技术特征：
技术总结
基于事件驱动的水面无人艇同步故障检测与控制方法，本发明涉及水面无人艇的故障检测与控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇故障检测和控制方法分开进行，成本高，SFDC模块网络通信带宽占用率大，数据传送消耗能量大，浪费能源的问题。过程为：一、建立水面无人艇系统的状态空间方程；二、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块，并建立事件驱动条件下的增广残差系统；三、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块的增益矩阵，得到残差信号和控制输入；四、设计积分型事件驱动机制，使增益矩阵成立；五、设计残差评价函数；六、设计残差评价函数阈值，完成水面无人艇故障检测。本发明用于水面无人艇同步故障检测与控制方法。
技术研发人员：费中阳;王旭东;关朝旭;杨柳;刘鑫宇
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2018.11.20
技术公布日：2019.02.15