一种HIL仿真测试方法及系统与流程

技术特征：

1.一种HIL仿真测试方法，应用于对被测控制器进行测试的HIL仿真测试系统中，所述HIL仿真测试系统包括电机模拟器，所述被测控制器包括电机控制器和电机驱动器，所述电机驱动器与所述电机模拟器相连接，其特征在于，所述方法包括：

采集所述电机驱动器与所述电机控制器之间的反馈电流，根据所述反馈电流与预设的参考电流生成反馈控制律；

采集所述电机驱动器的桥臂电压，根据所述桥臂电压与预设的滤波器生成前馈控制律；

根据所述反馈控制律和所述前馈控制律生成复合控制律，并根据所述复合控制律控制所述电机模拟器，对所述被测控制器进行HIL仿真测试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈电流与预设的参考电流生成反馈控制律，包括：

根据所述反馈电流与预设的参考电流，生成传递函数为的反馈控制律f(i^*-i)；

其中，K_p为所述反馈控制律的比例系数，K_i为所述反馈控制律的积分系数，i^*为所述参考电流，i为所述反馈电流，s表示复数域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述桥臂电压与预设的滤波器生成前馈控制律，包括：

根据所述桥臂电压与预设的一阶低通滤波器，生成传递函数为的前馈控制律

其中，V₀为所述桥臂电压，dV₀为前馈量，s表示复数域。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈控制律和所述前馈控制律生成复合控制律，包括：

根据所述反馈控制律f(i^*-i)和所述前馈控制律生成复合控制律

其中，为所述前馈控制律，f(i^*-i)为所述反馈控制律，i^*为所述参考电流，i为所述反馈电流。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述复合控制律控制所述电机模拟器，对所述被测控制器进行HIL仿真测试，包括：

根据所述复合控制律产生第一PWM控制信号；

按照预设频率对所述第一PWM控制信号进行脉冲分配，根据所述第一PWM控制信号的脉冲顺序，将所述第一PWM控制信号的不同脉冲输出到对应的通道中，形成多路第二PWM控制信号；

将多路所述第二PWM控制信号发送给所述电机模拟器，以控制所述电机模拟器模拟电机在所述被测控制器的控制下的运行状态，对所述被测控制器进行HIL仿真测试。

6.一种HIL仿真测试系统，用于对被测控制器进行测试，所述HIL仿真测试系统包括电机模拟器，所述被测控制器包括电机控制器和电机驱动器，所述电机驱动器与所述电机模拟器相连接，其特征在于，所述HIL仿真测试系统还包括：

反馈控制模块，用于采集所述电机驱动器与所述电机控制器之间的反馈电流，根据所述反馈电流与预设的参考电流生成反馈控制律；

前馈控制模块，用于采集所述电机驱动器的桥臂电压，根据所述桥臂电压与预设的滤波器生成前馈控制律；

复合控制模块，用于根据所述反馈控制律和所述前馈控制律生成复合控制律，并根据所述复合控制律控制所述电机模拟器，对所述被测控制器进行HIL仿真测试。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述反馈控制模块，具体用于：

根据所述反馈电流与预设的参考电流，生成传递函数为的反馈控制律f(i^*-i)；

其中，K_p为所述反馈控制律的比例系数，K_i为所述反馈控制律的积分系数，i^*为所述参考电流，i为所述反馈电流，s表示复数域。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述前馈控制模块，具体用于：

根据所述桥臂电压与预设的一阶低通滤波器，生成传递函数为的前馈控制律

其中，V₀为所述桥臂电压，dV₀为前馈量，s表示复数域。

9.根据权利要求6-8中任意一项所述的系统，其特征在于，所述复合控制模块，具体用于：

根据所述反馈控制律f(i^*-i)和所述前馈控制律生成复合控制律

其中，为所述前馈控制律，f(i^*-i)为所述反馈控制律，i^*为所述参考电流，i为所述反馈电流。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述复合控制模块，包括：

第一控制单元，用于根据所述复合控制律产生第一PWM控制信号；

脉冲分配单元，用于按照预设频率对所述第一PWM控制信号进行脉冲分配，根据所述第一PWM控制信号的脉冲顺序，将所述第一PWM控制信号的不同脉冲输出到对应的通道中，形成多路第二PWM控制信号；

第二控制单元，用于将多路所述第二PWM控制信号发送给所述电机模拟器，以控制所述电机模拟器模拟电机在所述被测控制器的控制下的运行状态，对所述被测控制器进行HIL仿真测试。