本发明涉及一种基于can总线的农业机器人平台控制系统的设计方法，属于农业信息化技术领域。
背景技术：
农业机械化水平是一个国家农业现代化水平的重要标志，而农业机器人技术则更能反映一个国家的农业机械化科技创新水平；农业机器人的研发，早己成为发达国家科研的重要组成部分；农业机器人的研究，可以提高生产率，解决劳动力不足问题，改善农业作业者的安全与卫生环境以及提高作业质量；农业机器人因其作业对象和作业环境的复杂多变性，决定了其较工业等领域机器人有着诸多不同和更高要求；随着移动机器人技术的日益发展，机器人技术在工业、农业、家庭、服务、军事、科研等领域起到了越来越大的作用；对农业型移动机器人平台的研究和应用，不仅能够克服农业环境中的作业困难，降低劳动强度，提高经济效益，而且对加快农业的现代化进程有着现实意义；本发明在农业移动机器人平台的基础上，结合实际需要，提出一种基于can总线的轮式智能农业移动机器人系统的设计方法，该系统具有功耗低、稳定、抗干扰性能高等显著特点，有较好的推广价值。
技术实现要素：
为解决上述问题，本发明提出了一种基于can总线的农业机器人平台控制系统的设计方法，实现对小车的近程与远程的无线控制、导航定位以及避障等功能。
本发明的基于can总线的农业机器人平台控制系统的设计方法，所述方法包括以下步骤：
第一步，通过研究国内外现状，结合实际情况提出总体设计方案；
第二步，在机器人移动平台的设计中，主要从车体的机械结构和小车运动学建模方面进行设计和分析；
第三步，完成移动机器人平台控制系统底层模块的软硬件设计；
第四步，在控制系统各模块设计完成的基础上，开发无线遥控功能，并完成对基于gps定位导航和基于多传感器信息融合的避障算法的研究；
第五步，在实验室完成整个系统的安装和调试工作，经过测试和运行，系统稳定。
进一步地，所述第三步中软硬件设计包括微处理器的选型、can总线设计、环境信息采集、显示单元以及电机驱动设计。
本发明与现有技术相比较，本发明的基于can总线的农业机器人平台控制系统的设计方法，对机器人避障、导航以及定位方面的研究，主要包括移动平台的机械架构设计，控制系统的总体设计，机器人的定位以及基于多传感器信息融合的避障策略的研究，最终实现对小车的近程与远程的无线控制、导航定位以及避障等功能。
具体实施方式
本发明的基于can总线的农业机器人平台控制系统的设计方法，所述方法包括以下步骤：
第一步，通过研究国内外现状，结合实际情况提出总体设计方案；
第二步，在机器人移动平台的设计中，主要从车体的机械结构和小车运动学建模方面进行设计和分析；
第三步，完成移动机器人平台控制系统底层模块的软硬件设计；
第四步，在控制系统各模块设计完成的基础上，开发无线遥控功能，并完成对基于gps定位导航和基于多传感器信息融合的避障算法的研究；
第五步，在实验室完成整个系统的安装和调试工作，经过测试和运行，系统稳定。
其中，所述第三步中软硬件设计包括微处理器的选型、can总线设计、环境信息采集、显示单元以及电机驱动设计。
本发明的基于can总线的农业机器人平台控制系统的设计方法，对机器人避障、导航以及定位方面的研究，主要包括移动平台的机械架构设计，控制系统的总体设计，机器人的定位以及基于多传感器信息融合的避障策略的研究，最终实现对小车的近程与远程的无线控制、导航定位以及避障等功能。
上述实施例，仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。