本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别是一种化工灾害搜救机器人。
背景技术：
目前已经应用的化工灾害搜救机器人，大多是在远程遥控的作用下实现避障功能，不能实现搜救机器人的自主避障，数据通信采用串口和ZigBee方式，受到距离的限制，环境信息采集的过程中，摄像头不能实现水平方向和垂直方向的同时移动。市场急需提供一种可以实现全方位环境信息采集，远距离通信，自主避障功能的化工灾害搜救机器人，本实用新型能够解决这些问题。
技术实现要素：
为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种可以实现全方位环境信息采集，远距离通信，自主避障功能的化工灾害救援的搜救机器人。
为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：
化工灾害救援的搜救机器人，包括：电源组件，带动机器人运动的滚轮组件，感知周边障碍物与行走装置之间距离的超声波测距器，实现360全方位旋转的摄像头云台组件，接收超声波测距器、摄像头云台组件的信息的主控制芯片，传递信息的无线通信件，连接于主控制芯片的定位模块，连接于滚轮组件的电机，连接于主控制芯片并控制电机的电机控制模块。
前述的化工灾害救援的搜救机器人，超声波测距器由7路超声波产生器组成，7路超声波产生器分别位于搜救机器人的正前方，左前方，右前方，左侧，右侧，右后方，左后方。
前述的化工灾害救援的搜救机器人，摄像头云台组件组成有：摄像机，连接于摄像机并可以在垂直方向上360度旋转的第一舵机，能够在水平方向旋转360度并固定于第一舵机上的第二舵机。
前述的化工灾害救援的搜救机器人，电源组件包括：供电的7.2V镍铬电池，输出3.3V电压的AMS117稳压芯片，输出5V电压的LM2940稳压芯片，输出12V电压的MC34063升压芯片，输出3V~12V可调电压的LM2941稳压芯片。
前述的化工灾害救援的搜救机器人，电机控制模块由8块BTS7970电机驱动模块构成，每个电机需要2块BTS7970电机驱动模块构成一个全桥电路驱动。
前述的化工灾害救援的搜救机器人，还包括：连接于电源组件的微控制器，同轴安装于电机并连接于微控制器的速度反馈模块。
前述的化工灾害救援的搜救机器人，速度反馈模块为霍尔编码器。
前述的化工灾害救援的搜救机器人，微控制器为STM32F407ZGT6微控制器。
前述的化工灾害救援的搜救机器人，无线通信件由SIM900A为主要芯片的GPRS模块构成。
前述的化工灾害救援的搜救机器人，定位模块由ATK-NEO-6M-GPS模块构成。
本实用新型的有益之处在于：本实用新型提供一种可以实现全方位环境信息采集，远距离通信，自主避障功能的化工灾害救援的搜救机器人。本实用新型通过超声波测距器实时检测障碍物与机器人的距离，同时通过STM32编程设置避障时的安全距离，如果小于安全距离搜救机器人停止前进，原地变向，如果大于安全距离搜救机器人减速变向，自主避障能力强。超声波测距器具有7路阵列，实现多角度数据采集，灾害现场环境信息捕捉效果好；滚轮组件为四轮式底盘结构，稳定性强；定位模块实现精准定位，无线通信件实现远距离通信，对搜救机器人的实时监控效果好。
附图说明
图1是本实用新型的一种结构示意图；
图中附图标记的含义：
1、2、3、4、5、6、7 超声波测距器，8 GPS模块，9 GPRS模块，10 主控制芯片，11 电机驱动模块，12 第一舵机，13 第二舵机，14 摄像机，15 底盘，16 四轮滚轮。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。
化工灾害救援的搜救机器人，包括：电源组件，带动机器人运动的滚轮组件，感知周边障碍物与行走装置之间距离的超声波测距器1、2、3、4、5、6、7，实现360全方位旋转的摄像头云台组件，接收超声波测距器1、2、3、4、5、6、7、摄像头云台组件的信息的主控制芯片10，传递信息的无线通信件，连接于主控制芯片10的定位模块，连接于滚轮组件的电机，连接于主控制芯片10并控制电机的电机控制模块。滚轮组件组成有：承载零件的底盘15，置于上述底盘15下的四轮滚轮16。作为一种优选，摄像机14为OV2640摄像头，主控制芯片10为STM32F407芯片。
超声波测距器1、2、3、4、5、6、7由7路超声波产生器组成，7路超声波产生器分别位于搜救机器人的正前方，左前方，右前方，左侧，右侧，右后方，左后方。通过多个超声波模块将只能机器人的周边障碍物进行检测，从而避免与障碍物的碰撞。
摄像头云台组件组成有：摄像机14，连接于摄像机14并可以在垂直方向上360度旋转的第一舵机12，能够在水平方向旋转360度并固定于第一舵机12上的第二舵机13。第二舵机13实现水平方向旋转360，第一舵机12实现垂直方向上的360旋转，从而实现摄像机14的360全方位旋转；使得勘测更加精准。
电源组件包括：供电的7.2V镍铬电池，输出3.3V电压的AMS117稳压芯片，输出5V电压的LM2940稳压芯片，输出12V电压的MC34063升压芯片，输出3V~12V可调电压的LM2941稳压芯片。
电机控制模块由8块BTS7970电机驱动模块11构成，每个电机需要2块BTS7970电机驱动模块11构成一个全桥电路驱动。
搜救机器人，还包括：连接于电源组件的微控制器，同轴安装于电机并连接于微控制器的速度反馈模块。作为一种优选，速度反馈模块为霍尔编码器；微控制器为STM32F407ZGT6微控制器。
无线通信件由SIM900A为主要芯片的GPRS模块9构成。定位模块由ATK-NEO-6M-GPS模块8构成。由GPS模块8定位，根据摄像头采集实时环境情况，将实时数据通过GPRS模块9传送到主控制芯片10。
7路超声波测距模块(HC-SR04)实现对周边障碍物远近的感知，通过主控制芯片10的PA2、PB14引脚控制OV2640摄像头旋转，将环境信息进行拍照，然后传送给主控制芯片10STM32，再通过GPRS模块9实现对照片数据的传输，通过GPS实现对小车的定位，主控制芯片10通过对周边环境状况的分析，发送控制信号给SN74HC244电机驱动芯片，从而控制电机避开障碍物，继续前进，进行搜救。
本实用新型提供一种可以实现全方位环境信息采集，远距离通信，自主避障功能的化工灾害救援的搜救机器人。本实用新型通过超声波测距器1、2、3、4、5、6、7实时检测障碍物与机器人的距离，同时通过STM32编程设置避障时的安全距离，如果小于安全距离搜救机器人停止前进，原地变向，如果大于安全距离搜救机器人减速变向，自主避障能力强。超声波测距器1、2、3、4、5、6、7具有7路阵列，实现多角度数据采集，灾害现场环境信息捕捉效果好；滚轮组件为四轮式底盘15结构，稳定性强；定位模块实现精准定位，无线通信件实现远距离通信，对搜救机器人的实时监控效果好。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。