技术特征：
技术总结
本发明公开了一种针对多项在轨任务的主从优化方法，先根据主层基于该层的目标要求，得到最优沿途点序列；再根据附属层基于主层的沿途点序列，并结合该层的目标要求与理论方程，得到机器人的关节运动；最后附属层将优化结果传递至主层，主层根据其目标要求和附属层的优化结果，对沿途点序列进行改进，并将其传递至附属层，若满足指标要求，则循环结束。本发明采用基于集合偏序关系的改进遗传算法，对基于多项任务的主从优化问题进行寻优求解。算法形式直观、运行时间短、寻优结果精度高，可实现在所有沿途点处的实际位姿与期望位姿误差之和为零。此外，该算法基于正运动学方程，可避免空间机器人运动过程中的奇异性。
技术研发人员：朱战霞;赵素平;唐必伟;靖飒;张红文;袁建平
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2017.04.07
技术公布日：2017.07.25