一步作出选择。用户可以通过人机接口170选择一条路径作为最终的路径规划并提供给车载控制器110。车载控制器110将用户最终选择的路径规划选项作为最终的路径规划。

又如，如果车辆行驶过程中，用户想要临时改变路线，此时，用户可以通过人机接口170向车载控制器提出路径规划更新需求，并提供更新后的目的地和路径点等信息。车载控制器110判断出路径规划属于协商级功能，通过车辆外联120与its交互获得更新的路径规划信息，或者，指示das/ads根据其装备的地图信息更新路径规划。然后，车载控制器通过人机接口170与用户交互确认更新的路径规划，再指示ads根据新确认的路径规划调整方向和速度。

s250，车载控制器确定车辆控制指令有效并作为辅用控制指令，并根据高优先级的控制者产生的主用控制指令参考辅用控制指令控制车辆。

车载控制器110接收到its或ads制定的路线规划后，确定该路径规划属于辅用控制指令，以用户制定的路径规划作为主用控制指令，参考上述辅用控制指令确定最终的路径规划。

s260，车载控制器比较指令发送控制者与车辆当前控制者的优先级，如果指令发送控制者的优先级高于或等于车辆当前控制者的优先级，则执行s270；如果指令发送控制者的优先级低于车辆当前控制者的优先级，则执行s280。

车辆当前控制者是指车辆当前驾驶模式对应的控制者，例如，如果车辆当前处于自动驾驶模式，则车辆当前控制者是ads；如果车辆当前处于非自动驾驶模式，则车辆当前控制者是人类驾驶员。

控制级功能仅允许车辆当前控制者进行操作，在特定场景下，各个控制者对控制级功能的控制优先级一般是固定的。控制级控制功能控制的优先级与驾驶模式及控制功能的级别有关，例如，对于控制级的控制功能，当前驾驶模式对应的控制者的优先级高于其它控制者的优先级。

例如，如果车载控制器110接收到方向和速度的操控指令，车载控制器110判断出方向和速度的操作属于控制级功能，车载控制器110继续判断车辆当前的驾驶模式，根据驾驶模式判断指令发送控制者与车辆当前控制者对控制级控制功能的优先级。例如，如果是自动驾驶模式，则ads的优先级高于人类驾驶员的优先级；如果是非自动驾驶模式，则人类驾驶员的优先级高于ads的优先级。

s270，车载控制器确定所述车辆控制指令有效，并指示执行单元执行该车辆控制指令。

当确定指令发送控制者发出的车辆控制指令有效时，车载控制器110指示执行单元(方向执行单元150和速度执行单元160)执行该车辆控制指令。

s280，车载控制器确定所述车辆控制指令无效，并指示执行单元忽略该车辆控制指令。

如果发送车辆控制指令无效，则车载控制器110指示执行单元拒绝执行该车辆控制指令。

例如，车辆处于自动驾驶模式时，用户意外操作了方向、加速或制动装置，车载控制器110判断出方向和速度操控属于控制级功能，而且，车辆当前为自动驾驶模式，对于方向、速度或制动装置的控制，ads的优先级高于人类驾驶员的优先级。因此，车载控制器110确定用户(人类驾驶员)发出的控制车辆方向、速度或制动的车辆控制指令无效，并指示执行单元(方向执行单元150和速度执行单元160)忽略用户的相关操作。 进一步还可以通过人机接口170发出警示信息，提醒用户无权进行速度和方向操控。

又如，当车辆处于非自动驾驶模式时，由人类驾驶员控制车辆的方向和速度，当人类驾驶员进行加速操作时，车载控制器110判断速度操控属于控制级功能，因此，人类驾驶员的控制优先级高于非人类驾驶员的优先级，因此，确定人类驾驶员对车辆速度的控制操作有效，允许人类驾驶员的加速操作。但是，如果人类驾驶员出现操作失误，过度加速可能导致车辆超过预先设置的最高限速时，车载控制器110判断超速在车辆的通常使用场景中属于受限功能。预先设置的最高限速无论谁控制车辆都被禁止超过，因此，将限制人类驾驶员的加速操作，并通过人机接口170输出警示信息，提醒用户车辆可能超过最高限速。如果人类驾驶员没有采取纠正措施而导致车辆最终达到该最高限速，车载控制器110将指示执行单元(速度执行单元160)忽略人类驾驶员的加速控制指令，从而确保车速不会超过最高限速。

同理，如果车辆处于自动驾驶模式，由ads控制车辆的方向和速度。如果ads出现操作失误(例如，系统出现故障或被黑客入侵)而过度加速可能导致车辆超过预先设置的最高限速时，车载控制器会作出与人类驾驶员驾驶时类似的判断和处理，此处不再赘述。

同样地，如果车辆控制者(人类驾驶员或ads)错误控制车辆方向或过度加速导致车辆撞向某些物体，此时，车载控制器110判断出碰撞在车辆的通常使用场景中属于受限级功能，无论由谁控制车辆都会被禁止。

如果车辆控制者是人类驾驶员，则车载控制器110将限制人类驾驶员的方向和速度操作，并通过人机接口170输出警示信息，提醒用户车辆可能会撞向障碍物；如果人类驾驶员没有采取纠正措施，则车载控制器110将指示速度执行单元减速或停止。如果人类驾驶员反复出现该错误，车载控制器110可以指示方向执行单元和速度执行单元忽略其方向和速度控制以确保车辆行驶安全。车辆控制者是ads的场景与上述过程类似，此处不再赘述。

本实施例提供的车辆控制方法，将车辆的各项控制功能根据其可被定制的灵活程度和对车辆控制系统安全的影响程度划分为不同的功能级别，例如，可以包括协商级、控制级和受限级等。然后，根据控制者所进行的控制功能的级别，确定车辆控制指令是否有效，该车辆控制方法并不是简单地判定车辆当前驾驶模式对应的车辆当前控制者发出的车辆控制指令有效，而是结合车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别及指令发送控制者，判断车辆控制指令是否有效，从而实现协调its、ads和人类驾驶员对车辆的控制行为，既满足了车辆控制的灵活性即，无论车辆当前处于何种驾驶模式，车辆的全 部控制者都有可能控制车辆；同时，又保障了车辆控制系统的安全性。

参见图4，为本申请实施例又一种车辆控制方法的流程示意图，该方法在图2所示实施例的基础上还包括以下步骤：

s310，当车辆当前控制者无法控制所述车辆时，车载控制器按优先级高低请求其它车辆控制者参与车辆控制。

其中，当车辆当前控制者是人类驾驶员时，所述其它车辆控制者为ads或its；当车辆当前控制者是ads时，所述其它控制者为人类驾驶员或its。

例如，ads根据已经确定的路径规划控制车辆方向和速度行驶出现困难(例如，系统故障或信息失配)，ads将向车载控制器110通报或车载控制器110监测ads获知。假设，预先设定人类驾驶员的优先级高于its的优先级，车载控制器110将通过人机接口170请求优先级较高的用户接管车辆控制。如果用户无法接管车辆控制，可以继续请求its接管车辆控制。

s320，当车载控制器确定其它车辆控制者能够控制车辆时，确定所述其它车辆控制者发送的车辆控制指令有效，并指示执行单元执行所述其它车辆控制者发出的车辆控制指令。

仍延用s310中的实例，如果有人类驾驶员可以接管，人类驾驶员可以通过人机接口170向车载控制器返回接受响应消息，则将车辆切换到非自动驾驶模式，车载控制器110指示执行单元执行人类驾驶员的车辆控制指令，由人类驾驶员控制车辆的方向和速度。

如果车辆处于非自动驾驶模式，车载控制器接收到ads的接受响应消息，则切换到自动驾驶模式，并指示执行单元接受ads发出的车辆控制指令。

s330，当车载控制器确定其它车辆控制者无法控制车辆时，指示执行单元进行应急处理。

仍延用s310中的实例，在一种应用场景下，如果没有人类驾驶员可以接管(例如，超过第一预设时长未接收到用户返回的接受响应消息，或者，接收到用户返回的拒绝响应消息)，车载控制器110将指示ads控制方向、速度执行单元进行应急处理，例如，就近寻找安全地带停车。在另一种应用场景下，如果没有人类驾驶员能够接管车辆控制，则可以继续请求its接管车辆控制，如果its也不能接管车辆控制，则车载控制器110指示ads进行应急处理。

如果车辆处于非自动驾驶模式且人类驾驶员频繁出现操作失误，但是，ads也出现故障不能控制车辆，则车载控制器110指示执行单元采取安全应急处理措施，以保障车辆行驶安全。

本实施例提供的车辆控制方法，在车辆当前控制者故障无法控制车辆时，按照优先级由高到低的顺序请求其它车辆控制者介入车辆控制，如果其它车辆控制者能够接管车 辆控制工作，则切换车辆的驾驶模式，以使其它控制者控制车辆；如果其它控制者不能接管车辆，则采取安全应急处理措施，例如，减速或寻找安全地带停车，充分保障车辆控制系统安全。

参见图5，为本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图，该方法应用于车载控制器中，该车载控制器中预存指令关系，该指令关系用于表征车载控制器对至少两个控制者的相悖指令的执行选择。如图5所示，该方法包括以下步骤：

s410，车载控制器接收第一指令和第二指令。

第一指令由第一控制者发送，第二指令由第二控制者发送，其中第一控制者和第二控制者分别属于不同类型的控制者；其中，车辆的控制者包括人类驾驶员、自动驾驶系统(ads)和智能交通系统(its)，例如，第一控制者为人类驾驶员，第二控制者为ads或its。

s420，车载控制器根据指令关系，第一指令和所述第二指令，确定所述车辆控制指令。

车载控制器根据指令关系从第一指令和第二指令中选择至少一个指令作为车辆控制指令来执行。

本发明的一些实施例中，车载控制器中预先存储的指令关系，可以根据发送指令的控制者的优先级确定，例如，总是选择执行高优先级的控制者发送的指令。

例如，发送指令的控制者的优先级由高到低依次是人类驾驶员、ads、its。发送第一指令的控制者是人类驾驶员，发送第二指令的控制发送者是its，则车载控制器根据指令关系确定高优先级的人类驾驶员发送的第一执行为车辆控制指令，并根据该车辆控制指令来控制车辆。

在本发明的一些实施例中，当第一指令和第二指令相悖时，车载控制器根据指令关系对第一指令和第二指令的执行选择，确定车辆控制指令。

第一指令和第二指令相悖包括：执行第一指令和第二指令所产生的结果相冲突，例如，第一指令是控制车辆加速，而第二指令是控制车辆减速。

在本发明的另一些实施例中，当第一指令和第二指令不相悖时，车载控制器确定第一指令和第二指令为车辆控制指令。

第一指令和第二指令不相悖包括：第一指令和第二指令的执行结果不冲突，例如，第一指令是控制车辆加速，第二指令也是控制车辆加速；或者，第一指令是确定目的地，第二指令是确定开往目的地的路线规划。

在本发明的一些实施例中，若车载控制器无法执行第一指令，此种应用场景下，车载控制器确定第二指令为车辆控制指令。

例如，发送第一指令的控制者是ads，车载控制器检测到通过ads控制车辆的方向和速度行驶出现障碍时，按照前述控制者对控制指令的优先级关系，从高优先级到低优先级，采用其它控制者发送的控制指令(第二指令)。

本实施例提供的车辆控制方法，当接收到来自不同控制者发出的相冲突的指令时，根据车载控制器内预存的指令关系确定执行哪个指令，从而实现协调its、ads和人类驾驶员对车辆的控制行为，保证了车辆控制系统的安全性。

应理解，示例性的，本发明实施例仅以两个控制者的不同指令为例，根据实际情况可以为两个以上的多个控制者的多个不同指令，不做限定，其他实施例同样不对发送指令的控制者的数量做限定，不再赘述。

参见图6，为本发明实施例提供的再一种车辆控制方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：

s510，车载控制器接收第一指令和第二指令。

s520，车载控制器根据车辆参数调整指令关系。

其中，车辆参数包括车辆的驾驶模式(自动驾驶模式和非自动驾驶模式)、运行状况、保养状况和车辆性能中的至少一项。

当上述指令关系是根据指令发送者的优先级确定指令的执行选择时，指令发送者的优先级根据上述的车辆参数进行调整，包括动态调整和静态调整。

动态调整可以是车辆在运行过程中，检测车辆参数发生变化，则根据车辆参数的变化动态调整指令发送者的优先级，进而根据调整后的指令关系确定车辆控制指令。例如，车况、路况或驾驶模式发生变化时，及时根据变化后的运行状况调整指令关系。

静态调整可以是在车辆启动前检测到车辆参数发生变化或者人为改变车辆参数时，根据车辆参数的变化调整指令关系，并根据调整后的指令关系确定车辆控制指令。

s530，车载控制器根据指令关系、第一指令和第二指令，确定车辆控制指令。

s540，当车载控制器确定的车辆控制指令满足预设条件时，车载控制器忽略该车辆控制指令。其中，预设条件包括：速度限制、方向限制、间距限制和指令限制中的至少一种。

速度限制是指如果车载控制器执行车辆控制指令会使车辆超出规定的最高速度，因此车载控制器忽略该车辆控制指令。方向限制是指车载控制器执行车辆控制指令可能使车辆违反交通规则或碰撞障碍物，因此车载控制器忽略该车辆控制指令。

间距限制是指车载控制器执行车辆控制指令可能使车辆碰撞障碍物，因此，车载控制器忽略该车辆控制指令。

指令限制是指车载控制器执行车辆控制指令违反车辆的操作规定，例如，车辆行驶过程中不踩离合而直接踩刹车，不允许这种情况出现，因此，车载控制器直接忽略该车辆控制指令。

指令限制还包括预先设定的不允许车辆执行的指令，比如，不允许在车辆行驶状态下开启点烟器、天窗等个性化设定的禁止操作，根据用户的需求，车载控制器直接忽略该车辆控制指令。

s550，车载控制器输出警示信息。

该警示信息用于对发送第一指令的控制者和发送第二指令的控制者中的至少一者(一般指确定的车辆控制指令的发送者)进行警告。

关于警示信息的相关内容请参见图3对应实施例中的s280中的相关描述，此处不再赘述。

本实施例提供的车辆控制方法，当接收到来自不同控制者发出的相冲突的指令时，根据车载控制器内预存的指令关系确定执行哪个指令，从而实现协调its、ads和人类驾驶员对车辆的控制行为。此外，如果确定出的车辆控制指令满足预设条件时，忽略该车辆控制指令，避免执行该车辆控制指令对车辆造成危险，提高了车辆控制系统的安全性。

相应于上述图2～图4的车辆控制方法实施例，本发明还提供了车辆控制系统实施例。

参见图7，为本发明实施例一种车辆控制系统的框图，如图7所示，车辆控制系统包括：车载控制器710和执行单元720。

车载控制器710，用于接收车辆控制指令，并确定所述车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别；根据所述车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别和发送所述车辆控制指令的指令发送控制者，判断所述车辆控制指令是否有效。

在本发明的一些实施例中，车辆的控制功能所属的功能级别包括协商级、控制级和受限级；

车载控制器710根据所述车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别和发送所述车辆控制指令的指令发送控制者，判断所述车辆控制指令是否有效时，具体用于：

如果所述车辆控制指令对应控制功能属于受限级，则确定所述车辆控制指令无效；或者，

如果所述车辆控制指令对应控制功能属于控制级，则比较所述指令发送控制者与车辆当前控制者的优先级；如果所述指令发送控制者的优先级高于或等于所述车辆当前控制者的优先级，则确定所述车辆控制指令有效；如果所述指令发送控制者的优先级低于所述车辆当前控制者的优先级，则确定所述车辆控制指令无效；或者，

如果所述车辆控制指令对应控制功能属于协商级，则比较所述指令发送控制者与所述车辆当前控制者的优先级，如果所述指令发送控制者的优先级高于或等于所述车辆当前控制者的优先级，则确定所述车辆控制指令有效并作为主用控制指令，以使所述车载控制器依据所述主用控制指令并参考其它辅用控制指令控制所述车辆；如果所述指令发送控制者的优先级低于所述车辆当前控制者，则确定所述车辆控制指令有效并作为辅用控制指令，以使所述车载控制器依据主用控制指令并参考所述辅用控制指令控制所述车辆。

所述车载控制器710还用于：当车辆当前控制者出现无法控制所述车辆时，按优先级高低请求其它车辆控制者参与车辆控制；当确定所述其它控制者能够参与车辆控制时，确定所述其它控制者发送的车辆控制指令有效；当确定所述其它控制者都无法参与车辆控制时，所述车载控制器进行应急处理；其中，车辆控制者的优先级依据所述车辆的驾驶模式及所述车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别确定，所述驾驶模式包括自动驾驶和非自动驾驶。

所述车载控制器710还用于：如果执行所述车辆控制指令将导致所述车辆出现危险，则确定所述车辆控制指令无效。

所述车载控制器710还用于：当所述车辆控制指令无效时，输出警示信息，所述警示信息用于对所述指令发送控制者进行警告。

执行单元720，用于当所述车载控制器确定所述车辆控制指令有效时，执行所述车辆控制指令；或者，当所述车载控制器确定所述车辆控制指令无效时，忽略所述车辆控制指令。

本实施例提供的车辆控制系统，将车辆的各项控制功能根据其可被定制的灵活程度和对车辆控制系统安全的影响程度划分为不同的功能级别，例如，可以包括协商级、控制级和受限级等。然后，根据控制者所进行的控制功能的级别，确定车辆控制指令是否有效，该车辆控制系统并不是简单地判定车辆当前驾驶模式对应的车辆当前控制者发出的车辆控制指令有效，而是结合车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别及指令发送控制者，判断车辆控制指令是否有效，从而实现协调its、ads和人类驾驶员对车辆的控制行为，既满足了车辆控制的灵活性即，无论车辆当前处于何种驾驶模式，车辆的全部控制者都有可能控制车辆；同时，又保障了车辆控制系统的安全性。

参见图8，为本发明实施例提供的另一种车辆控制系统的框图，如图8所示，该系统包括接收器810和车载控制器820。其中，车载控制器820内预存指令关系，所述指令关系用于表征所述车载控制器对至少两个控制者的相悖指令的执行选择。

接收器810，用于接收第一指令和第二指令。

车载控制器820，用于根据所述指令关系，所述第一指令和所述第二指令，确定所述车辆控制指令。

在本发明的一些实施例中，车载控制器820根据指令关系，第一指令和第二指令，确定车辆控制指令时，具体用于：当所述第一指令和所述第二指令相悖时，根据所述指令关系对所述第一指令和所述第二指令的执行选择，确定所述车辆控制指令。

在本发明的另一些实施例中，车载控制器820根据指令关系，所述第一指令和所述第二指令，确定所述车辆控制指令时，具体用于：当所述第一指令和所述第二指令不相悖时，确定所述第一指令和所述第二指令为所述车辆控制指令。

在本发明的一些实施例中，车载控制器820还用于：根据车辆参数，调整所述指令关系。

在本发明的一些实施例中，车辆参数，包括：所述车辆的驾驶模式、所述车辆的运行状况、所述车辆的保养状况和所述车辆的性能中的至少一项。

在本发明的另一些实施例中，车载控制器820还用于：当所述车辆控制指令满足预设条件时，忽略所述车辆控制指令，所述预设条件包括：所述车辆的速度限制、方向限制、间距限制和指令限制中的至少一种。

在本发明的另一些实施例中，车载控制器820还用于：在忽略所述车辆控制指令后，输出警示信息，所述警示信息用于对所述第一指令的发送者和所述第一指令的发送者中至少一者进行警告。

在本发明的另一些实施例中，车载控制器820还用于：当无法执行所述第一指令时，确定所述第二指令为所述车辆控制指令；当无法执行所述第一指令和所述第二指令时，进行应急处理，所述应急处理包括：停车、启动、变速或变向中的至少一种。

本实施例提供的车辆控制系统，当接收到来自不同控制者发出的相冲突的指令时，根据车载控制器内预存的指令关系确定执行哪个指令，从而实现协调its、ads和人类驾驶员对车辆的控制行为，保证了车辆控制系统的安全性。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、 组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。