一种智能农机自动对行装置的制作方法

本发明涉及一种农机设备，更具体的说是涉及一种智能农机自动对行装置。

背景技术：

农机在农耕的过程中，占有十分重要的地位，通过农机的使用，便可有效的增加农田的耕耘效率，有效的增加农作物的产量；

现有的农机都是通过人工去操作的，以保证农机在耕田的时候能够保持呈直线行走的方式，并且将田地按照一排一排的方式进行耕耘了，然而一方面现在天气越来越炎热，当人工操作农机耕耘的时候，就很容易出现中暑的情况，另一方面采用人工来进行对行调整，因为人工本身存在的一定的误差，因此很可能出现耕耘的时候一排之间无法有效对行导致的最后播种间距过大或是过小的问题。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种能够自动对农机耕耘进行对行的自动对行装置。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种智能农机自动对行装置，包括：

直线检测器，设置在农机车的车尾的位置上，用于检测农机车是否沿直线行驶，并在农机车偏离直线时输出偏离信号；

位置检测器，设置在农机车上，用于检测农机车的位置，并输出相应的位置信号；

农田测绘器，农耕时设置在田地的上方，用于采集并检测田地的面积和形状后，输出相应的检测图形；

对行服务器，耦接于农田测绘器，用于接收农田测绘器输出的检测图形后对检测图形进行计算分析，提取出其内图像，并在图像上划分出耕耘路线，所述对行服务器还与位置检测器耦接，用于接收位置检测器输出的位置信号，并将位置信号分析后在图像上显示出位置点，该对行服务器还耦接于直线检测器和农机车，以在接收到偏离信号时，输出信号到农机车内调整农机车的行驶路线。

作为本发明的进一步改进，所述直线检测器包括检测杆和检测头，所述检测杆一端固定在农机车的车尾上，另一端与检测头连接，所述检测头包括设置在检测杆内的角度传感器和可旋转的设置在检测杆端部的检测板，所述角度传感器与对行服务器耦接，以在其检测到偏离角度大于其内的角度阈值时，输出偏离信号至对行服务器内，所述检测板与角度传感器联动，以通过角度传感器检测到检测板的旋转角度，所述检测板在农机车农耕时插入到田地内。

作为本发明的进一步改进，所述角度传感器包括内固定柱和可旋转的套设在内固定柱上的外转筒，所述内固定柱的一端固定在检测杆的端部上，其外侧壁上固定有导电滑片，所述外转筒的内筒壁靠近导电滑片的位置上设有左电阻线圈和右电阻线圈，所述左电阻线圈和右电阻线圈均呈弧形，贴附在外转筒的内筒壁上，并且两者之间相互间隔绝缘设置，所述导电滑片抵触在左电阻线圈和右电阻线圈相互间隔绝缘的位置上，所述检测板固定在外转筒的外筒壁上，所述左电阻线圈和右电阻线圈均与对行服务器耦接，所述导电滑片耦接至电源，当检测板旋转偏离时，外转筒随着旋转，导电滑片与左电阻线圈或右电阻线圈相抵触通电。

作为本发明的进一步改进，所述位置检测器为红色发光灯，该红色发光灯设置于农机车上，所述红色发光灯与对行服务器耦接，以在其发光的时候，输出发光信号作为位置信号发送至对行服务器内，对行服务器控制农田测绘器采集图像，并确定图像上的红光点为位置点。

作为本发明的进一步改进，所述农田测绘器包括飞行器和设置在飞行器上的摄像头，所述飞行器与对行服务器耦接以受对行服务器控制而飞行，所述摄像头与对行服务器耦接以拍摄农田图像并传输至对行服务器内。

作为本发明的进一步改进，所述摄像头的镜头边缘铰接有可翻转的滤光片，所述飞行器靠近滤光片的位置上设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端与飞行器铰接，另一端与滤光片铰接，所述电动伸缩杆与飞行器耦接，受飞行器控制伸缩驱动滤光片翻转以盖住或是打开镜头，当对行服务器接收到位置信号时，对行服务器输出信号至飞行器内，使得飞行器控制电动伸缩杆伸长带动滤光片翻转盖住镜头。

本发明的有益效果，通过直线检测器的设置，便可有效的检测出此时农机车的行驶路线是否为直线了，而通过位置检测器和农田测绘器的设置，便可有效的测绘出当前农田的形状，然后通过对行服务器根据农田的形状对农田进行耕耘路线划分，在划分完全以后再控制农机车沿着耕耘路线在农田里进行耕耘了，同时能够对于农机车的位置进行实时监测，如此对行服务器能够更好的控制农机车沿着耕耘路线进行耕耘了。

附图说明

图1为本发明的智能农机自动对行装置的模块框图；

图2为图1中的直线检测器的整体结构图；

图3为图1中的农田测绘器的整体结构图。

具体实施方式

下面将结合附图所给出的实施例对本发明做进一步的详述。

参照图1至3所示，本实施例的一种智能农机自动对行装置，包括：

直线检测器a，设置在农机车的车尾的位置上，用于检测农机车是否沿直线行驶，并在农机车偏离直线时输出偏离信号；

位置检测器2，设置在农机车上，用于检测农机车的位置，并输出相应的位置信号；

农田测绘器3，农耕时设置在田地的上方，用于采集并检测田地的面积和形状后，输出相应的检测图形；

对行服务器4，耦接于农田测绘器3，用于接收农田测绘器3输出的检测图形后对检测图形进行计算分析，提取出其内图像，并在图像上划分出耕耘路线，所述对行服务器4还与位置检测器2耦接，用于接收位置检测器2输出的位置信号，并将位置信号分析后在图像上显示出位置点，该对行服务器4还耦接于直线检测器a和农机车，以在接收到偏离信号时，输出信号到农机车内调整农机车的行驶路线，在使用本实施例的对行装置的过程中，首先将农田测绘器3设置在田地的上方，然后将直线检测器a设置在农机车的车尾的位置上，将位置检测器2设置在农机车上，之后将直线检测器a、位置检测器2和农田测绘器3和农机车均通过4g模块等无线模块与对行服务器4连接，以建立起相互之间的通信，然后农田测绘器3就会检测出当前需要耕耘的田地的形状，之后传输到对行服务器4内，对行服务器4便会记录这个田地的形状，然后在田地的形状图像上划分出多条耕耘路线，其中这个划分出耕耘路线的方式，可以是人通过人机交互设备与对行服务器4通信进行划分的，或是通过在对行服务器4内预存相应的划分模板，在接受到田地的形状以后进行自动匹配划分，之后对行服务器4再发送信号控制农机车沿着耕耘路线移动，此时的直线检测器a和位置检测器2便实时反馈农机车的运动情况和位置情况，以此保证农机车能够准确的随着耕耘路线运动，以此来对田地进行很好的耕耘了。

作为改进的一种具体实施方式，所述直线检测器a包括检测杆1和检测头2，所述检测杆1一端固定在农机车的车尾上，另一端与检测头2连接，所述检测头2包括设置在检测杆1内的角度传感器21和可旋转的设置在检测杆1端部的检测板22，所述角度传感器21与对行服务器4耦接，以在其检测到偏离角度大于其内的角度阈值时，输出偏离信号至对行服务器4内，所述检测板22与角度传感器21联动，以通过角度传感器21检测到检测板22的旋转角度，所述检测板22在农机车农耕时插入到田地内，在农机车移动的过程中，由于此时的检测板22和检测杆1是插入到田地内的，若是在直线运动的时候，检测板22与检测杆1呈一条直线，并且泥土会因为检测杆1的原因，沿着检测板22的周边移动，当出现农机车偏离的时候，相应的检测杆1就会随着偏离转向，如此周围的泥土便会推动检测板22旋转，如此角度传感器21就会检测到这个偏离的角度，因此便可有效的实现在农机车的移动出现偏离的时候，及时有效的检测出来，并且整体结构较为简单，容易设置在农机车上，并且整体的检测精度并不需要很高，如此相比于现有技术中的直线检测装置，成本更低。

作为改进的一种具体实施方式，所述角度传感器21包括内固定柱211和可旋转的套设在内固定柱211上的外转筒212，所述内固定柱211的一端固定在检测杆1的端部上，其外侧壁上固定有导电滑片2111，所述外转筒212的内筒壁靠近导电滑片2111的位置上设有左电阻线圈2121和右电阻线圈2122，所述左电阻线圈2121和右电阻线圈2122均呈弧形，贴附在外转筒212的内筒壁上，并且两者之间相互间隔绝缘设置，所述导电滑片2111抵触在左电阻线圈2121和右电阻线圈2122相互间隔绝缘的位置上，所述检测板22固定在外转筒212的外筒壁上，所述左电阻线圈2121和右电阻线圈2122均与对行服务器4耦接，所述导电滑片2111耦接至电源，当检测板22旋转偏离时，外转筒212随着旋转，导电滑片2111与左电阻线圈2121或右电阻线圈2122相抵触通电，在检测板22以检测杆1为轴进行翻转的时候，外转筒212就会被带着在内固定柱211上旋转，那么相应的导电滑片2111就会在左电阻线圈2121或是右电阻线圈2122上滑动，如此左电阻线圈2121或是右电阻线圈2122的输出电阻就会根据其滑动的多少而改变，那么也就是说外转筒212旋转了多少角度会通过左电阻线圈2121或是右电阻线圈2122的输出电阻体现出来，这样便可简单有效的实现检测出检测板22所翻转的角度了，进而对行服务器4便可对于这个翻转的角度进行调整了，如此有效的保持了农机车在无人操控的情况下也能够保持直线行驶的效果。

作为改进的一种具体实施方式，所述位置检测器2为红色发光灯，该红色发光灯设置于农机车上，所述红色发光灯与对行服务器4耦接，以在其发光的时候，输出发光信号作为位置信号发送至对行服务器4内，对行服务器4控制农田测绘器3采集图像，并确定图像上的红光点为位置点，通过将位置检测器2设置为红色发光灯的方式，便可有效的实现利用农田测绘器3采集到红色发光灯的发光点，然后通过对行服务器4分析农田测绘器3上的图像红色点，如此便可有效的完成对于农机车位置的检测，因此相比于现有技术中采用gps定位器的方式，可以避免由于gps定位器本身1到2米的误差导致的定位不准确的问题，且整体结构简单，成本低廉。

作为改进的一种具体实施方式，所述农田测绘器3包括飞行器31和设置在飞行器31上的摄像头32，所述飞行器31与对行服务器4耦接以受对行服务器4控制而飞行，所述摄像头32与对行服务器4耦接以拍摄农田图像并传输至对行服务器4内，通过飞行器31的设置，就可以有效的通过飞行到田地上方的方式，来通过摄像头32从上至下来拍摄采集田地图像了，如此并不需要额外的设置支架结构，极大的方便了对于农田测绘器3的使用。

作为改进的一种具体实施方式，所述摄像头32的镜头边缘铰接有可翻转的滤光片5，所述飞行器31靠近滤光片5的位置上设有电动伸缩杆6，所述电动伸缩杆6的一端与飞行器31铰接，另一端与滤光片5铰接，所述电动伸缩杆6与飞行器31耦接，受飞行器31控制伸缩驱动滤光片5翻转以盖住或是打开镜头，当对行服务器4接收到位置信号时，对行服务器4输出信号至飞行器31内，使得飞行器31控制电动伸缩杆6伸长带动滤光片5翻转盖住镜头，由于在红色发光灯发光的时候，为了在白天能够有效的显示出来，一般其亮度会设置的较高，因此若是摄像头32此时直接进行拍摄的话，很可能会在镜头那里形成光晕覆盖住整个图像，这样便无法有效的实现采集图像以及图像上红色点的效果，因此本实施例中通过滤光片5的设置，将红色灯的灯光经过过滤后再通过摄像头32拍摄的方式，可以很好的避免在摄像头32拍摄的图像上形成光晕的问题，如此本实施例中检测农机车的位置方式为，间隔一定时间发光灯发光，然后摄像头32同时拍摄图像，然后通过对行服务器4的分析作用，及时的更新图像上的红点的位置，如此简单有效的实现了对于农机车的位置进行定位的效果。

综上所述，本实施例的智能农机自动对行装置，通过农田测绘器3和对行服务器4的配合作用，便可实现检测田地图像，然后制作出耕耘路线了，而通过直线检测器a和位置检测器2的设置，便可及时的检测农机车的运动情况，并在农机车偏离耕耘路线移动的时候，及时的对农机车进行调整了。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。