技术特征：
技术总结
本发明公开了一种速度自适应的无人车轨迹跟踪PID控制方法，采用增量式PID算法实现无人车精确地、及时地跟踪预定轨迹，引入速度自适应调整来保证其准时到达预定地点，设计平稳性调整以改善无人车行驶平稳性；该发明可保证无人车能够精确地跟踪预定轨迹，能够按时达到预定位置，并能显著改善无人车行驶的平稳性，具有准确性高、实时性强、平稳性好，安全性优等优点，可广泛应用于工业生产和军事等需要无人车准确地、准时地、安全平稳地跟踪预定轨迹的场合。
技术研发人员：袁宇翔;邹斌
受保护的技术使用者：武汉理工大学
技术研发日：2018.01.25
技术公布日：2018.07.13