技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于YOLOv3的仪表巡检机器人最优路线规划方法，具体如下：S1、创建巡检工作环境地图和确定巡检目标位置；S2、输入初始化的信息素矩阵，确定初始点和终止点；S3、确定下一步可以到达的节点，选择出下一步的初始点；S4、更新路径和路程长度；S5、反复多次进行步骤3和步骤4，直到蚂蚁到达目标点或者是蚂蚁已经走完所有可走的路；S6、反复多次进行步骤3至步骤5，直到蚂蚁迭代计算完成；S7、更新信息素矩阵T，没有到达目标点的蚂蚁不在计算范围内；S8、重复步骤3至步骤7，直到第n代蚂蚁迭代结束，输出最优路径曲线。本发明实施简单，成本低，精确度高，有效提高巡检机器人自动化水平，减少了人工在整个路径规划过程中的参与。
技术研发人员：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;雷丽君
受保护的技术使用者：南京天创电子技术有限公司
技术研发日：2019.02.22
技术公布日：2019.05.31