1.基于声光联合导引重型auv动/静态目标自主对接方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)基阵位置搜索阶段：auv搜寻目标上的基阵发出的声学定位数据，确定目标位置；
2)向对接航线起点航行阶段：根据目标位置规划对接航线，向对接航线起点航行；
3)远距离导引阶段：根据目标位置调整对接航线，使auv沿对接航线航行；
4)末端距离导引阶段：使用声学定位数据，提高目标位置更新频率，当收到光学定位数据时，则使用光学导引使auv到达目标位置。
2.根据权利要求1所述的基于声光联合导引重型auv动/静态目标自主对接方法，其特征在于，所述确定目标位置具体为：
x_d＝-(cos(h)(cos(p)*x_z-sin(p)(sin(r)*y_z+cos(r)*z_z))-sin(h)(cos(r)*y_z-sin(r)*z_z))
y_d＝-(sin(h)(cos(p)*x_z-sin(p)(sin(r)*y_z+cos(r)*z_z))+cos(h)(cos(r)*y_z-sin(r)*z_z))
z_d＝sin(p)*x_z+cos(p)*(sin(r)*y_z+cos(r)*z_z)
其中，h、p、r分别表示auv的航向、纵倾和横滚角度，x_z、y_z和z_z分别为auv在载体坐标系下的北向、东向和垂向距离，x_d、y_d和z_d分别为目标在大地坐标系下的东向、北向和垂向距离。
3.根据权利要求1所述的基于声光联合导引重型auv动/静态目标自主对接方法，其特征在于，所述根据目标位置调整对接航线，使auv沿对接航线航行，具体为：根据auv当前航迹偏航角与目标航迹偏航角的差值，得到航向偏差；将偏差与auv当前航向求和得到目标航向，根据目标航向更新对接航线，auv沿更新后的对接航线航行。
4.根据权利要求3所述的基于声光联合导引重型auv动/静态目标自主对接方法，其特征在于，所述根据auv当前航迹偏航角与目标航迹偏航角的差值，得到航向偏差，具体为：
其中，δhdis为航迹偏航角，kp、ki、kd分别为比例系数、积分系数、微分系数，δδdis为当前auv与目标航线距离值；
航向偏差δh′如下：
δh′＝δhdock-δhdis
其中，δh′为航向偏差，由auv当前航向与目标轴线夹角δhdock与航迹偏航角δhdis计算得出。
5.根据权利要求1所述的基于声光联合导引重型auv动/静态目标自主对接方法，其特征在于，步骤4)中，当auv获取到光学导引数据后，使用光学导引数据更新目标位置。