本实用新型涉及一种机器人系统，具体涉及一种用于社区安保巡逻的机器人系统。
背景技术：
随着城市化进程的加快，社区的规模越来越大，区域内的人口也越来越密集，使得社区的安全需求日益增加，目前一般是通过加装视频监控系统进行安保监控，增加安保人员数量加强安保巡逻密度等手段来提升安保质量。但是，传统的视频监控系统依然需要依靠人工去发现安保问题及隐患，人工巡逻使得安保人员的工作量以及工作强度极大，导致人力物力成本居高不下。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于针对上述技术问题提出一种能够部分替代安保巡逻工作的社区安保巡逻机器人系统。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种社区安保巡逻机器人系统，包括至少一台巡逻机器人、用于远程控制所述巡逻机器人的主控制台、用于所述巡逻机器人充电的自动充电站、沿所述巡逻机器人的巡逻路径铺设的导航磁线以及用于所述主控制台与巡逻机器人之间数据传输的无线网络；所述巡逻机器人搭载有至少一路可见光监控摄像头和至少一路热成像夜视仪；所述巡逻机器人沿所述导航磁线行走巡逻并将所述可见光监控摄像头和/或热成像夜视仪的画面通过所述无线网络回传至所述主控制台并通过所述主控制台的显示屏显示；所述主控制台包括用于远程控制所述巡逻机器人的远程操控装置。
在本实用新型中，巡逻机器人搭载有与自动充电站匹配的车载自动充电装置以及电量检测装置，所述巡逻机器人在巡逻完成或者电量低于警告值时自动返回所述自动充电站通过车载自动充电装置进行充电。
在本实用新型中，所述巡逻机器人包括电磁脉冲导航装置，所述电磁脉冲导航装置通过脉冲信号感应所述导航磁线的磁场以准确控制所述巡逻机器人的运行轨迹。
在本实用新型中，所述巡逻机器人设有至少一个用于检测障碍物的超声波测距传感器。
在本实用新型中，社区安保巡逻机器人系统包括双向语音对讲模块，该双向语音对讲模块包括分别设置在所述巡逻机器人和主控制台上的用于通过无线网络实现语音交互的拾音器和扩音器。
在本实用新型中，所述社区安保巡逻机器人系统包括自动巡逻模块，所述自动巡逻模块控制所述巡逻机器人按预设时间沿指定巡逻线路进行巡逻。
在本实用新型中，所述巡逻机器人设有差分式GPS导航定位装置和/或差分式北斗导航定位装置。
本实用新型通过巡逻机器人的自动巡逻对传统视频监控系统进行有效的功能补充，实现部分替代安保人员的巡逻工作，有效减轻安保人员的工作强度，改善工作环境和条件，降低物业人力成本，提高安保质量。
附图说明
图1为本实用新型一实施例中的本实用新型的系统框图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，以下结合附图及实施例，对本实用新型的技术方案进行进一步详细说明，显而易见地，下面描述仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实施例。
参照图1，一种社区安保巡逻机器人系统，包括至少一台巡逻机器人、用于远程控制巡逻机器人的主控制台、用于巡逻机器人充电的自动充电站、沿巡逻机器人的巡逻路径铺设的导航磁线以及用于主控制台与巡逻机器人之间数据传输的无线网络；巡逻机器人搭载有至少一路可见光监控摄像头和至少一路热成像夜视仪；巡逻机器人沿导航磁线行走巡逻并将可见光监控摄像头和/或热成像夜视仪的画面通过无线网络回传至主控制台并通过主控制台的显示屏显示；主控制台包括用于远程控制巡逻机器人的远程操控装置。具体的，社区安保巡逻机器人系统至少包括两台巡逻机器人，一台当前使用，一台备用；巡逻机器人采用转向+后轮差速器结构的四轮底盘结构，整个底盘具有悬架减震装置，具有通过性好、稳定性好、成本低、便于维护等特点，动力电池采用车标准铅酸，成本低且无需维护安全可靠，非常适合在户外环境下长时间巡逻使用。主控制台采用三屏显示方案，可以分别显示巡逻机器人所处位置、当前姿态、运动方向及工作状态等信息(结合地图显示)；巡逻机器人传回的多路视频图像、图像识别结果(行人检测、数量及状态)、巡逻机器人电量、运行速度、障碍信息及操作手柄状态信息；所有巡逻机器人上传的监控视频通过刻录软件刻录留存以便于监控及浏览。远程操控装置采用方向盘+油门踏板结构，搭配在方向盘上及控制软件上的快捷按键，操作人员可以方便的控制巡逻机器人的前后运动速度、转弯角度、车载大灯、云台摄像头移动及其他辅助设备；可以像开车一样方便的控制巡逻机器人所有运动、切换巡逻机器人工作模式，并实时监测相关控制及反馈参数。优选的，巡逻机器人的外观形状可以根据要求进行个性化定制，更换色彩搭配或增加相关Logo或文字等。
在一具体实施例中，巡逻机器人搭载有与自动充电站匹配的车载自动充电装置以及电量检测装置，电量检测装置在巡逻机器人巡逻过程中实时监控动力电池的电量，巡逻机器人在巡逻完成或者电量低于警告值(例如15％)时自动返回自动充电站通过车载自动充电装置进行充电，无需人工干预。
在一具体实施例中，巡逻机器人包括电磁脉冲导航装置，电磁脉冲导航装置通过脉冲信号感应导航磁线的磁场以准确控制巡逻机器人的运行轨迹。导航磁线根据巡逻机器人的巡逻路线预先铺设，并且电磁脉冲导航装置的磁感距离大于一般的磁带导航技术，巡逻机器人可以采用更高的底盘，能够解决普通工业用磁带导航技术的“离地面过近”及“磁带易损坏”的缺点，一方面可以有效提高巡逻机器人通过性和越障性能，另一方面可以有效降低维护成本及提高系统可靠性。
在一具体实施例中，巡逻机器人设有至少一个用于检测障碍物的超声波测距传感器。具体的，巡逻机器人前后分别搭载有4个超声波测距传感器，可以有效检测距巡逻机器人2.5米以内的障碍物或人体，并根据预设规则做出应对措施。例如：发现障碍物并超过一定时间(违章停车、违规物品、路过人员等)，则进行现场语音报警提示，若仍未有反应则提醒保安人员进行处理。优选的，还可以在巡逻机器人的巡逻路线上的特定位置设置RFID射频标签或者二维码等标定物，用于特定地点的辅助精确定位，便于进行重点观测、监控等处理。
在一具体实施例中，社区安保巡逻机器人系统包括双向语音对讲模块，该双向语音对讲模块包括分别设置在巡逻机器人和主控制台上的用于通过无线网络实现语音交互的拾音器和扩音器。操作人员可以通过全向拾音器实时获取巡逻机器人周边的声音信息，并且在需要的时候可以通过扩音器进行喊话，可以实现语音交互，语音警告等功能。优选的，主控制台配置的为头戴式耳麦或者外置音响和麦克风，操作人员可以实时获取巡逻机器人周围环境中的声音信息，增强了巡逻机器人巡逻时的感知能力并提供给操作人员更多的参考信息。在处理各种突发情况时，操作人员可以随时通过麦克风进行语音广播，增加了一种应对手段。
在一具体实施例中，社区安保巡逻机器人系统包括自动巡逻模块，自动巡逻模块控制巡逻机器人按预设时间沿指定巡逻线路进行巡逻。社区安保巡逻机器人系统通过自动巡逻模块可以进行定时巡逻，如每30分钟排出一台巡逻机器人进行一次巡逻，巡逻完毕后自动返回充电。整个过程自动完成；非常适合全天无间断巡逻，可以有效替代人工巡逻，减少安保人员数量。
在一具体实施例中，巡逻机器人设有差分式GPS导航定位装置和/或差分式北斗导航定位装置。采用差分式GPS导航装置和/或差分式北斗导航装置，有效减少普通GPS装置的存在的共模位置偏差，结合局部区域的位置标定及修正措施，可以有效提高定位精度以达到亚米级，并将当前巡逻机器人的实时定位信息传送至主控制台由显示屏显示，便于操作人员进行监控和调度。
在一具体实施例中，社区安保巡逻机器人系统包括停车位检测模块，巡逻机器人行进至停车位时，通过自身的可见光监控摄像头获取该停车位上的汽车的车牌信息并与系统中预存的车牌信息进行比对，若两者信心不一致，自动进行报警，通知保安进行处理。优选的，若车位上方悬挂有车牌，也可以直接将该停车位上的汽车的车牌信息与之进行比对。
在一具体实施例中，社区安保巡逻机器人系统包括查询导览模块，该查询导览模块包括打在设置在巡逻机器人上的触摸液晶屏，通过触摸液晶屏实现园区导览、企业介绍、远程呼叫功能。
在一具体实施例中，社区安保巡逻机器人系统包括垃圾检测模块，巡逻机器人在巡逻过程中通过自身的可见光监控摄像头获取当前道路表面画面，同时将当前道路表面画面与历史道路表面画面进行比对，若发现明显有其他物体进行识别，若确认为垃圾，进行报警，提示垃圾的存在。
在一具体实施例中，社区安保巡逻机器人系统包括人脸识别模块，巡逻机器人通过自身搭载的可见光监控摄像头进行人体探测并获取人脸信息，并将获取的人脸信息与预存在系统的照片进行比对识别，已确认该人员是否属于合法进入。
本实用新型通过巡逻机器人的自动巡逻对传统视频监控系统进行有效的功能补充，实现部分替代安保人员的巡逻工作，有效减轻安保人员的工作强度，改善工作环境和条件，降低物业人力成本，提高安保质量。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。