一种具有自测试功能的伺服驱动器的制作方法

本实用新型属于设备检测技术领域，具体涉及一种具有自测试功能的伺服驱动器。

背景技术：

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路。对驱动器，除了要求其具有卓越的准确性和快速性，还要求其具有良好的故障保护功能，以确保生产中的安全性。伺服驱动器常见的故障有IPM模块温度过高、IPM故障信号(FO)、缺相、再生晶体管异常、编码器异常和以太网同步周期异常等。因此，伺服驱动器中具有相应的IPM模块温度过高、IPM故障信号(FO)、缺相、再生晶体管异常、编码器异常和以太网同步周期异常等故障检测保护电路。

这些故障检测保护电路是否能够正常工作，对伺服驱动器而言至关重要。目前，对伺服驱动器的故障检测保护电路的测试一般都是通过外部专用的测试设备进行测试，这种测试方式需要单独花时间对伺服驱动器进行测试，测试时间较长，并且需要借助外部专用的测试设备的伺服驱动器进行测试，测试成本较高。

技术实现要素：

为了解决上述测试时间较长、测试成本较高的技术问题，本实用新型实施例提出了一种具有自测试功能的伺服驱动器。

一种具有自测试功能的伺服驱动器，该伺服驱动器包括：伺服驱动器控制板和测试模块；

所述伺服驱动器控制板包括n个故障检测保护电路和对每个故障检测保护电路输出的处理结果进行解析并根据解析的信息判断故障检测保护电路是否出现异常的处理器，n为自然数；所述处理器与所述n个故障检测保护电路连接；所述伺服驱动器控制板具有n个连接管脚，所述n个连接管脚与所述n个故障检测保护电路一一对应连接；

所述测试模块包括测试信号模拟器，用于生成与所述n个故障检测保护电路相对应的n个用来模拟故障发生的测试信号；所述测试模块具有与所述n个测试信号一一对应的n个测试管脚，用于输出所述n个测试信号；

所述n个连接管脚与所述n个测试管脚一一对应连接，用于接收所述n个测试信号，并将所述n个测试信号传递给相对应的故障检测保护电路进行处理。

进一步地，所述n个连接管脚为n个通用输入输出端口。

进一步地，所述n个测试管脚为n个通用输入输出端口。

进一步地，所述测试模块集成在所述伺服驱动器控制板上。

进一步地，所述伺服驱动器还包括显示处理器判断结果的测试显示装置，所述测试显示装置与所述伺服驱动器控制板连接。

进一步地，所述测试显示装置是数码管、液晶显示器或者LED灯。

进一步地，所述n个故障检测保护电路包括IPM模块温度保护电路。

进一步地，所述n个故障检测保护电路包括IPM模块温度保护电路、过压检测保护电路、欠压检测保护电路、母线电压过高检测保护电路、记忆芯片故障检测保护电路、过速检测保护电路、过载检测保护电路、风扇检测保护电路、电池检测保护电路中的一个或多个电路。

本实用新型的有益效果：本实用新型实施例提出的具有自测试功能的伺服驱动器，在伺服驱动器上电后，通过伺服驱动器控制板提供的测试模块对伺服驱动器中的故障检测保护电路进行测试，测试者可以直接通过测试显示装置，了解伺服驱动器的故障检测保护电路是否正常，从而省去了专门的测试设备，节约了测试时间，降低了测试成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例提出的具有自测试功能的伺服驱动器的结构图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。但本领域技术人员知晓，本实用新型并不局限于附图和以下实施例。

本实用新型实施例提出了一种具有自测试功能的伺服驱动器，如图1所示，该伺服驱动器包括：伺服驱动器控制板101、测试显示装置102和测试模块103。所述测试显示装置102与所述伺服驱动器控制板101连接。

所述伺服驱动器控制板101包括n个故障检测保护电路和处理器，n为自然数；所述处理器与所述n个故障检测保护电路连接。所述伺服驱动器控制板101具有n个连接管脚GPIOa1、……、GPIOan，所述n个连接管脚GPIOa1、……、GPIOan与所述n个故障检测保护电路一一对应连接。所述n个连接管脚为n个通用输入输出端口。

所述测试模块103包括测试信号模拟器，用于生成与所述n个故障检测保护电路相对应的n个用来模拟故障发生的测试信号。所述测试模块103具有与所述n个测试信号一一对应的n个测试管脚GPIOb1、……、GPIOb1n，用于输出所述n个测试信号。所述n个测试管脚GPIOb1、……、GPIOb1n为n个通用输入输出端口。

所述n个连接管脚GPIOa1、……、GPIOan与所述n个测试管脚GPIOb1、……、GPIOb1n一一对应连接，用于接收所述n个测试信号，并将所述n个测试信号传递给相对应的故障检测保护电路进行处理。所述处理器对每个故障检测保护电路输出的处理结果进行解析，根据解析的信息，判断故障检测保护电路是否出现异常，并将判断的结果显示在所述测试显示装置102上。

所述测试模块103可以集成在所述伺服驱动器控制板101上。

所述测试显示装置102可以是数码管或者液晶显示器，可以用err1表示故障检测保护电路检测到故障发生，也可以用1或者A代替err1。所述测试显示装置102也可以是LED灯，当检测到故障发生时，对应的LED灯点亮。当然，所述测试显示装置102还可以采用本领域技术人员知晓的其他方式代替。当然，本领域技术人员知晓，本实用新型实施例中也可以不采用测试显示装置。

所述n个故障检测保护电路包括IPM模块温度保护电路，用于检测IPM模块的温度是否过高，并在IPM模块的温度过高时提供保护。还可以包括其他故障检测保护电路，例如过压检测保护电路、欠压检测保护电路、母线电压过高检测保护电路、记忆芯片故障检测保护电路、过速检测保护电路、过载检测保护电路、风扇检测保护电路、电池检测保护电路等。

下面以IPM模块温度保护电路为例，说明本实用新型实施例提出的具有自测试功能的伺服驱动器的测试过程。

在伺服驱动器控制板101上电后，所述测试模块103的测试信号模拟器生成的n个测试信号中包括用来模拟IPM模块温度过高的故障发生的测试信号，例如一个低电平信号，假设与所述用来模拟IPM模块温度过高的故障发生的测试信号相对应的测试管脚为GPIOb1，与测试管脚GPIOb1连接的连接管脚为GPIOa1，则利用测试管脚GPIOb1输出该低电平信号给相应的连接管脚GPIOa1，连接管脚GPIOa1将该低电平信号传递给所述IPM模块温度保护电路，所述IPM模块温度保护电路对接收的该低电平信号进行处理，因该低电平信号为模拟IPM模块温度过高的故障发生信号，因此，所述IPM模块温度保护电路如果正常的话，其输出的处理结果为表示IPM模块温度过高的故障信号，例如，对IPM模块温度保护标志位清零的信号；所述IPM模块温度保护电路如果异常的话，则输出的处理结果不是表示IPM模块温度过高的故障信号。所述处理器对所述IPM模块温度保护电路输出的处理结果进行解析，解析到该输出的处理结果为所述表示IPM模块温度过高的故障信号，例如所述标志位清零信号时，则将故障标志位中的所述IPM模块温度保护标志位清零，然后把所述IPM模块温度保护标志位写到特定的地址里；如果解析到该输出的处理结果不是所述表示IPM模块温度过高的故障信号，则不进行标志位清零操作和写标志位的操作。通过读取上述特定地址里的值，并将读取的值表示在测试显示装置102上，测试者即可根据测试显示装置102上表示的信息，了解IPM模块温度保护电路是否正常。

在自检测完成之后，测试管脚GPIOb1～GPIObn必须全部置位，以避免在伺服驱动器正常运行时持续报错。

以上，对本实用新型的实施方式进行了说明。但是，本实用新型不限定于上述实施方式。凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。