技术特征：
技术总结
本发明提供了一种基于室内全局定位的多移动机器人编队控制方法，涉及机器人导航领域，本发明通过安装在固定信标和移动信标上的超声波发生接收器，计算出编队运动中各个移动机器人的位置坐标，并由此获得各移动机器人的实时位姿，控制跟随机器人的跟踪位姿，从而实现基于领航跟随型的多机编队作业任务。本发明解决了移动机器人自主导航中的基础性定位问题；该定位方法具有容易部署、简单实用、定位精度高、可扩展性好等特点，适用于单个移动机器人的自主导航，也可适用于多移动机器人的编队协作，同时也支持无人系统的三维坐标定位，为无人机、空地协同等的室内定位提供使能技术支撑。
技术研发人员：杨宏安;王旭;昝文佩;张昭琪;曹帅;陈豪杰;白洛玉
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2017.11.15
技术公布日：2018.05.04