1.一种地图生成方法，是使用至少一个以上的环境传感器节点进行地图生成的移动机器人的地图生成方法，包括：
取得预先制作的包含所述移动机器人周边的信息的第1地图信息，
通过搭载于所述移动机器人的外界传感器取得包含所述移动机器人周边的信息的第2地图信息，
从所述环境传感器节点接收包含所述移动机器人周边的信息的第3地图信息，
(i)在所述第3地图信息中存在时间性变化量为预定阈值以上的场所的信息的情况下，
进行如下的除去处理：将与所述第3地图信息中的时间性变化量为所述预定阈值以上的场所对应的、所述第1地图信息中的场所的信息和所述第2地图信息中的场所的信息除去；或者
进行如下的方差增加处理：使与所述第3地图信息中的时间性变化量为所述预定阈值以上的场所对应的、所述第1地图信息中的场所的信息和所述第2地图信息中的场所的信息各自的方差增加，
(ii)对进行了所述除去处理或所述方差增加处理之后的第1地图信息和第2地图信息进行匹配，基于该匹配结果生成地图信息，
(iii)将所述第1地图信息更新为基于匹配结果生成的地图信息。
2.根据权利要求1所述的地图生成方法，
在所述第3地图信息中存在在第1定时与第2定时之间所述时间性变化量为所述预定阈值以上的场所的信息的情况下，
在所述第1定时与所述第2定时之间的时间差处于第1时间与比所述第1时间长的第2时间之间的范围内的情况下，进行所述除去处理，
在所述第1定时与所述第2定时之间的时间差为所述第2时间以上的情况下，进行所述方差增加处理。
3.根据权利要求2所述的地图生成方法，
在所述第3地图信息中存在在所述第1定时与所述第2定时之间所述时间性变化量为所述预定阈值以上的场所的信息的情况下，
在所述第1定时与所述第2定时之间的时间差为所述第1时间以下的情况下，不进行所述除去处理以及所述方差增加处理，而对所述第1地图信息与所述第2地图信息进行匹配，基于该匹配结果生成地图信息。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的地图生成方法，
在所述第3地图信息中不存在所述时间性变化量为所述预定阈值以上的场所的信息的情况下，对所述第1地图信息与所述第2地图信息进行匹配，基于该匹配结果生成地图信息。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的地图生成方法，
所述方差增加处理是使所述第1地图信息的对应场所和所述第2地图信息的对应场所各自的信息的不确定性增加的处理。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的地图生成方法，
所述第3地图信息包含所述环境传感器节点周边的物体的存在概率的信息，
所述时间性变化量是所述存在概率的变化量。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的地图生成方法，
所述第1地图信息、所述第2地图信息和所述第3地图信息是二维坐标系中的坐标信息或三维坐标系中的坐标信息，
在进行所述匹配之前，进行将所述第1地图信息、所述第2地图信息和所述第3地图信息各自的坐标系变换成共同的坐标系的坐标变换处理。
8.一种自身位置推定方法，是使用至少一个传感器节点进行自身位置推定的移动机器人的自身位置推定方法，包括：
取得预先制作的包含所述移动机器人周边的信息的第1地图信息，
通过搭载于所述移动机器人的外界传感器取得包含所述移动机器人周边的信息的第2地图信息，
从环境传感器节点接收包含所述移动机器人周边的信息的第3地图信息，
(i)在所述第3地图信息中存在时间性变化量为预定阈值以上的场所的信息的情况下，
进行如下的除去处理：将与所述第3地图信息中的时间性变化量为所述预定阈值以上的场所对应的、所述第1地图信息中的场所的信息和所述第2地图信息中的场所的信息除去；或者
进行如下的方差增加处理：使与所述第3地图信息中的时间性变化量为所述预定阈值以上的场所对应的、所述第1地图信息中的场所的信息和所述第2地图信息中的场所的信息各自的方差增加，
(ii)对进行了所述除去处理或所述方差增加处理之后的第1地图信息和第2地图信息进行匹配，基于该匹配结果生成地图信息，
(iii)将所述第1地图信息更新为基于匹配结果生成的地图信息，
(iv)基于更新完的第1地图信息和对所述移动机器人的位置和姿势的至少一方进行检测的内部传感器的检测结果，推定所述移动机器人在所述更新完的第1地图信息上的自身位置。
9.根据权利要求8所述的自身位置推定方法，
基于所述更新完的第1地图信息和所推定出的自身位置来算出移动路线，
使所述移动机器人沿着所述移动路线移动。
10.一种机器人系统，包括至少一个环境传感器节点和移动机器人，
所述环境传感器节点取得包含所述移动机器人周边的信息的第3地图信息，
所述移动机器人具备：
数据库，其记录有预先制作的包含所述移动机器人周边的信息的第1地图信息；
外界传感器，其取得包含所述移动机器人周边的信息的第2地图信息；
通信部，其与所述环境传感器节点进行通信来取得所述第3地图信息；以及
信息处理部，其进行如下处理：
(i)在所述第3地图信息中存在时间性变化量为预定阈值以上的场所的信息的情况下，
进行如下的除去处理：将与所述第3地图信息中的时间性变化量为所述预定阈值以上的场所对应的、所述第1地图信息中的场所的信息和所述第2地图信息中的场所的信息除去；或者
进行如下的方差增加处理：使与所述第3地图信息中的时间性变化量为所述预定阈值以上的场所对应的、所述第1地图信息中的场所的信息和所述第2地图信息中的场所的信息各自的方差增加，
(ii)对进行了所述除去处理或所述方差增加处理之后的第1地图信息和第2地图信息进行匹配，基于该匹配结果生成地图信息，
(iii)将所述预先记录的第1地图信息更新为基于匹配结果生成的地图信息。
11.一种移动机器人，具备：
数据库，其记录有预先制作的包含所述移动机器人周边的信息的第1地图信息；
外界传感器，其取得包含所述移动机器人周边的信息的第2地图信息；
通信部，其与至少一个环境传感器节点进行通信来取得包含所述移动机器人周边的信息的第3地图信息，所述至少一个环境传感器节点位于所述移动机器人的外部、并且取得所述第3地图信息；以及
信息处理部，其进行如下处理：
(i)在所述第3地图信息中存在时间性变化量为预定阈值以上的场所的信息的情况下，
进行如下的除去处理：将与所述第3地图信息中的时间性变化量为所述预定阈值以上的场所对应的、所述第1地图信息中的场所的信息和所述第2地图信息中的场所的信息除去；或者
进行如下的方差增加处理：使与所述第3地图信息中的时间性变化量为所述预定阈值以上的场所对应的、所述第1地图信息中的场所的信息和所述第2地图信息中的场所的信息各自的方差增加，
(ii)对进行了所述除去处理或所述方差增加处理之后的第1地图信息和第2地图信息进行匹配，基于该匹配结果生成地图信息，
(iii)将所述预先记录的第1地图信息更新为基于匹配结果生成的地图信息。