技术特征：
技术总结
本发明公开了一种多传感器移动平台及基于已知地图的导航与避障方法，该移动平台采用四全向轮驱动结构，嵌入式主控板通过融合电机编码器、二维激光雷达和深度摄像头等传感器数据，实现环境感知。本发明的导航与避障方法，利用既有或新生二维环境地图，通过编码器获取位移增量作为快速参考定位，利用二维激光雷达扫描设定水平面环境轮廓信息，实现移动平台在二维环境地图上的精确定位；为弥补二维激光雷达只能扫描特定水平面轮廓信息的局限，融合深度摄像头，用于获取前方视场内物体的高度信息；移动平台定位后先在地图上规划全局静态路径，运行中不断设定阶段目标，根据实时定位与障碍物探测，通过规划实时动态路径来纠正运行偏差和实现绕行避障。
技术研发人员：全燕鸣;陈健武;马磊
受保护的技术使用者：华南理工大学
技术研发日：2018.07.13
技术公布日：2018.12.07