本申请涉及无人车技术领域，尤其涉及一种无人车的控制方法和装置。
背景技术：
当前，无人车一般根据本地控制策略完成所有的驾驶操作，无人车行驶过程中通过车载传感器(如激光雷达，摄像头，毫米波雷达等等)感知车辆周围的环境信息，环境信息一般包括车辆位置信息和障碍物信息。无人车根据感知到的环境信息，控制转向和行驶速度等，从而实现无人驾驶，整个过程不进行广域网连接。但是，由于道路的情况的变化，以及感知传感器技术还存在不稳定的情况，无人驾驶对于行驶于复杂道路的处理并不理想，在感知的环境信息可能出现延时或错误判定时也可能导致无人车不能正常行驶，这些情况都可能引发交通事故，安全性需要提高。
技术实现要素：
有鉴于此，本申请的目的在于提供了一种无人车的控制方法和装置，以提高了无人车驾驶的安全性。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人车的控制方法，包括：
根据本地控制策略控制无人车进行无人驾驶，当确定无人车在本地控制决策下无法正常运行时，使无人车退出无人驾驶；
获取无人车的状态信息并发送给网络侧平台，请求所述网络侧平台进行决策；所述状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息；
响应所述网络侧平台根据所述状态信息对无人车实施的远程控制。
可选的，所述使无人车退出无人驾驶之后，获取无人车的所述状态信息并发送给所述网络侧平台之前，还包括：
使无人车与所述网络侧平台建立控制通道，以便后续通过所述控制通道向所述网络侧平台发送所述状态信息；以及，
将无人车的速度和扭矩限定于设定阈值，并拒绝控制结果超过所述设定阈值的任何控制。
可选的，所述使无人车与所述网络侧平台建立所述控制通道之前，还包括：
控制无人车原地待命或在合理位置驻车。
可选的，所述响应所述网络侧平台根据所述状态信息对无人车实施的远程控制，包括：
根据所述网络侧平台的指令所指示的调整方案控制无人车运行；
在控制无人车按所述调整方案运行过程中，持续获取无人车的所述状态信息，若根据所述状态信息确定无人车能够在所述本地控制决策下正常运行时，退出远程控制并根据所述本地控制决策控制无人车进行无人驾驶；否则，请求所述网络侧平台进行决策。
可选的，所述响应所述网络侧平台根据所述状态信息对无人车实施的控制，包括：
根据所述网络侧平台的指令控制无人车接受远程手动遥控，持续获取无人车的所述状态信息，直到根据所述状态信息确定无人车能够在所述本地控制决策下正常运行时，退出远程手动遥控并根据所述本地控制决策控制无人车进行无人驾驶。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人车的控制装置，包括：
判断单元，用于根据本地控制策略控制无人车进行无人驾驶，当确定无人车在本地控制决策下无法正常运行时，使无人车退出无人驾驶；
第一控制单元，用于获取无人车的状态信息并发送给网络侧平台，请求所述网络侧平台进行决策；所述状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息；
处理单元，用于响应所述网络侧平台根据所述状态信息对无人车实施的远程控制。
可选的，所述第一控制单元，还用于在获取无人车的所述状态信息并发送给所述网络侧平台之前，使无人车与所述网络侧平台建立控制通道，以便后续通过所述控制通道向所述网络侧平台发送所述状态信息；以及，
将无人车的速度和扭矩限定于设定阈值，并拒绝控制结果超过所述设定阈值的任何控制。
可选的，所述第一控制单元，还用于使无人车与所述网络侧平台建立所述控制通道之前，控制无人车原地待命或在合理位置驻车。
可选的，所述第一控制单元，具体用于根据所述网络侧平台的指令所指示的调整方案控制无人车运行；在控制无人车按所述调整方案运行过程中，持续获取无人车的所述状态信息，若根据所述状态信息确定无人车能够在所述本地控制决策下正常运行时，退出远程控制并根据所述本地控制决策控制无人车进行无人驾驶；否则，请求所述网络侧平台进行决策。
可选的，所述第一控制单元，具体用于根据所述网络侧平台的指令控制无人车接受远程手动遥控，持续获取无人车的所述状态信息，直到根据所述状态信息确定无人车能够在所述本地控制决策下正常运行时，退出远程手动遥控并根据所述本地控制决策控制无人车进行无人驾驶。
本申请实施例提出的无人车的控制方法和装置，在无人车通过本地控制决策下无法正常运行时，通过请求所述网络侧平台进行决策，在所述网络侧平台的远程控制下进行后续的行驶或动作，提高了无人车驾驶的安全性。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种无人车的控制方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种具体的无人车的控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的另一种无人车的控制方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的另一种具体的无人车的控制方法的流程图；
图5是本申请实施例提供的一种无人车的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如图1所示，本申请实施例提供了一种无人车的控制方法，包括：
101，根据本地控制策略控制无人车进行无人驾驶，当确定无人车在本地控制决策下无法正常运行时，使无人车退出无人驾驶。
102，获取无人车的状态信息并发送给网络侧平台，请求网络侧平台进行决策；状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息。
103，响应网络侧平台根据状态信息对无人车实施的远程控制。
本申请实施例中，在无人车通过本地控制决策下无法正常运行时，通过请求网络侧平台进行决策，在网络侧平台的远程控制下进行后续的行驶或动作，提高了无人车驾驶的安全性。
为了更详细的了解无人车在响应网络侧平台对无人车的远程控制之前，如何实现无人车与网络侧平台之间的信息互传，如图2所示，本申请实施例提供了一种较具体的无人车的控制方法，包括：
201，根据本地控制策略控制无人车进行无人驾驶，当确定无人车在本地控制决策下无法正常运行时，使无人车退出无人驾驶。可选的，使无人车退出无人驾驶之后，还可以控制无人车原地待命或在合理位置驻车，从而减少发生交通事故的机率，当然本申请对无人车退出无人驾驶之后的控制不限于控制无人车原地待命或在合理位置驻车，也可以根据实际情况进行其他动作，例如使无人车低速行驶。
202，使无人车与网络侧平台建立控制通道，以便后续通过控制通道向网络侧平台发送状态信息；状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息。建立控制通道的方式可以由无人车向网络侧平台发送协助请求，在网络侧平台应答成功后，与网络侧平台建立控制通道。
203，将无人车的速度和扭矩限定于设定阈值，并拒绝控制结果超过设定阈值的任何控制。
204，获取无人车的状态信息并发送给网络侧平台，请求网络侧平台进行决策；状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息。
205，响应网络侧平台根据状态信息对无人车实施的远程控制。
步骤205中，无人车所响应的远程控制的方式可以有多种，例如方式一，包括：
根据网络侧平台的指令所指示的调整方案控制无人车运行；
在控制无人车按调整方案运行过程中，持续获取无人车的状态信息，若根据状态信息确定无人车能够在本地控制决策下正常运行时，退出远程控制并根据本地控制决策控制无人车进行无人驾驶；否则，请求网络侧平台进行决策。
又例如方式二，包括：
响应网络侧平台根据状态信息对无人车实施的控制，包括：
根据网络侧平台的指令控制无人车接受远程手动遥控，持续获取无人车的状态信息，直到根据状态信息确定无人车能够在本地控制决策下正常运行时，退出远程手动遥控并根据本地控制决策控制无人车进行无人驾驶。
本申请实施例中，在无人车通过本地控制决策下无法正常运行时，无人车与网络侧平台之间会建立的控制通道，通过控制通道是可以使无人车与网络侧平台之间传递信息。网络侧平台根据无人车的状态信息进行决策，使无人车在网络侧平台的远程控制下进行后续的行驶或动作，提高了无人车驾驶的安全性。
参见图3，本申请实施例提供另一种无人车的控制方法，包括：
301，网络侧平台接收无人车发送的协助请求，响应该协助请求与无人车建立控制通道。
302，网络侧平台接收无人车发送的状态信息；其中，状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息。
303，网络侧平台根据状态信息对无人车实施远程控制。具体的，可以判断是否有调整方案，若是，则可以控制无人车按调整方案运行；若否，则指令控制无人车接受远程手动遥控。
在控制无人车按调整方案运行过程中，根据持续获取的无人车的状态信息，确定无人车能够在本地控制决策下正常运行时，退出远程控制并根据本地控制决策控制无人车进行无人驾驶；否则，继续执行进行调整方案。
在指令控制无人车接受远程手动遥控中，根据持续获取的无人车的状态信息，确定无人车能够在本地控制决策下正常运行时，退出远程手动遥控；并由无人车根据本地控制决策进行无人驾驶；否则，继续控制无人车接受远程手动遥控。
为了更详细的了解无人车如何接受远程控制并恢复本地控制策略控制无人车进行无人驾驶，如图4所示，本申请实施例提供了另一种较具体的无人车的控制方法，包括：
401，根据本地控制策略控制无人车进行无人驾驶。
402，确定无人车在本地控制决策下无法正常运行时，使无人车退出无人驾驶。
403，向网络侧平台发送协助请求，在网络侧平台应答成功后，与网络侧平台建立控制通道，以便后续通过控制通道向网络侧平台发送状态信息。此时，可以将无人车的速度和扭矩限定于设定阈值，并拒绝控制结果超过设定阈值的任何控制。
404，获取无人车的状态信息并发送给网络侧平台，请求网络侧平台进行决策；状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息。
405，网络侧平台根据接收的状态信息对无人车实施远程控制，判断是否有调整方案，若是，则可以执行步骤406，控制无人车按调整方案运行；若否，则执行步骤408，指令控制无人车接受远程手动遥控。
406，控制无人车按调整方案运行，若根据持续获取的无人车的状态信息，确定无人车能够在本地控制决策下正常运行时，执行步骤407。
407，退出远程控制并根据本地控制决策控制无人车进行无人驾驶。
408，在指令控制无人车接受远程手动遥控中，若根据持续获取的无人车的状态信息，确定无人车能够在本地控制决策下正常运行时，执行步骤409。
409，退出远程手动遥控，并由无人车根据本地控制决策进行无人驾驶。
本申请实施例中，在无人车通过本地控制决策下无法正常运行时，无人车会在原地待命或选择合理位置驻车，然后，在无人车与网络侧平台之间建立控制通道，控制通道是用来传递无人车的状态信息，以及，将网络侧平台根据无人车的状态信息做出的决策传达给无人车。网络侧平台接收到无人车的状态信息，综合判断并分析出合理的操作指令，并通过控制通道控制无人车按照操作指令运行，这期间持续不断地获取无人车的状态信息，直到网络侧平台根据状态信息判断无人车能够在本地决策下正常运行时，网络侧平台终止对无人车的远程遥控，无人车恢复无人驾驶状态；相反的，网络侧平台根据持续获取的状态信息判断出无人车不能在本地决策下正常运行，则网络侧平台会继续对无人车进行远程控制，并持续获取无人车的状态信息，直到网络侧平台根据状态信息判断无人车能够在本地决策下正常运行，网络侧平台会退出远程控制，让无人车恢复无人驾驶。本实施例中的远程控制技术是对无人驾驶技术的双重保障，使无人车在运行时更加安全高效。
参见图5，本申请实施例提供了一种无人车的控制装置，包括：
判断单元501，用于根据本地控制策略控制无人车进行无人驾驶，当确定无人车在本地控制决策下无法正常运行时，使无人车退出无人驾驶；
第一控制单元502，用于获取无人车的状态信息并发送给网络侧平台，请求网络侧平台进行决策；状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息；
处理单元503，用于响应网络侧平台根据状态信息对无人车实施的远程控制。
可选的，第一控制单元502，还用于在获取无人车的状态信息并发送给网络侧平台之前，使无人车与网络侧平台建立控制通道，以便后续通过控制通道向网络侧平台发送状态信息；以及，
将无人车的速度和扭矩限定于设定阈值，并拒绝控制结果超过设定阈值的任何控制。
可选的，第一控制单元502，还用于使无人车与网络侧平台建立控制通道之前，控制无人车原地待命或在合理位置驻车。
可选的，第一控制单元502，具体用于根据网络侧平台的指令所指示的调整方案控制无人车运行；在控制无人车按调整方案运行过程中，持续获取无人车的状态信息，若根据状态信息确定无人车能够在本地控制决策下正常运行时，退出远程控制并根据本地控制决策控制无人车进行无人驾驶；否则，请求网络侧平台进行决策。
可选的，第一控制单元502，具体用于根据网络侧平台的指令控制无人车接受远程手动遥控，持续获取无人车的状态信息，直到根据状态信息确定无人车能够在本地控制决策下正常运行时，退出远程手动遥控并根据本地控制决策控制无人车进行无人驾驶。
该控制装置可以应用于无人车上，从而配合无人车上的其他模块或部件对无人车进行控制，从而提高无人车的安全性。
需要说明的是，本申请实施例中的无人车，除设置上述的控制装置外，还可以设置无人车上还可以设置有传感装置，例如设置摄像头、红外传感器和声波传感器等；也可以设置雷达。传感装置可以根据自身特点和获取信息的需求设置于无人车的不同部位，例如可以在车身的前后左右设置摄像头、红外传感器和声波传感器；也可以在车身顶部设置全景的摄像头，在车身的前后左右设置红外传感器和声波传感器等，在此不一一赘述。
本申请实施例提出的无人车的控制方法和装置，在无人车通过本地控制决策下无法正常运行时，通过请求网络侧平台进行决策，在网络侧平台的远程控制下进行后续的行驶或动作，提高了无人车行驶的安全性。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。