电控系统的制作方法

本发明涉及电子电路技术领域，尤其涉及一种电控系统。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。其中，服务型机器人开辟了机器人应用的新领域，服务型机器人的出现主要有以下三方面原因：第一方面，国内劳动力成本有上升的趋势；第二方面，人口老龄化和社会福利制度的完善为服务型机器人提供了广泛的市场应用前景；第三方面，人类想摆脱重复的劳动。

为了更方便的区分和定义线控技术，线控的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(简称nhtsa)和国际自动机工程师学会(简称sae)提出的。其中，l4和l5级别的线控技术都可以称为完全线控技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面比如工作或是休息。但两者的区别在于，l4级别的线控适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而l5级别则要求线控汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。

但是，现有技术中，电控系统在供电时，没有对重要元件进行稳压保护，且对车辆控制单元和激光雷达的供电并没有进行采样，以判断供电是否正常，从而导致车辆控制单元的供电不正常导致的车辆自动驾驶时，精度受影响，拟人性不高。

技术实现要素：

本发明实施例的目的是提供一种电控系统，以解决现有技术中自动驾驶时的精度受影响，拟人性不高的问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种电控系统，控制面板，所述控制面板上具有电源开关，用于在电源开关被按压时，生成上电信号；

电池系统，其信号输入端和控制面板相连接，用于接收控制面板发送的上电信号，并根据所述上电信号，为电控系统提供电源电压；

功率保护模块，其输入端和所述电池系统的第一输出端相连接，用于对所述电源电压对应的电流进行测量，当所述电流大于预设的电流阈值时，切断供电；

第一稳压模块，其输入端和所述电池系统的第二输出端相连接，用于对所述电源电压进行稳压处理，生成第一电压；

至少一个激光雷达，其输入端和所述第一稳压模块的输出端相连接，用于获取第一环境感知数据；

交换机，其输入端和所述功率保护模块的第一输出端相连接，其信号输入端和所述激光雷达的信号输出端相连接，用于接收所述激光雷达发送的第一环境感知数据；

组合导航系统，其输入端和所述功率保护模块的第二输出端相连接，其信号输入端和全球定位系统gps天线相连接，用于接收所述gps天线发送的第二环境感知数据；

通信接口转换模块，其输入端和所述功率保护模块的第三输出端相连接，其信号输入端和所述组合导航系统的信号输出端相连接，用于对所述第二环境感知数据进行第一转换处理，得到第一转换处理后的第二环境感知数据；

视觉模块，其输入端和所述功率保护模块的第四输出端相连接，用于获取第三环境感知数据；

至少一个毫米波雷达，其输入端和所述功率保护模块的第五输出端相连接，用于获取第四环境感知数据；

底层车辆控制器，其第一通用输入输出gpio端口和控制面板上的自动驾驶开关相连接，其第二gpio端口和控制面板的指示灯相连接，其第三gpio端口和控制面板的横向控制开关相连接，其第四gpio端口和控制面板的纵向控制开关相连接，其第五gpio端口和点火系统相连接，在接收到点火系统的点火信号后，接收控制面板的车辆运行模式选择指令，并控制所述指示灯闪烁；

车辆控制单元，其第一信号输入端和所述交换机的信号输出端相连接，其第二信号输入端和所述通信接口转换模块的信号输出端相连接，其第三信号输入端和所述视觉模块的信号输出端相连接，其第四信号输入端和所述毫米波雷达的信号输出端相连接，其无线接口和服务器相连接，其通过控制器局域网络can总线和所述底层车辆控制器相连接，用于接收服务器发送的出行任务信息以及底层车辆控制器发送的车辆运行模式选择指令，当所述车辆运行模式选择指令为横向控制开关和纵向控制开关中至少一个被按压时，对所述出行任务信息、所述第一环境感知数据、第一转换处理后的所述第二环境感知数据、所述第三环境感知数据和所述第四环境感知数据进行处理，生成决策结果信息；并对所述决策结果信息进行处理，生成扭矩控制信息和/或转向控制信息，接着对所述扭矩控制信息和/或转向控制信息进行处理，并将处理后的所述扭矩控制信息和/或转向控制信息发送给所述底层车辆控制器；并且，当所述横向控制开关被按压时，根据车辆的转向，生成转向控制信号，并将所述转向控制信号发送给所述底层车辆控制器；

所述底层车辆控制器还用于，接收车辆控制单元发送的处理后的所述扭矩控制信息和/或转向控制信息，将转换处理后的扭矩控制信息和/或转换处理后的转向控制信息通过整车动力控制局域pcan总线发送给动力系统，以使动力系统中的电机根据转换处理后的所述扭矩控制信息，控制车辆的速度；和/或，以使动力系统中的电动助力转向系统eps，根据转换处理后的所述转向控制信息，控制车辆的转向；以及，接收车辆控制单元发送的转向控制信号，并根据所述转向控制信号，生成驱动信号；

光电隔离继电器，其输入端和所述功率保护模块的第六输出端相连接，其信号输入端和底层车辆控制器的信号输出端相连接，用于接收底层车辆控制器的驱动信号，并根据所述驱动信号，生成第一控制信号和第二控制信号；

灯光系统，其信号输入端和所述光电隔离继电器的第一信号输出端相连接，用于接收所述光电隔离继电器发送的所述第一控制信号，并根据所述第一控制信号，以预设的频率闪烁预设时长；

喇叭，其信号输入端和所述光电隔离继电器的第二信号输出端相连接，用于接收所述光电隔离继电器发送的所述第二控制信号，并根据所述第二控制信号，产生警示信号；

至少一个摄像头，用于获取第一视频数据；

通用串行总线集线器usbhub，其信号输入端和所述摄像头相连接，其信号输出端和所述车辆控制单元的第五信号输入端相连接，用于接收摄像头的第一视频数据，并将所述第一视频数据发送给所述车辆控制单元；

所述车辆控制单元还用于，将所述第一视频数据发送给服务器，以使所述服务器将所述第一视频数据发送给远程调配监控终端，所述远程车辆操控台架根据远程操控者依据第一视频数据对车辆进行的操控，生成远程控制指令，并将所述远程控制指令发送给所述远程调配监控终端，以使所述远程调配监控终端根据所述远程控制指令对所述车辆进行远程控制；

所述车辆控制单元还用于，对所述第三环境感知数据进行处理，生成处理结果，对所述处理结果进行分析，当所述处理结果为存在紧急情况时，生成紧急制动信号，所述紧急制动信号通过所述整车pcan总线发送给制动系统，以使所述制动系统根据所述紧急制动信号进行紧急制动。

优选的，所述车辆控制单元还用于，获取实际速度信息，并对所述实际速度信息以及第二环境感知数据中的速度信息进行融合处理，生成速度融合信息，根据所述速度融合信息，对所述转向控制信息和/或所述扭矩控制信息进行修正。

优选的，所述电控系统还包括第一检测单元和/或第二检测单元；

所述第一检测单元，设置在方向盘上，用于检测是否存在用户手力矩，当检测到存在用户手力矩时，向所述eps发送退出指令，所述退出指令用于指示eps退出自动驾驶模式，进入人工模式；

所述第二检测单元，设置在制动踏板上，用于检测制动踏板是否被踩下，当所述制动踏板被踩下时，进入人工模式。

优选的，所述电控系统还包括第二稳压模块和显示器；

所述第二稳压模块，其输入端和所述功率保护模块的第七输出端相连接，用于对所述电源电压进行处理，生成第二电压；

所述显示器，其输入端和所述第二稳压模块的输出端相连接，其信号输入端和车辆控制单元的信号输出端相连接，用于接收车辆控制单元发送的车辆状态信息，并显示所述车辆状态信息。

优选的，所述电控系统还包括逆变器和电源适配器；

所述逆变器，其输入端和电源系统的第三输出端相连接，用于将电源电压进行直流-交流转换dc-ac处理，生成交流电压；

所述电源适配器，其输入端和所述逆变器的输出端相连接，其输出端和所述车辆控制单元相连接，用于对所述交流电压进行整流处理，并将整流处理后的所述交流电压输入到所述车辆控制单元。

优选的，所述底层车辆控制器包括第一模数端口和第二模数端口；

所述第一模数端口和所述第一稳压模块的输出端相连接，所述第二模数端口和所述电源适配器的输出端相连接，所述底层车辆控制器用于分别对所述第一电压和所述整流处理后的所述交流电压进行采样处理，并根据采样处理的结果，判断所述激光雷达和车辆控制单元的供电是否正常。

优选的，所述电控系统还包括联合视觉技术avt相机；

所述avt相机，其输入端和所述功率保护模块的第八输出端相连接，用于获取第二视频数据。

优选的，所述电控系统还包括第三稳压模块和路由器；

所述第三稳压模块，其输入端和功率保护模块的第九输出端相连接，用于对所述电源电压进行处理，生成第三电压；

所述路由器，其输入端和所述第三稳压模块的输出端相连接，其信号输入端和所述avt相机的信号输出端相连接，用于接收avt相机发送的第二视频数据；

所述车辆控制单元，其第五信号输入端和所述路由器的信号输出端相连接，用于接收所述路由器发送的第二视频数据，并将所述第二视频数据转发给服务器，以使服务器根据所述第二视频数据，对车辆进行监控。

优选的，所述电控系统还包括数据传输单元dtu；

所述dtu，其输入端和所述功率保护模块的第十输出端相连接，其信号输入端和所述组合导航系统的输入端相连接，用于将所述第二环境感知数据进行第二转换处理，并将第二转换处理后的所述第二环境感知数据发送给服务器。

对各ecu通过功率保护模块进行限流保护，而且通过稳压模块对激光雷达、车辆控制单元和路由器进行稳压处理，且对激光雷达和车辆控制单元的供电进行采样，保证了激光雷达和车辆控制单元的正常工作，由此，保证了车辆控制单元的高精度处理，且摄像头采集第一视频数据，便于后续对车辆的远程控制，单独对第三环境感知数据进行处理，提高了整车的应急能力从而整体上提高了整车的拟人化程度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的电控系统结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

下文中的第一、第二仅是进行区分，并无其他含义。

图1为本发明实施例提供的电控系统结构示意图。该电控系统可以应用于自动驾驶车辆中。如图1所示，该电控系统包括：控制面板、电池系统、功率保护模块、第一稳压模块、至少一个激光雷达、交换机、组合导航系统、通信接口转换模块、视觉模块、至少一个毫米波雷达、车辆控制单元、底层车辆控制器、光电隔离继电器、灯光系统、喇叭和至少一个摄像头。为了对信号流向、电连接和控制器局域网络(controllerareanetwork，can)总线连接进行区分，电连接线条为黑色粗线和图1左边的黑色细线，通用输入/输出(generalpurposeinputoutput，gpio)端口连线为长虚线，can总线为点虚线，rj45端口连线为短虚线。

控制面板，控制面板上具有电源开关，用于在电源开关被按压时，生成上电信号。

电池系统，其信号输入端和控制面板相连接，用于接收控制面板发送的上电信号，并根据上电信号，为电控系统提供电源电压。

其中，电池系统具有充电孔，通过充电孔，充电机为该电池系统充电。

功率保护模块，其输入端和电池系统的第一输出端相连接，用于对电源电压对应的电流进行测量，当电流大于预设的电流阈值时，切断供电。

其中，功率保护模块可以是保险丝盒，具有多个输出端，通过每个输出端单独进行限流保护，隔离保护每个电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)。其中，ecu可以包括后面的和功率控制单元电连接的元件。

第一稳压模块，其输入端和电池系统的第二输出端相连接，用于对电源电压进行稳压处理，生成第一电压。

至少一个激光雷达，其输入端和第一稳压模块的输出端相连接，用于获取第一环境感知数据。

由此，通过第一稳压模块，对激光雷达的供电进行稳压处理，避免了激光雷达在电压不稳定时，被损坏。

其中，示例而非限定，至少一个激光雷达的数量可以是三个，两个16线激光雷达，一个32线激光雷达，第一个16线激光雷达可以称为第一激光雷达，32线激光雷达可以称为第二激光雷达，另一个16线激光雷达可以称为第三激光雷达。两个左16线激光雷达可以设置在车辆的左右两边，32线激光雷达可以设置在车顶。两个16线激光雷达和一个32线激光雷达，每个都有其对应的环境感知数据，统称为第一环境感知数据。由此，通过三个激光雷达共同工作，减少了激光扫描的盲区。

此时，第一环境感知数据是三个激光雷达获得的感知数据的统称。

交换机，其输入端和功率保护模块的第一输出端相连接，其信号输入端和激光雷达的信号输出端相连接，用于接收激光雷达发送的第一环境感知数据。

其中，交换机可以是八口千兆交换机。

组合导航系统，其输入端和功率保护模块的第二输出端相连接，其信号输入端和全球定位系统gps天线相连接，用于接收gps天线发送的第二环境感知数据。

其中，组合导航系统包括差分全球定位系统(differentialglobalpositioningsystem，dgps)芯片和惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)。该dgps芯片外接主全球定位系统(principalglobalpositioningsystem，pgps)天线和从全球定位系统(subordinateglobalpositioningsystem，sgps)天线，从而获取到车辆的位置信息和速度信息。惯性测量单元用于测量移动物体的角速度和加速度。因此，第二环境感知数据包括车辆的速度信息、位置信息和周围环境中移动物体的角速度和加速度。

通信接口转换模块，其输入端和功率保护模块的第三输出端相连接，其信号输入端和组合导航系统的信号输出端相连接，用于对第二环境感知数据进行第一转换处理，得到第一转换处理后的第二环境感知数据。

其中，组合导航系统具有平衡电压数字接口电路的电气特性rs422接口，第二环境感知数据经通信接口转换模块进行转换后，将转换后的第二环境感知数据发送给车辆控制单元。此处转换主要是格式上的转换。

视觉模块，其输入端和功率保护模块的第四输出端相连接，用于获取第三环境感知数据。

其中，视觉模块的型号可以是无比视(mobileye)的me6300all，该me6300all可以获取第三环境感知数据。

至少一个毫米波雷达，其输入端和功率保护模块的第五输出端相连接，用于获取第四环境感知数据。

其中，示例而非限定，毫米波雷达的数量可以是两个，第一毫米波雷达和第二毫米波雷达。第一毫米波雷达可以设置在车辆的前方，第二激光雷达可以设置在车辆的后方。此时，第四环境感知数据是两个毫米波雷达获得的数据的统称。

底层车辆控制器，其第一通用输入输出(generalpurposeinputoutput，gpio)端口和控制面板上的自动驾驶开关相连接，其第二gpio端口和控制面板的指示灯相连接，其第三gpio端口和控制面板的横向控制开关相连接，其第四gpio端口和控制面板的纵向控制开关相连接，其第五gpio端口和点火系统相连接，在接收到点火系统的点火信号后，接收控制面板的车辆运行模式选择指令，并控制指示灯闪烁。

车辆控制单元，其第一信号输入端和交换机的信号输出端相连接，其第二信号输入端和通信接口转换模块的信号输出端相连接，其第三信号输入端和视觉模块的信号输出端相连接，其第四信号输入端和毫米波雷达的信号输出端相连接，其无线接口和服务器相连接，其通过can总线和底层车辆控制器相连接，用于接收服务器发送的出行任务信息以及底层车辆控制器发送的车辆运行模式选择指令，当车辆运行模式选择指令为横向控制开关和纵向控制开关中至少一个被按压时，对出行任务信息、第一环境感知数据、第一转换处理后的第二环境感知数据、第三环境感知数据和第四环境感知数据进行处理，生成决策结果信息；并对决策结果信息进行处理，生成扭矩控制信息和/或转向控制信息，接着对扭矩控制信息和/或转向控制信息进行处理，并将处理后的扭矩控制信息和/或转向控制信息发送给底层车辆控制器；并且，当横向控制开关被按压时，根据车辆的转向，生成转向控制信号，并将转向控制信号发送给底层车辆控制器。

底层车辆控制器还用于，接收车辆控制单元发送的处理后的扭矩控制信息和/或转向控制信息，将转换处理后的扭矩控制信息和/或转换处理后的转向控制信息通过整车动力控制局域(powercontrollerareanetwork，pcan)总线发送给动力系统，以使动力系统中的电机根据转换处理后的扭矩控制信息，控制车辆的速度；和/或，以使动力系统中的电动助力转向系统eps，根据转换处理后的转向控制信息，控制车辆的转向；以及，接收车辆控制单元发送的转向控制信号，并根据转向控制信号，生成驱动信号。

光电隔离继电器，其输入端和功率保护模块的第六输出端相连接，其信号输入端和底层车辆控制器的信号输出端相连接，用于接收底层车辆控制器的驱动信号，并根据驱动信号，生成第一控制信号和第二控制信号。

灯光系统，其信号输入端和光电隔离继电器的第一信号输出端相连接，用于接收光电隔离继电器发送的第一控制信号，并根据第一控制信号，以预设的频率闪烁预设时长。

其中，灯光系统包括左转向灯、右转向灯和左右近光灯。比如，在车辆左转弯时，控制左转向灯闪烁。在夜间行车且左转弯时，控制近光灯启动，并控制左转向灯启动。

喇叭，其信号输入端和光电隔离继电器的第二信号输出端相连接，用于接收光电隔离继电器发送的第二控制信号，并根据第二控制信号，产生警示信号。

至少一个摄像头，用于获取第一视频数据。

通用串行总线集线器(universalserialbushub，usbhub)，其信号输入端和摄像头相连接，其信号输出端和车辆控制单元的第五信号输入端相连接，用于接收摄像头的第一视频数据，并将第一视频数据发送给车辆控制单元。

usbhub将第一视频数据转发给车辆控制单元，车辆控制单元将第一视频数据转发给服务器，服务器将第一视频数据发送给远程调配监控终端，远程车辆操控台架根据远程操控者依据第一视频数据对车辆进行的操控，生成远程控制指令，并将远程控制指令发送给远程调配监控终端，以使远程调配监控终端根据远程控制指令对车辆进行远程控制。由此，实现了车辆的远程驾驶控制，丰富了车辆的控制方式。

其中，摄像头可以包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头。第一摄像头可以是前广角摄像头，第二摄像头可以是后广角摄像头，第三摄像头可以是左广角摄像头，第四摄像头可以是右广角摄像头。分别设置在车辆的不同位置，为了实现拍摄盲区最小化，可以对四个摄像头的安装位置进行多次测试，以确定最佳安装位置。摄像头通过usb接口和usbhub相连接，usbhub将摄像头的视频数据转发到avcu，avcu对视频数据进行压缩处理，以减小数据量，并将压缩处理后的视频数据传输到后台服务器。由于avcu对数据进行了压缩，大大提高了数据传输效率。

车辆控制单元还用于，将第一视频数据发送给服务器，以使服务器将第一视频数据发送给远程调配监控终端，远程车辆操控台架根据远程操控者依据第一视频数据对车辆进行的操控，生成远程控制指令，并将远程控制指令发送给远程调配监控终端，以使远程调配监控终端根据远程控制指令对车辆进行远程控制。

下面，对车辆的运行过程进行具体的描述。

在车辆调试阶段，车辆控制单元可以是工控机，在车辆出厂后，车辆控制单元可以是自动驾驶车辆控制单元(automatedvehiclecontrolunit，avcu)。底层车辆控制器可以是自动驾驶底层车辆控制器(bottomvehiclecontrolunit，bvcu)。在车辆测试阶段，bvcu和光电隔离继电器之间通过gpio端口连线相连接，在车辆出厂后，bvcu和光电隔离继电器之间通过can总线相连接。下面以车辆控制单元是avcu为例进行说明。

控制面板上具有电源开关、自动驾驶开关、横向控制开关和纵向控制开关。通过按压电源开关，为电控系统上电，上电后，avcu和bvcu进行自检，自检成功后，进入待机模式。

在bvcu接收到点火系统的点火信号后，接着接收控制面板的车辆模式选择指令。

通过按压自动驾驶开关，进入自动驾驶模式，通过按压横向控制开关和/或纵向控制开关，可以选择处于哪种自动驾驶模式。比如，当仅按压横向控制开关时，表示转向自动驾驶模式。当仅按压纵向控制开关时，表示速度自动驾驶模式。当同时按压两者时，表示完全自动驾驶模式。

bvcu将该车辆模式选择指令发送给avcu，同时，avcu通过显示器接收用户的任务信息，该任务信息可以包括：自动驾驶的起始地点。

avcu根据该任务信息，从服务器调用任务信息对应的地图信息。接着对各种环境感知数据进行融合处理，生成障碍物信息。接着根据该地图信息和障碍物信息，生成决策结果信息。

动力系统包括电动助力转向系统(electricpowersteering，eps)和电机等，avcu将转换处理后的转向控制信息通过can总线发送给bvcu，bvcu通过车辆pcan总线将处理后的转向控制信息和/或扭矩控制信息发送给动力系统。

进一步的，在车辆调试阶段时，还包括ab键接收模块，ab键接收模块的输入端和功率保护模块的输出端相连接，ab键接收模块的第一输出端连接至bvcu的第五gpio端口，ab键接收模块的第二输出端连接至bvcu的第六gpio端口。在调试阶段时，ab键接收模块的a键相当于横向控制开关，b键相当于纵向控制开关。其控制方法和控制面板相似，此处不再赘述。

其中,avcu和后台服务器可以通过是第四代通讯技术(the4thgenerationcommunicationsystem,4g)技术、第五代通讯技术(the5thgenerationcommunicationsystem,5g)技术或无线保真(wirelessfidelity，wi-fi)技术等进行通讯。

进一步的，车辆控制单元还用于，对第三环境感知数据进行处理，生成处理结果，对处理结果进行分析，当处理结果为存在紧急情况时，生成紧急制动信号，紧急制动信号通过整车pcan总线发送给制动系统，以使制动系统根据紧急制动信号进行紧急制动。

具体的，avcu对视觉模块获取的第三环境感知数据进行单独的处理，此处的处理主要是碰撞检测，判定车辆是否会发生碰撞，如果会发生碰撞，则生成紧急制动信号。

比如，前方15米有行人闯红灯，avcu根据车速、周围环境，进行计算，判断车辆会不会碰到行人，如果会碰到行人，则将紧急制动信号发送给bvcu后，bvcu通过发送给制动系统，从而控制车辆紧急停车，避免了意外情况的发生，保证了安全驾驶。

进一步的，所述车辆控制单元还用于，获取实际速度信息，并对所述实际速度信息以及第二环境感知数据中的速度信息进行融合处理，生成速度融合信息，根据所述速度融合信息，对所述转向控制信息和/或所述扭矩控制信息进行修正。

具体的，车辆控制单元获取实际速度信息包括两种情况。第一种，在车辆出厂前，由bvcu从can总线上读取实际速度信息，并将实际速度信息发送给车辆控制单元。第二种，在车辆出厂后，车辆控制单元直接从can总线上读取实际速度信息，在第二种情况下，实际车速信息的获取更加快速。

之后，avcu将实际速度信息和组合导航系统中dgps获取的车辆的速度信息进行融合处理，生成速度融合信息，根据速度融合信息，修正转向控制信息或者扭矩控制信息或者转向控制信息和扭矩控制信息。

进一步的，电控系统还包括第一检测单元和/或第二检测单元(图中未示出)。

第一检测单元，设置在方向盘上，用于检测是否存在用户手力矩，当检测到存在用户手力矩时，向eps发送退出指令，退出指令用于指示eps退出自动驾驶模式，进入人工模式；

第二检测单元，设置在制动踏板上，用于检测制动踏板是否被踩下，当制动踏板被踩下时，进入人工模式。

由此，通过第一检测单元和/或第二检测单元，车辆可以从自动驾驶模式切换到人工模式。由此，实现了对车辆驾驶模式的切换。

进一步的，电控系统还包括第二稳压模块和显示器；

第二稳压模块，其输入端和功率保护模块的第七输出端相连接，用于对电源电压进行处理，生成第二电压；

显示器，其输入端和第二稳压模块的输出端相连接，其信号输入端和车辆控制单元的信号输出端相连接，用于接收车辆控制单元发送的车辆状态信息，并显示车辆状态信息。车辆的状态信息可以是当前车速、当前位置、距离终点时间、距离终点距离等信息。由此，通过第二稳压模块对显示器的电压进行稳压处理，保证了显示器的清晰度。通过显示器，用户可以直观的获取车辆的状态信息，提高了用户体验舒适度。

进一步的，电控系统还包括逆变器和电源适配器；

逆变器，其输入端和电源系统的第三输出端相连接，用于将电源电压进行直流-交流转换(directcurrenttoalternatingcurrent，dc-ac)处理，生成交流电压；

电源适配器，其输入端和逆变器的输出端相连接，其输出端和车辆控制单元相连接，用于对交流电压进行整流处理，并将整流处理后的交流电压输入到车辆控制单元。由此，保证了车辆控制单元的稳定供电，避免了供电不稳定对车辆控制单元造成的损害。

进一步的，底层车辆控制器包括第一模数端口和第二模数端口；

第一模数端口和第一稳压模块的输出端相连接，第二模数端口和电源适配器的输出端相连接，所述底层车辆控制器用于分别对第一电压和整流处理后的交流电压进行采样处理，并根据采样处理的结果，判断激光雷达和车辆控制单元的供电是否正常。由此，进一步保证了激光雷达和车辆控制单元的供电的稳定性，避免了供电不稳定对激光雷达和车辆控制单元造成的损害。

进一步的，电控系统还包括联合视觉技术(alliedvisiontechnologies，avt)相机。

avt相机，其输入端和功率保护模块的第八输出端相连接，用于获取第二视频数据。

进一步的，电控系统还包括第三稳压模块和路由器；

第三稳压模块，其输入端和功率保护模块的第九输出端相连接，用于对电源电压进行处理，生成第三电压；

路由器，其输入端和第三稳压模块的输出端相连接，其信号输入端和avt相机的信号输出端相连接，用于接收avt相机发送的第二视频数据。

车辆控制单元，其第五信号输入端和路由器的信号输出端相连接，用于接收路由器发送的第二视频数据，并将第二视频数据转发给服务器，以使服务器根据第二视频数据，对车辆进行监控。

具体的，avt相机获取的第一视频数据先传输到路由器，再由路由器转发给车辆控制单元。路由器可以是4g路由器。

电控系统还包括数据传输单元(datatransferunit，dtu)。

dtu，其输入端和功率保护模块的第十输出端相连接，其信号输入端和组合导航系统的输入端相连接，用于对从惯性测量单元获得的数据进行转换处理。

其中，dtu可以是4gdtu。第二转换处理也是格式上的转换，是将第二环境感知数据转换为互联网协议(internetprotocol，ip)数据。由此，实现了将第二环境感知数据进行转换后，直接传输给服务器，不用经过车辆控制单元，提高了数据传输的效率。

由此，通过应用本发明实施例提供的电控系统，对各ecu通过功率保护模块进行限流保护，而且通过稳压模块对激光雷达、车辆控制单元和路由器进行稳压处理，且对激光雷达和车辆控制单元的供电进行采样，保证了激光雷达和车辆控制单元的正常工作，由此，保证了车辆控制单元的高精度处理，且摄像头采集第一视频数据，便于后续对车辆的远程控制。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。