技术特征：
技术总结
本发明公开了一种静态与动态信息混合的容错控制方法，针对一类非线性系统中执行器同时出现未知乘性和加性故障的问题，提出了一种融合静态可靠性信息和动态在线信息的容错控制方法。第一步建立了一种严格反馈非线性系统模型，并给出一种具有一般性的执行器故障模型；第二步基于静态可靠性信息建立了执行器切换策略并设计了事件触发机制；第三步利用预设性能函数建立了系统输出的非线性映射模型；第四步基于反步法设计了控制律和自适应律。本发明通过融合静态可靠性信息和动态在线信息加强了系统的容错能力，事件触发机制的建立大大降低了通讯负担，预设性能函数的引入使得系统的跟踪性能得到保障，本发明适用于非线性系统的高可靠和高精度控制。
技术研发人员：郭雷;王陈亮;李梓明;乔建忠
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2018.07.20
技术公布日：2018.11.09