机器人路径的控制方法、装置、服务器和存储介质与流程

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种机器人路径的控制方法、装置、服务器和存储介质。

背景技术

随着科技的发展，机器人领域受到越来越多的关注，机器人技术的发展为物流行业带来了新的技术与革新。利用机器人取代大量工人，实现物流领域的自动化，可以降低人工成本，推进产能的提升。机器人拣选系统通过移动机器人搬运货架，将传统的“人到货”模式转变为“货到人”拣选，打破了传统的货物拣选模式，有效提升作业效率。

物流仓库中不可避免会出现一些突发情况，如机器人出现交通事故和商品掉落，或者需要定期维护仓库基础资源，如货架检修和地面二维码清洁及更换等。

现有技术是通过将某个区域机器人的运行整个停掉，但是可能会对其他区域或整个区域的运行造成影响。现有的机器人的运动方式不能满足各种上游系统业务需求和突发场景的处理需求，不能实现在不影响生产的前提下，安全快速地让运维人员进入到仓库恢复生产秩序。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种机器人路径的控制方法、装置、服务器和存储介质，可以更加灵活地控制机器人的运动路径，提高控制效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人路径的控制方法，包括：

在所述机器人依据规划的路径移动过程中，确定所述机器人在所述路径中的当前子区域所处的工作状态；

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于锁定状态，则控制所述机器人停止运动；

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动；

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域和下一子区域都处于解锁状态，则引导所述机器人依据所述路径移动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人路径的控制装置，该装置包括：

状态模块，用于在所述机器人依据规划的路径移动过程中，确定所述机器人在所述路径中的当前子区域所处的工作状态；

停止模块，用于若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于锁定状态，则控制所述机器人停止运动；

调整模块，用于若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动；

移动模块，用于若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域和下一子区域都处于解锁状态，则引导所述机器人依据所述路径移动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种服务器，所述服务器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的机器人路径的控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的机器人路径的控制方法。

本发明实施例通过在机器人依据规划的路径移动过程中，确定所述机器人在所述路径中的当前子区域所处的工作状态，若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动。本发明实施例提供的技术方案可以在机器人移动过程中根据子区域的工作状态实时调整路径，可以更加灵活地控制机器人的运动路径，提高控制效率。

附图说明

图1为本发明实施例一中的机器人路径的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例二中的机器人路径的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例二中的地图操作界面中处于锁定状态的子区域的示意图；

图4为本发明实施例三中的机器人路径的控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例四中的服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一中的机器人路径的控制方法的流程图，本实施例可适用于机器人控制的情况，该方法可以由机器人路径的控制装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如，该装置可配置于服务器中。该方法可适用于任何导航方式下的路径控制，如二维码导航或者即时定位与地图构建(simultaneouslocalizationandmapping，slam)导航。该方法具体可以包括：

步骤110、在所述机器人依据规划的路径移动过程中，确定所述机器人在所述路径中的当前子区域所处的工作状态。

在本实施例中，预先将机器人在地图上的工作区域根据需要划分为若干个子区域，各个子区域的工作状态可以包括：解锁状态和锁定状态，这两种工作状态可以根据需要进行切换。其中，解锁状态的子区域表示该子区域处于正常状态，允许机器人移动穿行；锁定状态的子区域表示该子区域拒绝所有机器人进入和移动，包括已经规划好路径(路径中包括该子区域)的机器人和尚未进行路径规划的机器人。

机器人调度系统可以预先根据目的地规划好路径，在为机器人做路径规划时，会获取当前工作状态为锁定状态的子区域以及标记为障碍的子区域，根据上述子区域在地图中的索引可以初始化一张障碍矩阵表，如果当前遍历的子区域在所述障碍矩阵表中有标记，则跳过所述子区域。其中，所述标记为障碍的子区域可以为建筑支柱所在的子区域等固定在工作区域中不允许机器人移动的子区域。

可选地，所述方法还包括：响应于工作状态设置操作，将所述工作状态设置操作指定的至少一个子区域的工作状态设置为所述工作状态设置操作指定的状态。具体的，响应于按任一子区域的工作状态设置控件的操作，将该子区域的工作状态设定为指定的状态，或者，响应于输入任一子区域坐标的操作，将该子区域的工作状态设定为指定的状态。

机器人调度系统可以获取标准接口从外部输入的任一子区域的坐标，将该子区域的工作状态设定为指定的状态。示例性的，接口格式可以为：{cellpoints:[{x:15.5,y:16.5},{x:16.5,y:16.5}]instruction:lock_shelf}，代表横坐标为15.5、纵坐标为1.5和横坐标为16.5、纵坐标为16.5的两个待锁定子区域坐标。

机器人调度系统也可以预先设置各个子区域对应的工作状态设置控件，将该子区域的工作状态设定为指定的状态，可以一个子区域对应一个工作状态设置控件，也可以多个子区域对应一个工作状态设置控件。可选地，可以通过地图的根标签mapareas来设置，根标签许定义多个区域，每个区域有唯一id，区域的起点由属性x、y构成，w和h则表示该矩形的大小。区域之间允许有交叉重叠部分，例如：<mapareas><areaareaid＝“1”x＝“9”y＝“2”w＝“9”h＝“10”/><areaareaid＝“2”x＝“17”y＝“2”w＝“7”h＝“10”/></mapareas>。所述工作状态设置控件可以以硬件或软件方式设置，按下工作状态设置控件时，该工作状态设置控件对应的子区域将会被设定为指定的状态。

可选地，所述方法还可以包括：若检测到所述路径中存在行驶障碍，则将存在行驶障碍的子区域设定为锁定状态。其中，所述行驶障碍可以包括机器人故障、机器人事故和货物掉落等影响机器人移动的障碍，不同的行驶障碍对应的需要处于锁定状态的具体的子区域不同，例如若行驶障碍为机器人故障，则可以将机器人所在子区域和相邻的8个子区域设置为锁定状态，若行驶障碍为货物掉落，则可以将货物掉落的子区域和相邻的24个子区域设置为锁定状态。

步骤120、若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于锁定状态，则控制所述机器人停止运动。

在机器人依据规划的路径移动过程中，若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于锁定状态，则路径调度模块停止为机器人分配子区域，并控制机器人停止运动。

步骤130、若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动。

若检测到机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，即路径调度模块在为机器人按照路径分配子区域时检测到下一子区域处于锁定状态，则不为机器人分配该子区域，且机器人调度系统可以重新为所述机器人规划路径，并控制机器人按照重新规划的路径移动以避开处于锁定状态的子区域，引导所述机器人依据重新规划的路径移动。

其中，重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，可以包括：机器人调度系统可以机器人当前所处子区域为起点，原终点为终点，避开处于锁定状态的子区域，重新计算多条路径的损耗，将损耗最小的路径作为重新规划的路径，并控制机器人按照所述重新规划的路径移动。

步骤140、若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域和下一子区域都处于解锁状态，则引导所述机器人依据所述路径移动。

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域和下一子区域都处于解锁状态，路径调度模块按照规划的路径为机器人分配子区域，引导所述机器人依据所述路径移动。

可选地，还可以设置全场锁定按钮，所述全场锁定按钮可以软件或硬件的方式进行设置。响应于全场锁定操作，控制所述工作区域中的所有机器人停止移动，路径调度模块停止为所有机器人分配子区域。

本实施例的技术方案，在机器人依据规划的路径移动过程中，确定所述机器人在所述路径中的当前子区域所处的工作状态，若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动。由于路径中的子区域的工作状态可以实时动态修改，本实施例提供的技术方案可以在机器人移动过程中根据子区域的状态实时调整路径，可以更加灵活地控制机器人的运动路径，提高控制效率。

在上述技术方案的基础上，可选地，所述方法还包括：

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于缓冲状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动；

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域和下一子区域都处于缓冲状态、所述当前子区域处于解锁状态且所述下一子区域处于缓冲状态或者所述当前子区域处于缓冲状态且所述下一子区域处于解锁状态，则引导所述机器人依据所述路径移动。

可选地，若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动，包括：

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，则判断所述下一子区域在预设时间长度后是否仍处于锁定状态；

若所述下一子区域在预设时间长度后仍处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动。

实施例二

图2为本发明实施例二中的机器人路径的控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述机器人路径的控制方法。相应的，本实施例的方法具体可以包括：

步骤210、在所述机器人依据规划的路径移动过程中，确定所述机器人在所述路径中的当前子区域所处的工作状态。

在机器人依据规划的路径移动过程中，可以通过机器人调度系统的地图操作界面获取人为设置的任一子区域的坐标，将该子区域的工作状态设定为指定的状态。如图3所示，图3为本发明实施例二中的地图操作界面中处于锁定状态的子区域的示意图，可以在地图操作界面中对子区域进行选择并保存，即获取到待锁定子区域的坐标。在图中右边菜单选择“锁定”，左边的工作区域进行选择并保存，保存后选中的子区域会改变颜色或添加标记进行区别，图中斜线标记的子区域为选中的处于锁定状态的子区域，图中圆形代表机器人。若图中右边菜单选择“锁定”或“解锁”，在左边的工作区域进行选择时，选中的子区域则为待锁定子区域或待解锁子区域。

在地图操作界面，子区域的状态属性可以包括解锁、锁定和缓冲，在地图操作界面中对待锁定子区域进行选择并保存后，即获取到待锁定子区域的坐标，可以根据所述坐标设置待锁定子区域的状态属性为锁定。如图3，图中右边菜单选择“锁定”，则将选中的子区域的状态属性设置为锁定。也可以在地图操作界面中对待缓冲子区域和待解锁子区域进行选择并保存，以及设置待缓冲子区域和待解锁子区域的状态属性分别为缓冲和解锁。

此外，如图3所示，在机器人调度系统的地图操作界面中可以通过在右边起点菜单和终点菜单直接输入归一化坐标(x，y)来设置路径的起点和终点。机器人调度系统中还可以包括机器人操作界面、货架操作界面和单元格(子区域)操作界面等，用于控制机器人、货架和单元格(子区域)等。

机器人调度系统也可以通过标准接口获取从外部输入的任一子区域的的坐标，将该子区域的工作状态设定为指定的状态。

可选地，所述方法还包括：响应于工作状态设置操作，将所述工作状态设置操作指定的至少一个子区域的工作状态设置为所述工作状态设置操作指定的状态。具体的，响应于按任一子区域的工作状态设置控件的操作，将该子区域的工作状态设定为指定的状态，或者，响应于输入任一子区域坐标的操作，将该子区域的工作状态设定为指定的状态。若检测到所述路径中存在行驶障碍，则将存在行驶障碍的子区域设定为锁定状态。

步骤220、若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于锁定状态，则控制所述机器人停止运动。

步骤230、若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动。

其中，所述预设时间长度可以根据需要进行设置，例如预设时间长度可以设置为20s。

具体的，若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，则判断所述下一子区域在预设时间长度后是否仍处于锁定状态；若所述下一子区域在预设时间长度后仍处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动。如图3所示，带箭头的路线表示为机器人重新规划的路径，机器人依据重新规划的路径移动可以避开斜线标记的子区域(锁定状态的子区域)。

步骤240、若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域和下一子区域都处于解锁状态，则引导所述机器人依据所述路径移动。

步骤250、若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于缓冲状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动。

其中，工作状态还可以包括缓冲状态，缓冲状态的子区域表示该子区域对于已经规划好路径(路径中包括该子区域)的机器人没有影响允许在该子区域移动，但对于还没进行路径规划的机器人，该子区域不允许移动，即做路径规划时要避开该子区域。

在所述机器人依据规划的路径移动过程中，路径中的子区域处于缓冲状态相当于处于解锁状态，即若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于缓冲状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动。

步骤260、若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域和下一子区域都处于缓冲状态、所述当前子区域处于解锁状态且所述下一子区域处于缓冲状态或者所述当前子区域处于缓冲状态且所述下一子区域处于解锁状态，则引导所述机器人依据所述路径移动。

可选地，还可以设置全场锁定按钮，所述全场锁定按钮可以软件或硬件的方式进行设置。响应于全场锁定操作，控制所述工作区域中的所有机器人停止移动，路径调度模块停止为所有机器人分配子区域。参见图3，可以在地图操作界面中设置全场锁定按钮。若检测到按下全场锁定按钮时，则控制工作区域中的所有机器人停止移动。

本实施例的技术方案，在机器人依据规划的路径移动过程中，若在地图操作界面检测到路径中的当前子区域处于解锁状态或缓冲状态，且下一子区域处于锁定状态，在预设时间长度后仍处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动。本实施例提供的技术方案可以在机器人移动过程中根据子区域的状态实时调整路径，可以更加灵活地控制机器人的运动路径，提高控制效率；并且设置缓冲状态约束没进行路径规划的机器人，释放已经规划好路径的机器人，实现多种方式控制机器人。

实施例三

图4为本发明实施例三中的机器人路径的控制装置的结构示意图，所述装置可以包括：

状态模块310，用于在所述机器人依据规划的路径移动过程中，确定所述机器人在所述路径中的当前子区域所处的工作状态；

停止模块320，用于若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于锁定状态，则控制所述机器人停止运动；

调整模块330，用于若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动；

移动模块340，用于若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域和下一子区域都处于解锁状态，则引导所述机器人依据所述路径移动。

可选地，该装置还包括缓冲模块，具体用于：

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于缓冲状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动；

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域和下一子区域都处于缓冲状态、所述当前子区域处于解锁状态且所述下一子区域处于缓冲状态或者所述当前子区域处于缓冲状态且所述下一子区域处于解锁状态，则引导所述机器人依据所述路径移动。

可选地，该装置还包括设置模块，所述设置模块具体用于：

响应于工作状态设置操作，将所述工作状态设置操作指定的至少一个子区域的工作状态设置为所述工作状态设置操作指定的状态。

可选地，所述设置模块还用于：

响应于按任一子区域的工作状态设置控件的操作，将该子区域的工作状态设定为指定的状态，或者，

响应于输入任一子区域坐标的操作，将该子区域的工作状态设定为指定的状态。

可选地，该装置还包括障碍模块，所述障碍模块具体用于：

若检测到所述路径中存在行驶障碍，则将存在行驶障碍的子区域设定为锁定状态。

可选地，所述调整模块330具体用于：

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，则判断所述下一子区域在预设时间长度后是否仍处于锁定状态；

若所述下一子区域在预设时间长度后仍处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动。

可选地，该装置还包括全场锁定模块，所述全场锁定模块具体用于：

响应于全场锁定操作，控制所述工作区域中的所有机器人停止移动。

本发明实施例所提供的机器人路径的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人路径的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5为本发明实施例四中的服务器的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性服务器412的框图。图5显示的服务器412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，服务器412以通用终端的形式表现。服务器412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industrysubversivealliance，isa)总线，微通道体系结构(microchannelarchitecture，mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(videoelectronicsstandardsassociation，vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheralcomponentinterconnect，pci)总线。

服务器412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被服务器412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)430和/或高速缓存存储器432。服务器412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom),数字视盘(digitalvideodisc-readonlymemory，dvd-rom)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

服务器412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该服务器412交互的终端通信，和/或与使得该服务器412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口422进行。并且，服务器412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(localareanetwork，lan)，广域网(wideareanetwork，wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器420通过总线418与服务器412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合服务器412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(redundantarraysofindependentdisks，raid)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器416通过运行存储在系统存储器428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的机器人路径的控制方法，该方法包括：

在所述机器人依据规划的路径移动过程中，确定所述机器人在所述路径中的当前子区域所处的工作状态；

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于锁定状态，则控制所述机器人停止运动；

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动；

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域和下一子区域都处于解锁状态，则引导所述机器人依据所述路径移动。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的机器人路径的控制方法，该方法包括：

在所述机器人依据规划的路径移动过程中，确定所述机器人在所述路径中的当前子区域所处的工作状态；

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于锁定状态，则控制所述机器人停止运动；

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域处于解锁状态且下一子区域处于锁定状态，则重新为所述机器人规划路径以避开所述下一子区域，并引导所述机器人依据重新规划的路径移动；

若检测到所述机器人在所述路径中的当前子区域和下一子区域都处于解锁状态，则引导所述机器人依据所述路径移动。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是—但不限于—电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。